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题名柔性连杆伺服系统多容惯性PI控制
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作者
陆泽冲
唐传胜
王辉
蔡广宇
付志军
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机构
郑州轻工业大学机电工程学院
南阳理工学院智能制造学院
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出处
《制造业自动化》
2025年第3期33-42,共10页
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基金
浙江省重点研发计划(2021C02022)
2022年四川省重大研发项目(2022YFG0060)
+1 种基金
河南省高等学校重点科研项目(22B470009,21A413005)
河南省重点研发与推广专项(科技攻关)(222102210105)。
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文摘
永磁同步电机驱动柔性连杆机构是一个复杂的强耦合非线性系统,在柔性机械臂、太阳能帆板、自动化生产线等结构轻、自重比高的场合得到广泛应用。柔性环节的存在会产生明显变形,引起谐振、降低系统的精度甚至导致失稳,给系统的建模和控制增加难度;同时,柔性连杆系统模型参数难以完全获得。为此,提出一种基于多新息模型参数辨识的多容惯性PI(Multiple Capacity Process PI,MCP-PI)控制方法。首先,根据柔性连杆系统的结构特点,建立系统的动力学模型;其次,对柔性连杆伺服系统模型离散化处理,采用多新息随机梯度算法(Multi-Innovation Stochastic Gradient,MISG)对柔性连杆进行参数辨识;然后,采用多容惯性方法分别对柔性连杆伺服系统的电流环和转速环PI控制参数进行设计;最后,通过数值仿真说明所用方法的快速性和精确性,并将所提出的MCP-PI控制方法与工程设计方法、极点配置方法进行对比,验证了所提出控制方法的优越性。
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关键词
柔性连杆伺服系统
参数辨识
多新息随机梯度
多容惯性
PI控制
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Keywords
flexible linkage servo system
parameter identification
multi-innovation stochastic gradient
multicapacity process
PI control
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
N945.14
[自然科学总论—系统科学]
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