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基于力矩负反馈的柔性关节机器人自适应分层滑模控制方法
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作者 朱敏 李文安 《机械制造与自动化》 2024年第6期257-261,共5页
因柔性关节机器人自身动态特性较强,难以捕捉线性变化特性,控制输出力矩稳定性较差。提出一种基于力矩负反馈的柔性关节机器人自适应分层滑模控制方法。分析机械臂与关节动作之间线性变化关系和惯性规律变化,引入自适应方法,建立慢变子... 因柔性关节机器人自身动态特性较强,难以捕捉线性变化特性,控制输出力矩稳定性较差。提出一种基于力矩负反馈的柔性关节机器人自适应分层滑模控制方法。分析机械臂与关节动作之间线性变化关系和惯性规律变化,引入自适应方法,建立慢变子滑膜控制规律函数。创新性地结合力矩负反馈,求解机器人关节状态与平衡点隶属度关系求解控制规则,合理控制关节力矩,完成柔性关节机器人自适应分层滑模控制。实验数据证明:所提方法应用后,控制轨迹与期望轨迹之间差距最小,控制精准度高,适用于多种柔性关节,控制输出力矩稳定。 展开更多
关键词 力矩负反馈 柔性关节机器人 自适应分层滑模控制 隶属度关系 模态求解函数
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