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机器人辅助腰神经根穿刺的实验研究 被引量:2
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作者 王乃堃 王然 +8 位作者 韩影 孙维维 马超 黄莹 王士冲 何健 骆敏舟 杨孝平 陆丽娟 《生物医学工程与临床》 CAS 2020年第4期363-368,共6页
目的探讨基于CT数据的穿刺机器人辅助选择性腰神经根穿刺的精准性及可行性。方法选择6个人体腰椎模型(骨骼材质为石膏,其余为硅胶)。自主研发设计的穿刺机器人(由机械臂、成像设备、空间定位系统及工作站四个部分及相应的软件组成)。采... 目的探讨基于CT数据的穿刺机器人辅助选择性腰神经根穿刺的精准性及可行性。方法选择6个人体腰椎模型(骨骼材质为石膏,其余为硅胶)。自主研发设计的穿刺机器人(由机械臂、成像设备、空间定位系统及工作站四个部分及相应的软件组成)。采用穿刺机器人或栅格定位器辅助行腰椎双侧L4神经根穿刺。根据辅助方式不同分为实验组及对照组。实验组由6名无穿刺经验的研究生采用穿刺机器人辅助穿刺,对照组由3名不同年资的医师采用栅格定位器辅助穿刺。根据医师穿刺经验差异,对照组分为3个亚组:C1组为低年资(穿刺经验2年)医师,C2组为中年资(穿刺经验8年)医师,C3组为高年资(穿刺经验15年)医师。实验组及对照组对6个模型每侧神经根进行5次穿刺操作,每次穿刺后CT扫描验证,没有到位时需重新调整穿刺,直至到达目标位置。比较实验组与对照组的操作时间、到达目标所需要的穿刺次数及一次穿次成功率。结果实验组与C1组、C2组相比,操作时间缩短[(503.75±93.68)s vs(590.52±102.09)s、(545.28±103.97)s](P<0.05),穿刺次数减少(P<0.05),一次穿刺成功率提高(93.33%vs 16.67%、41.67%)(P<0.0001);实验组与C3组相比,穿刺次数减少(P<0.05),一次穿刺成功率提高(93.33%vs 68.33%)(P<0.0001),操作时间差异无统计学意义(P>0.05)。C2组与C1组相比,操作时间缩短(P<0.05),穿刺次数减少(P<0.05),一次穿刺成功率提高(P<0.01);C3组与C2组相比,操作时间缩短(P<0.05),穿刺次数减少(P<0.05),一次穿刺成功率提高(P<0.01)。随着医师穿刺经验的增加到机器人,一次穿刺成功率呈现上升的趋势。结论机器人辅助选择性腰神经根穿刺可以缩短操作时间、减少穿刺次数、提高一次性穿刺成功率,有助于提升穿刺精准性和穿刺者穿刺水平,具有较高的临床应用价值。 展开更多
关键词 机器人 栅格定位器 腰神经根 腰椎穿刺 辅助穿刺
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Aluminum Alloy Material Structure Impact Localization by Using FBG Sensors 被引量:4
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作者 Xiubin ZHU 《Photonic Sensors》 SCIE EI CAS 2014年第4期344-348,共5页
The aluminum alloy structure impact localization system by using fiber Bragg grating (FBG) sensors and impact localization algorithm was investigated. A four-FBG sensing network was established. And the power intens... The aluminum alloy structure impact localization system by using fiber Bragg grating (FBG) sensors and impact localization algorithm was investigated. A four-FBG sensing network was established. And the power intensity demodulation method was initialized employing the narrow-band tunable laser. The wavelet transform was used to weaken the impact signal noise. And the impact signal time difference was extracted to build the time difference localization algorithm. At last, a fiber Bragg grating impact localization system was established and experimentally verified. The experimental results showed that in the aluminum alloy plate with the 500mm*500mm*2mm test area, the maximum and average impact abscissa localization errors were 11 mm and 6.25mm, and the maximum and average impact ordinate localization errors were 9 mm and 4.25 mm, respectively. The fiber Bragg grating sensors and demodulation system are feasible to realize the aviation aluminum alloy material structure impact localization. The research results provide a reliable method for the aluminum alloy material structure impact localization. 展开更多
关键词 Fiber Bragg grating aluminum alloy plate impact localization time difference localization wavelettransform
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