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基于状态构形矢量和状态构形矩阵的可重构模块星球机器人构形水 被引量:2
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作者 王明辉 马书根 +1 位作者 李斌 王越超 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期119-125,共7页
可重构模块星球机器人系统由母体和多个子机器人模块组成,单个模块可以独立运动和操作,多个模块可以重构组合成不同构形,模块采用非对称式轮手一体机构,具有姿态方位性和运动方向性,重构目的是组成在某种环境下更好地完成有向性运动的... 可重构模块星球机器人系统由母体和多个子机器人模块组成,单个模块可以独立运动和操作,多个模块可以重构组合成不同构形,模块采用非对称式轮手一体机构,具有姿态方位性和运动方向性,重构目的是组成在某种环境下更好地完成有向性运动的构形。基于此,提出矢量构形概念,将运动趋势方向和方位性融合到构形拓扑结构中。在模块矢量分析模型基础上,提出并构建状态构形矢量(State configuration vector,SCV)和状态构形矩阵(State configuration matrix,SCM),对非对称式单模块和整体构形的状态信息进行描述,同时支持预定义的数学变换操作,可以表达并触发模块的基础动作、构形重构。提出离散模块组合重构成目标构形的优化分析算法,通过实例仿真计算获得优化分析的选择结果。 展开更多
关键词 可重构模块星球机器人 非对称式轮手模块 矢量构形 状态构形矢量 状态构形矩阵
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模块化变形机器人非同构构形表达与计数 被引量:7
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作者 刘金国 王越超 +1 位作者 李斌 马书根 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期98-105,共8页
提出一种新型链式可重构模块机器人平台,该机器人平台具有手动可重构和自动变形的特点,介绍一种三模块变形机器人样机。组成机器人的单个模块可以简化为由模块本体、连接臂和偏置关节组成。模块的数量可以根据实际工作的需要进行选择,... 提出一种新型链式可重构模块机器人平台,该机器人平台具有手动可重构和自动变形的特点,介绍一种三模块变形机器人样机。组成机器人的单个模块可以简化为由模块本体、连接臂和偏置关节组成。模块的数量可以根据实际工作的需要进行选择,模块间的连接具有规则连接和非规则连接两种方式;同时,由连接模块的偏置关节的运动,模块间的相对位置可以改变。由于模块连接方式的不同和模块间相对位置的变化,变形机器人具有多种非同构构形;为此,根据模块的物理结构和邻接关系提出了用构形矩阵来表达机器人结构的拓扑信息,并在仿真环境下进行等效描述;提出基于组合计数原理的递归算法,用于多模块变形机器人的非同构构形的计数,并根据构形矩阵的拓扑信息对构形进行评价。最后根据仿真结果给出了一种三模块变形机器人样机对称构形的设计示例,验证了算法的可行性。 展开更多
关键词 可重构模块机器人 变形机器人 链式结构 非同构构形 构形矩阵
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链式可重构模块机器人非同构构形仿真研究 被引量:1
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作者 刘金国 王越超 +1 位作者 李斌 马书根 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期688-692,共5页
可重构模块机器人系统具有多种构形来适应环境和任务的要求,其非同构构形的数量随着模块数量的增加呈指数增长。提出了一种新型链式可重构模块结构,机器人的模块数量可以根据需要选择。利用偏置关节和连接臂,该结构具有手动可重构和自... 可重构模块机器人系统具有多种构形来适应环境和任务的要求,其非同构构形的数量随着模块数量的增加呈指数增长。提出了一种新型链式可重构模块结构,机器人的模块数量可以根据需要选择。利用偏置关节和连接臂,该结构具有手动可重构和自动变形的特点。根据模块的物理结构和邻接关系,提出用构形矩阵来表达机器人的拓扑信息,并在仿真环境下进行描述;提出基于组合计数原理的递归算法,用于多模块变形机器人的非同构构形的计数,并根据构形矩阵对对机器人的对称构形进行判断。最后仿真设计了4模块和5模块可重构机器人的对称构形,验证了算法的可行性。 展开更多
关键词 可重构模块机器人 变形机器人 链式结构 非同构构形 构形矩阵
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Modeling the Effects of Tool Shoulder and Probe Profile Geometries on Friction Stirred Aluminum Welds Using Response Surface Methodology 被引量:2
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作者 H. K. Mohanty M. M. Mahapatra +2 位作者 P. Kumar P. Biswas N. R. Mandal 《Journal of Marine Science and Application》 2012年第4期493-503,共11页
The present paper discusses the modeling of tool geometry effects on the friction stir aluminum welds using response surface methodology. The friction stir welding tools were designed with different shoulder and tool ... The present paper discusses the modeling of tool geometry effects on the friction stir aluminum welds using response surface methodology. The friction stir welding tools were designed with different shoulder and tool probe geometries based on a design matrix. The matrix for the tool designing was made for three types of tools, based on three types of probes, with three levels each for defining the shoulder surface type and probe profile geometries. Then, the effects of tool shoulder and probe geometries on friction stirred aluminum welds were experimentally investigated with respect to weld strength, weld cross section area, grain size of weld and grain size of thermo-mechanically affected zone. These effects were modeled using multiple and response surface regression analysis. The response surface regression modeling were found to be appropriate for defining the friction stir weldment characteristics. 展开更多
关键词 friction stir welding (FSW) tool geometries mechanical properties microstructures response surface regression modeling
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一种可重构模块机器人中心构形的选择方法 被引量:2
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作者 刘金国 王越超 +2 位作者 李斌 马书根 谈大龙 《中国科学(E辑)》 CSCD 北大核心 2007年第10期1316-1328,共13页
可重构模块机器人具有多种构形以适应不同环境和任务的要求,构形的多变增加了构形研究的难度.在可重构模块机器人的众多构形中,中心构形作为可重构模块机器人的首选构形或基准构形,对系统的实际应用有重要参考价值.文中提出了一种在所... 可重构模块机器人具有多种构形以适应不同环境和任务的要求,构形的多变增加了构形研究的难度.在可重构模块机器人的众多构形中,中心构形作为可重构模块机器人的首选构形或基准构形,对系统的实际应用有重要参考价值.文中提出了一种在所有构形中选择一个中心构形的方法.根据构形之间可以相互转化的拓扑特征,利用网络图中的基本思想和原理对可重构模块机器人的构形进行建模;相应定义了构形转换耗值矩阵和构形中心因子,根据最大构形中心因子可以对中心构形进行选择.以中国科学院沈阳自动化研究所研制的三模块可重构机器人AMOEBA-I为例,利用仿真计算的结果对机器人9种构形的中心因子进行计算和比较,验证了该方法的可行性.最后根据构形邻接数,给出了中心构形选择方法的应用举例.此方法还可以适用于其他可重构模块机器人系统中心构形的选择. 展开更多
关键词 可重构机器人 模块机器人 中心构形 构形网络 构形转换耗值矩阵 构形中心因子
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Twistors for modules over algebras
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作者 SUN Jian Cai 《Science China Mathematics》 SCIE CSCD 2016年第7期1327-1344,共18页
We study the concept of module twistor for a module over an algebra. This concept provides a unifying framework for various deformed constructions of modules over algebras, such as module R-matrices,(n-factor iterated... We study the concept of module twistor for a module over an algebra. This concept provides a unifying framework for various deformed constructions of modules over algebras, such as module R-matrices,(n-factor iterated) twisted tensor products and L-R-twisted tensor products of algebras. Among the main results,we find the relations among these constructions. Furthermore, we study some properties of module twistors. 展开更多
关键词 twistor module algebra
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