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基于滑模模型参考自适应观测器的无速度传感器三相永磁同步电机模型预测转矩控制 被引量:62
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作者 滕青芳 柏建勇 +1 位作者 朱建国 郭有光 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期150-161,共12页
针对三相永磁同步电机(PMSM)驱动系统,基于滑模变结构模型参考自适应(MRAS)技术,提出了一种新颖的无速度传感器模型预测转矩控制(MPTC)策略.采用滑模变结构模型参考自适应方法构造电机转速观测器,以改善速度估计精度并提高系统鲁棒性;... 针对三相永磁同步电机(PMSM)驱动系统,基于滑模变结构模型参考自适应(MRAS)技术,提出了一种新颖的无速度传感器模型预测转矩控制(MPTC)策略.采用滑模变结构模型参考自适应方法构造电机转速观测器,以改善速度估计精度并提高系统鲁棒性;利用模型预测转矩控制策略,以达到减小转矩和磁链纹波并提高系统控制性能的目的.仿真结果表明:就滑模MRAS观测器与MRAS观测器比较而言,基于前者的PMSM无速度传感器MPTC系统比基于后者的PMSM无速度传感器MPTC系统具有较强的鲁棒性和更好的动态性能;就MPTC与直接转矩控制(DTC)和磁场定向控制(FOC)比较而言,采用前者策略的无速度传感器电机驱动系统能够降低逆变器开关频率、减少相电流总谐波失真(THD),从而提高系统可靠性. 展开更多
关键词 模型预测转矩控制 永磁同步电机 无速度传感器 滑模变结构模型参考自适应观测器
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基于模糊变结构模型参考自适应观测器的永磁同步电机控制 被引量:7
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作者 柯希彪 鲁怀伟 李鹏飞 《电机与控制应用》 北大核心 2016年第12期24-30,共7页
针对永磁同步电机(PMSM)无速度传感器控制,提出了一种基于模糊控制的模糊变结构模型参考自适应控制。滑模变结构控制具有强鲁棒性的特点,结合模糊控制实时调节滑模参数,用以替代传统PI模型参考自适应控制(PI-MRAS)中的PI调节控制,实现P... 针对永磁同步电机(PMSM)无速度传感器控制,提出了一种基于模糊控制的模糊变结构模型参考自适应控制。滑模变结构控制具有强鲁棒性的特点,结合模糊控制实时调节滑模参数,用以替代传统PI模型参考自适应控制(PI-MRAS)中的PI调节控制,实现PMSM转速和位置的检测,使电机在较宽的转速范围内实现快速准确的调速控制,提高PMSM控制的动态和静态性能;最后,在MATLAB中搭建仿真模型,将模糊变结构模型参考自适应控制与传统PI-MRAS作比较,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 模糊控制 无速度传感器 模糊变结构模型参考自适应控制:永磁同步电机
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基于变结构模型参考自适应观测器的永磁同步电机无速度传感器矢量控制 被引量:4
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作者 左瑜君 滕青芳 《科学技术与工程》 北大核心 2014年第9期49-53,共5页
为改善传统模型参考自适应系统(model reference adaptive system,MRAS)速度观测器对电机参数和负载变化敏感的缺点,针对永磁同步电机,基于变结构技术,提出一种变结构MRAS速度观测器。该方法利用滑模变结构代替MRAS中的自适应律,利用连... 为改善传统模型参考自适应系统(model reference adaptive system,MRAS)速度观测器对电机参数和负载变化敏感的缺点,针对永磁同步电机,基于变结构技术,提出一种变结构MRAS速度观测器。该方法利用滑模变结构代替MRAS中的自适应律,利用连续的双曲正切函数Sigmoid代替符号切换函数,可以降低滑模模态的抖动。理论分析和仿真结果表明,基于变结构MRAS观测器的PMSM无速度传感器矢量控制系统具有较好的动静态性能,且具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 无速度传感器 变结构 模型参考自适应 矢量控制
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异步电动机变结构模型参考自适应观测器设计 被引量:1
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作者 刘彬 《微特电机》 北大核心 2016年第12期93-97,共5页
为了提高异步电动机调速系统的动态品质,在传统等速趋近率的基础上设计了一种新型趋近律,该方法能够根据系统状态距离平衡点的远近而自适应调整等速趋近律速度,并将该方法应用于速度控制器的设计。另外,为了获得异步电动机的转速信息,... 为了提高异步电动机调速系统的动态品质,在传统等速趋近率的基础上设计了一种新型趋近律,该方法能够根据系统状态距离平衡点的远近而自适应调整等速趋近律速度,并将该方法应用于速度控制器的设计。另外,为了获得异步电动机的转速信息,设计了一种基于变结构模型参考自适应系统(Variable Structure Model Reference Adaptive System,VS-MRAS)的无传感器矢量控制系统,该方法将滑模速度控制器和VS-MRAS算法相结合,提出了一种适用异步电动机无传感器矢量控制系统的复合控制策略。仿真和实验结果表明,该算法能够有效地提高系统的静态、动态特性与鲁棒性。 展开更多
关键词 异步电动机 无传感器矢量控制 变结构模型参考自适应系统 趋近律方法
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基于滑模模型参考自适应系统观测器的永磁同步电机预测控制 被引量:85
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作者 林茂 李颖晖 +2 位作者 吴辰 袁国强 李辰 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期156-163,共8页
针对一种三电平驱动的永磁同步电机控制系统,设计了一种无速度传感器有限集预测控制策略。首先,针对三电平逆变器驱动电路,采用有限集预测控制策略将其开关控制矢量看成一个有限集,在此有限集中搜索使目标函数最优的开关矢量,目标函数... 针对一种三电平驱动的永磁同步电机控制系统,设计了一种无速度传感器有限集预测控制策略。首先,针对三电平逆变器驱动电路,采用有限集预测控制策略将其开关控制矢量看成一个有限集,在此有限集中搜索使目标函数最优的开关矢量,目标函数选择为输出误差电流,保证了电机定子电流波形的质量。其次,基于滑模模型参考自适应系统(MRAS)方法,利用电机本体的参考模型与电流模型的输出误差构造滑模面,设计了电机速度观测器,以改善位置和速度估计精度并提高系统的鲁棒性,并分析证明其稳定性。实验结果表明预测控制器较传统PID控制器能够提高定子电流波形质量,同时观测器能够较精确地估计永磁同步电机转子位置和速度,具有较好的鲁棒性。实现了对永磁同步电机的无传感器预测控制。 展开更多
关键词 永磁同步电机 三电平逆变器 预测控制 滑模模型参考自适应系统观测器
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基于自适应线性扩张状态观测器的双有源桥变换器无模型预测电压控制 被引量:1
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作者 于新红 操建生 +2 位作者 许立斌 胡存刚 汪凤翔 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期4184-4194,共11页
针对模型预测控制算法参数依赖性问题以及传统扰动观测器应用于双有源桥变换器中存在估计补偿滞后于外部扰动、固定增益无法适应外部宽范围干扰变化等缺点,提出一种基于自适应线性扩张状态观测器的无模型预测电压控制策略。首先,结合预... 针对模型预测控制算法参数依赖性问题以及传统扰动观测器应用于双有源桥变换器中存在估计补偿滞后于外部扰动、固定增益无法适应外部宽范围干扰变化等缺点,提出一种基于自适应线性扩张状态观测器的无模型预测电压控制策略。首先,结合预测控制与无模型控制方法构建双有源桥变换器的电压预测超局部模型,代替传统物理模型,降低参数依赖;其次,设计线性扩张状态观测器对超局部模型中动态部分进行反馈补偿,提高控制精度。同时在线拟合电压误差趋势,自适应调整观测器带宽,实现超前补偿;最后,设计成本函数,求解最优移相比,实现无模型预测电压控制。实验结果验证了该方法在提升系统鲁棒性和动态性方面的有效性。 展开更多
关键词 双有源桥 自适应线性扩张状态观测器 超局部 模型预测电压控制 鲁棒性 动态性
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基于扩张状态观测器滤波的坦克炮控系统模型参考自适应控制 被引量:12
7
作者 冯亮 马晓军 李华 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期1375-1381,共7页
坦克炮控系统是一类不确定、非线性的复杂系统。针对其在低速运行时产生"爬行"、振荡等的问题,依据扩张状态观测器(ESO)滤波和Popov超稳定理论,提出了一种基于ESO滤波的模型参考自适应控制方法。研究了坦克炮控系统的数学模型... 坦克炮控系统是一类不确定、非线性的复杂系统。针对其在低速运行时产生"爬行"、振荡等的问题,依据扩张状态观测器(ESO)滤波和Popov超稳定理论,提出了一种基于ESO滤波的模型参考自适应控制方法。研究了坦克炮控系统的数学模型,给出了基本假设,设计了ESO滤波器和模型参考自适应控制器,并证明了其稳定性,最后通过仿真验证了该方法的有效性。仿真结果表明,该方法有效地消除了系统的未建模动态及外界扰动的影响,增强了系统的快速性,解决了系统的低速"爬行"问题,改善了系统的稳态性能,为炮控系统实际设计提供了一个可行的解决方案。 展开更多
关键词 自动控制技术 模型参考自适应控制 坦克炮控系统 扩张状态观测器滤波 非线性 非参数不确定性
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基于集中式卡尔曼滤波干扰观测器的无模型自适应控制 被引量:4
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作者 徐通福 李秀英 《机床与液压》 北大核心 2024年第1期36-41,共6页
针对一类具有测量扰动的离散时间非线性系统,提出一种基于集中式卡尔曼滤波干扰观测器的无模型自适应控制方法。利用动态线性化方法构造被控系统的线性化数据模型;根据线性化数据模型和传感器的测量数据,设计最优集中式卡尔曼滤波干扰... 针对一类具有测量扰动的离散时间非线性系统,提出一种基于集中式卡尔曼滤波干扰观测器的无模型自适应控制方法。利用动态线性化方法构造被控系统的线性化数据模型;根据线性化数据模型和传感器的测量数据,设计最优集中式卡尔曼滤波干扰观测器;并利用观测器的输出在线调整伪偏导数,提出系统的控制更新方案。该方案的设计和分析不依赖于除输入输出数据的任何模型信息,可避免常规无模型自适应控制方法容易受测量扰动的影响。仿真结果表明:与基于单个传感器卡尔曼滤波干扰观测器的无模型自适应控制方法相比,提出的基于多传感器最优集中式卡尔曼滤波干扰观测器的无模型自适应控制方法具有更好的跟踪性能和更大的数据信噪比。 展开更多
关键词 集中式卡尔曼滤波 干扰观测器 模型自适应控制 动态线性化
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基于CESO磁链观测器的模型参考自适应感应电机转速辨识 被引量:9
9
作者 韦文祥 刘国荣 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期57-63,77,共8页
针对感应电机无速度传感器矢量控制下的速度辨识问题,设计了一种基于扩展状态观测器的闭环转子磁链观测器(CESO),并提出以其作为参考模型的模型参考自适应(CESO-MRAS)转速辨识方法。该磁链观测器将模型中不确定部分进行状态扩展并反馈补... 针对感应电机无速度传感器矢量控制下的速度辨识问题,设计了一种基于扩展状态观测器的闭环转子磁链观测器(CESO),并提出以其作为参考模型的模型参考自适应(CESO-MRAS)转速辨识方法。该磁链观测器将模型中不确定部分进行状态扩展并反馈补偿,是一种闭环观测器,因而对电机转子电阻变化以及外部扰动具有良好的鲁棒性,克服了传统电压转子磁链模型的纯积分和低速区的电压降问题。通过与传统MRAS的仿真比较研究,在转子电阻和转矩的大范围变化低速区,该算法能显著提高矢量控制系统的速度动态辨识能力和转矩抗扰能力。仿真和实验结果验证了该方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 感应电动机 闭环扩展状态观测器 模型参考自适应 转子磁链观测 转速辨识
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基于观测器的采样数据无模型自适应控制
10
作者 崔汶志 池荣虎 《青岛科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第6期107-114,共8页
提出了一种基于观测器的采样数据无模型自适应控制方法,将无模型自适应控制从离散时间系统扩展到连续时间系统。提出了一种动态线性化方法,将一类高阶非线性非仿射连续时间系统转化为基于采样数据的非线性仿射输入输出数据模型;为了将... 提出了一种基于观测器的采样数据无模型自适应控制方法,将无模型自适应控制从离散时间系统扩展到连续时间系统。提出了一种动态线性化方法,将一类高阶非线性非仿射连续时间系统转化为基于采样数据的非线性仿射输入输出数据模型;为了将系统的不确定性和未知非线性转化为未知的时变参数向量和非线性余项,分别设计了参数自适应更新律和扩展状态观测器对其进行估计和补偿。由此,提出了一种新的采样数据自适应控制律,包含了采样周期和更多过去时刻的输入输出信息,从而可提高系统的控制性能。仿真结果表明所提出方法是有效的。 展开更多
关键词 连续时间系统 模型自适应控制 采样数据控制 扩展状态观测器
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基于模型参考自适应的永磁同步电机速度观测器中PI参数调节方法 被引量:6
11
作者 刘小俊 张广明 +1 位作者 梅磊 王德明 《电机与控制应用》 北大核心 2016年第7期1-6,共6页
永磁同步电机(PMSM)在有感控制方案中需安装编码器或霍尔传感器,增加了系统的设计成本,因此,研究PMSM的无感控制方案就显得有必要性。随着现代控制理论的发展,无传感器技术也日益发展。以磁场定向控制为控制策略,以模型参考自适应理论... 永磁同步电机(PMSM)在有感控制方案中需安装编码器或霍尔传感器,增加了系统的设计成本,因此,研究PMSM的无感控制方案就显得有必要性。随着现代控制理论的发展,无传感器技术也日益发展。以磁场定向控制为控制策略,以模型参考自适应理论为基础,设计了一种速度观测器。侧重用现代控制理论知识分析了观测器的稳定性,并用传统控制理论知识分析了一种新的观测器中PI调节器参数整定方法。这种方法具有很强的适应性和移植性。最后,验证了这种方法的准确性和可行性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 无感控制 模型参考自适应系统 稳定性 参数整定
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基于扩张状态观测器的通用模型参考自适应控制设计与分析(英文) 被引量:1
12
作者 李杰 齐晓慧 +1 位作者 甄红涛 刘新海 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第10期818-827,共10页
提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的任意参考模型自适应控制方法,该方法利用ESO直接估计系统状态,且对不确定性进行估计并补偿.基于ESO的模型参考自适应控制(MRAC),仅需要知道被控对象的阶次,而不必区分线性、非线性,时变、时不变,内部... 提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的任意参考模型自适应控制方法,该方法利用ESO直接估计系统状态,且对不确定性进行估计并补偿.基于ESO的模型参考自适应控制(MRAC),仅需要知道被控对象的阶次,而不必区分线性、非线性,时变、时不变,内部(参数、结构)不确定性、外部(扰动)不确定性等.此外,当参考模型与被控对象同阶并在满足期望性能指标的前提下,对被控对象模型依赖程度很低,简化了设计过程.首先,提出了基于ESO的MRAC控制器结构,并设计了控制律,进而给出了稳定性分析,最后进行了仿真验证.仿真结果表明,该方法具有鲁棒性好、控制量少、稳态精度高等优点. 展开更多
关键词 模型参考自适应控制 扩张状态观测器
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基于模型参考自适应理论转子磁链观测器的设计 被引量:1
13
作者 成行洁 张春龙 《南通职业大学学报》 2006年第4期79-82,共4页
感应电动机是一个多变量、强耦合、非线性的控制对象,性能优良的非线性磁链观测器成了电机控制中一个非常重要的研究内容。文章基于模型参考自适应系统理论设计了转子磁链观测器的数学模型,并对所设计的模型进行了仿真分析,仿真结果验... 感应电动机是一个多变量、强耦合、非线性的控制对象,性能优良的非线性磁链观测器成了电机控制中一个非常重要的研究内容。文章基于模型参考自适应系统理论设计了转子磁链观测器的数学模型,并对所设计的模型进行了仿真分析,仿真结果验证了理论的正确性。 展开更多
关键词 感应电动机 模型参考自适应 磁链观测器 仿真分析
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基于速度观测器的模型参考自适应摩擦补偿
14
作者 董锡君 姚郁 洪兴昌 《航天控制》 CSCD 北大核心 2001年第2期56-60,共5页
具有相对运动的机械伺服系统中都存在着摩擦干扰力矩。针对机械伺服系统不能提供速度信号时的摩擦补偿问题 ,本文提出了一种基于速度观测器的模型参考自适应摩擦补偿方法 ,该方法利用一降维观测器在线估计速度信号 ,并根据该估计信号构... 具有相对运动的机械伺服系统中都存在着摩擦干扰力矩。针对机械伺服系统不能提供速度信号时的摩擦补偿问题 ,本文提出了一种基于速度观测器的模型参考自适应摩擦补偿方法 ,该方法利用一降维观测器在线估计速度信号 ,并根据该估计信号构成模型参考自适应摩擦补偿器。根据摩擦补偿器构成的两种情况 ,对系统误差的收敛性进行了分析 ,并进行了仿真验证 。 展开更多
关键词 摩擦补偿 降维观测器 模型参考 自适应 仿真结果 速度 伺服系统 信号 仿真验证 干扰力矩
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模型参考自适应系统全阶观测器的一种电压误差补偿方法
15
作者 廖华平 汤胜清 程小华 《防爆电机》 2006年第5期23-26,48,共5页
针对MRAS全阶观测器,分析了死区时间和管压降引起的定子电压误差对磁链观测的影响及定子电压误差和电流观测误差之间的关系,提出了定子电压基波分量幅值误差补偿和定子电压直流分量误差补偿方法并进行了仿真,结果表明了此方法的有效性。
关键词 无速度传感器 电压误差补偿 全阶观测器 模型参考自适应系统
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基于模型参考自适应控制与扩张状态观测器的电子节气门控制 被引量:3
16
作者 嵇登臣 李世华 孙昊 《扬州大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2019年第3期44-49,共6页
针对传统的电子节气门控制方法在参数变化时难以保持良好的控制性能问题,提出一种基于模型参考自适应控制与扩张状态观测器的电子节气门控制方法.首先,基于Lyapunov稳定性理论设计了模型参考自适应控制器(model reference adaptive cont... 针对传统的电子节气门控制方法在参数变化时难以保持良好的控制性能问题,提出一种基于模型参考自适应控制与扩张状态观测器的电子节气门控制方法.首先,基于Lyapunov稳定性理论设计了模型参考自适应控制器(model reference adaptive controller, MRAC),增强电子节气门系统的适应能力;然后,引入扩张状态观测器(extended state observer, ESO)对摩擦力矩和气流冲击等扰动进行估计,并将扰动估计值作为前馈补偿项,形成MRAC+ESO复合控制方法;最后,通过仿真实验验证了所提控制方法的有效性. 展开更多
关键词 电子节气门 模型参考自适应控制 扩张状态观测器
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一种自适应滤波与干扰观测器相结合的大型舰船状态估计算法 被引量:3
17
作者 王泳安 李东光 +1 位作者 吴浩 刘洋 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期2318-2328,共11页
为满足航母等大型舰船目标的状态估计要求,提出一种由非线性干扰观测器和强跟踪容积卡尔曼滤波算法融合形成的交互多模型强补偿容积卡尔曼滤波算法。引入非线性干扰观测器,完成由外界不确定因素引起的干扰总量的估计,并对观测器稳定性... 为满足航母等大型舰船目标的状态估计要求,提出一种由非线性干扰观测器和强跟踪容积卡尔曼滤波算法融合形成的交互多模型强补偿容积卡尔曼滤波算法。引入非线性干扰观测器,完成由外界不确定因素引起的干扰总量的估计,并对观测器稳定性进行证明。使用估计的干扰值实时修正强跟踪容积卡尔曼滤波的过程参数,最终形成交互多模型强补偿容积卡尔曼滤波算法,完成对目标状态相对准确的估计。研究结果表明:新提出的滤波算法能够较为准确地完成对目标状态的估计,与变结构多模型粒子滤波算法、变结构多模型无迹卡尔曼滤波算法和交互多模型强跟踪容积卡尔曼滤波算法相比,在目标位置和速度估计上具有更高的估计精度。 展开更多
关键词 舰船 目标状态估计 交互多模型强补偿容积卡尔曼滤波 自适应滤波算法 干扰观测器
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基于自适应干扰观测器的无人直升机模型参考跟踪控制
18
作者 潘世豪 王婷 +1 位作者 张浩然 李涛 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期977-987,共11页
针对外部干扰影响下无人直升机(Unmanned aerial helicopter,UAH)模型参考跟踪控制问题开展研究,提出基于自适应干扰观测器的跟踪控制设计方案。首先,根据干扰部分可测特性将其建模为存在参数误差下的非线性外源系统,并设计了状态观测... 针对外部干扰影响下无人直升机(Unmanned aerial helicopter,UAH)模型参考跟踪控制问题开展研究,提出基于自适应干扰观测器的跟踪控制设计方案。首先,根据干扰部分可测特性将其建模为存在参数误差下的非线性外源系统,并设计了状态观测器及其自适应调节下的干扰观测器(Disturbance observer,DO),用于估计无人机系统的未知状态和外部干扰。其次,将模型参考控制与基于干扰观测器的控制方法相结合,提出抗干扰复合控制设计策略,获得了由观测与跟踪误差动态组成的闭环系统。再次,利用Lyapunov稳定性理论建立了给定H∞性能下判定闭环系统渐近稳定的充分性条件,并借助矩阵变换技术获得了观测器和控制器的联合设计方案。最后,通过数值仿真验证了所提跟踪控制算法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 无人直升机 模型参考跟踪控制 自适应干扰观测器 抗干扰复合控制器 H∞控制
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基于移动分层滑模面的桥吊模型参考自适应滑模控制
19
作者 唐辉腾 徐为民 +2 位作者 宋贤广 刘素琪 刘建国 《控制工程》 北大核心 2025年第1期176-184,共9页
桥式吊车系统的数学模型是一个非线性时变的欠驱动系统模型,其执行机构数少于自由度个数,并且桥式吊车系统模型的参数信息无法精确获得。针对上述问题,提出了一种基于移动分层滑模面的模型参考自适应滑模控制策略。首先,针对桥式吊车系... 桥式吊车系统的数学模型是一个非线性时变的欠驱动系统模型,其执行机构数少于自由度个数,并且桥式吊车系统模型的参数信息无法精确获得。针对上述问题,提出了一种基于移动分层滑模面的模型参考自适应滑模控制策略。首先,针对桥式吊车系统的参考模型,设计了一种移动分层滑模面以提高参考模型的暂态性能;然后,针对带有不确定性的桥式吊车系统,设计了一种带有参数估计的自适应滑模控制方法,在模型参数信息无法精确获得时确保小车到达期望位置并消除负载摆角;最后,利用李雅普诺夫稳定性理论,证明了该控制系统的闭环稳定性。仿真结果表明,所提方法不仅有效,而且具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 桥式吊车 移动分层滑模面 模型参考自适应控制 滑模控制 自适应参数估计
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基于迭代学习控制的桥式吊车模型参考自适应滑模控制
20
作者 曹鹏程 徐为民 《上海海事大学学报》 北大核心 2025年第1期144-152,共9页
针对桥式吊车系统存在动态数学模型难以建立和扰动影响等问题,提出一种基于迭代学习控制的模型参考自适应广义超螺旋滑模控制策略。该策略是通过将自适应广义超螺旋滑模算法与基于动态学习增益的迭代学习控制相结合而获得的。超螺旋滑... 针对桥式吊车系统存在动态数学模型难以建立和扰动影响等问题,提出一种基于迭代学习控制的模型参考自适应广义超螺旋滑模控制策略。该策略是通过将自适应广义超螺旋滑模算法与基于动态学习增益的迭代学习控制相结合而获得的。超螺旋滑模算法采用自适应增益技术,即使精确扰动边界未知,也可以调整切换增益,提高系统的鲁棒性和稳定性。通过迭代学习控制可以对系统未知动力学进行估计,进一步提高系统的控制性能。设计一种非线性动态学习增益来保证学习过程中的收敛速度和稳态精度。应用产生指数衰减曲线的参考模型来跟踪位置误差,通过修改参考模型的衰减率控制系统动态响应过程。利用李雅普诺夫理论对系统的稳定性进行证明。仿真结果验证了控制器的有效性。 展开更多
关键词 桥式吊车 自适应广义超螺旋滑模 迭代学习控制 动态学习增益 模型参考自适应
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