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题名移动机器人模糊Sarsa(λ)学习导航研究
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作者
陈卫东
关永贞
朱奇光
赵成龙
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机构
燕山大学信息科学与工程学院
燕山大学国家大学科技园
海军
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出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2013年第11期2599-2602,共4页
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基金
教育部科学技术研究重点项目(211023)资助
河北省自然科学基金青年基金项目(F2012203169)资助
河北省高等学校自然科学青年基金项目(2011223)资助
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文摘
针对复杂未知环境下难以获得完善的模糊导航控制规则以及传统的强化学习算法不能解决连续状态空间和连续动作空间的学习问题,提出了一种模糊强化学习算法.通过将模糊推理系统和强化学习算法相结合,设计了一种模糊强化学习系统,一方面,在缺乏专家经验的情况下,利用强化学习中的Sarsa(λ)学习算法来获取模糊逻辑控制器的模糊规则库,另一方面,利用模糊推理系统所具有的广泛逼近性,使机器人在学习时可以遍历到每一个状态动作对.同时将有限的专家经验引入到模糊推理系统,使Sarsa(λ)学习具备一定的先验知识,从而加快学习速度.仿真实验表明,该方法具有较好的实时性和鲁棒性,能够有效解决移动机器人在未知复杂环境中的导航问题.
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关键词
Sarsa(λ)学习
模糊强化学习算法
模糊推理系统
机器人导航
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Keywords
Sarsa （λ） -learning
fuzzy reinforcement learning algorithm
fuzzy inference system
robot navigation
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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