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基于变论域模糊比例积分微分控制的介入手术机器人系统研究 被引量:1
1
作者 吴涵宇 马旭 《天津理工大学学报》 2024年第2期70-76,共7页
在微创介入手术中,保证主从端导管位移的同步性,可解决医生能够有效控制主端电机转速来实现力反馈,提高手术的安全性,避免给病人带来不必要的风险。对传统比例积分微分(proportion integration differentiation,PID)主从端力反馈控制加... 在微创介入手术中,保证主从端导管位移的同步性,可解决医生能够有效控制主端电机转速来实现力反馈,提高手术的安全性,避免给病人带来不必要的风险。对传统比例积分微分(proportion integration differentiation,PID)主从端力反馈控制加以优化,使用变论域模糊PID控制算法对主从端力反馈进行监控,调节伸缩因子来获取最合适的PID数值,能够保证主从端的同步性。把两种控制方法进行主从端位移同步实验比较得知,变论域控制算法下的平均误差和方差都小于传统PID,表明了该算法对主从端同步控制的优越性,验证了变论域控制方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 介入机器人 比例积分微分 变论域 力反馈
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基于模糊神经比例微分积分的静变电源控制 被引量:1
2
作者 樊波 吴家梁 牛江川 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2013年第2期59-63,共5页
针对静变电源模糊比例微分积分(模糊PID)控制隶属度和控制规则一旦确定后无法更改等不足,为提高静变电源输出电压的质量,提出以模糊神经比例微分积分(模糊神经PID)控制代替模糊PID控制。利用神经网络自学习的特点完善和调整模糊逻辑规则... 针对静变电源模糊比例微分积分(模糊PID)控制隶属度和控制规则一旦确定后无法更改等不足,为提高静变电源输出电压的质量,提出以模糊神经比例微分积分(模糊神经PID)控制代替模糊PID控制。利用神经网络自学习的特点完善和调整模糊逻辑规则,并与PID稳态控制性能的优势相结合,实时地对静变电源电压控制量进行调整。仿真结果表明,模糊神经PID控制系统具有良好的鲁棒性和自适应能力,对干扰也有较好的抑制效果,解决了模糊PID控制器在静变电源控制中的精度不太高、自适应能力有限的难题,满足了静变电源输出的要求。 展开更多
关键词 静变电源 模糊神经 比例微分积分(PID)控制 仿真
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基于图像视觉伺服的模糊比例积分微分控制系统 被引量:1
3
作者 王胜 陈宁 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第4期1200-1204,共5页
针对传统比例积分微分(PID)参数难整定、控制性能不理想等问题,将模糊控制理论与PID控制器相结合,构成模糊PID控制器。采用Eye-to-Hand视觉模型,引入图像视觉伺服机制,通过图像获取误差信号来实现对PID控制器三个参数Kp、Ti和Td的实时... 针对传统比例积分微分(PID)参数难整定、控制性能不理想等问题,将模糊控制理论与PID控制器相结合,构成模糊PID控制器。采用Eye-to-Hand视觉模型,引入图像视觉伺服机制,通过图像获取误差信号来实现对PID控制器三个参数Kp、Ti和Td的实时在线自适应调整。最后在以PC机、CompactRIO、NI-9401、互补金属氧化物半导体(CMOS)摄像头、电机驱动器及无刷直流(DC)电机组成的打孔机视觉伺服运动控制系统上完成了实验。结果表明,基于图像的视觉伺服模糊PID控制器相对于传统PID控制器响应速度提高了60%,超调量降低了80%,鲁棒性也更好;不仅能提高孔的定位精度,还能边加工边检测。 展开更多
关键词 视觉伺服 模糊比例积分微分控制 Eye-to-Hand视觉模型 COMPACTRIO CMOS摄像头 无刷直流电机
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比例积分微分调节技术在纤维板蒸煮缸料位控制中的应用和优化
4
作者 王超 邹美兵 《中国人造板》 2024年第8期25-27,共3页
使用德国西门子(Siemens)公司的可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC),将比例积分微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制应用于蒸煮缸的料位控制。通过对PID控制过程进行优化,使得料位控制不依赖人工... 使用德国西门子(Siemens)公司的可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC),将比例积分微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制应用于蒸煮缸的料位控制。通过对PID控制过程进行优化,使得料位控制不依赖人工经验调节,控制过程更加稳定可靠。实践证明,这一优化显著稳定了蒸煮时间,后续热磨工艺更优化,合格纤维的占比更高。在连续的生产周期中,经多次采样,应用了优化的PID控制方式之后,合格纤维能够更加稳定地产出。应用优化的PID控制方式,达到了提高纤维质量的目的。 展开更多
关键词 比例积分微分 料位检测 可编程逻辑控制控制 速度控制
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基于遗传算法的车辆纵向跟随模糊PID控制
5
作者 黄益绍 袁朋涛 《公路与汽运》 2025年第1期12-17,共6页
为提高智能车辆纵向跟随控制的精确性和稳定性,基于遗传算法(Genetic Algorithm,GA)设计智能车辆纵向跟随模糊控制系统。设计驱动和制动切换规则,根据期望速度计算期望加速度,实现驱动/制动的切换控制;提出在比例-积分-微分(Proportion ... 为提高智能车辆纵向跟随控制的精确性和稳定性,基于遗传算法(Genetic Algorithm,GA)设计智能车辆纵向跟随模糊控制系统。设计驱动和制动切换规则,根据期望速度计算期望加速度,实现驱动/制动的切换控制;提出在比例-积分-微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制器的基础上引入模糊控制(Fuzzy Control,FC)的方法,在线整定PID参数;考虑到模糊控制的隶属函数由专家经验获取的局限性,使用遗传算法对其进行优化。通过CarSim/Simlink建立仿真模型,对匀速行驶和变速行驶两种工况下车辆行驶状态进行分析,结果表明,优化后控制器能更快地稳定跟随前车行驶,智能车辆纵向跟随模糊控制系统具有良好的实用性,能提高车辆的驾乘舒适性。 展开更多
关键词 汽车 智能车辆 纵向控制 遗传算法(GA) 模糊控制(FC) 比例-积分-微分(PID)控制
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模糊反馈增量式比例积分微分油气悬架控制 被引量:7
6
作者 孙建民 刘祥 +1 位作者 赵国浩 周庆辉 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第34期14814-14820,共7页
为了提升工程车辆的行驶平稳性,以工程车辆油气悬架为研究对象,以车身加速度为主要优化目标,设计了基于模糊反馈的增量式比例积分微分(proportional-integral-derivative,PID)油气悬架控制系统。对被动悬架,增量式PID和模糊反馈增量式PI... 为了提升工程车辆的行驶平稳性,以工程车辆油气悬架为研究对象,以车身加速度为主要优化目标,设计了基于模糊反馈的增量式比例积分微分(proportional-integral-derivative,PID)油气悬架控制系统。对被动悬架,增量式PID和模糊反馈增量式PID控制器进行仿真,对车身垂向加速度、车轮动载荷、悬架动挠度和控制力4个指标进行分析。选取C级路面和车辆行驶速度作为油气悬架系统输入激励,在降低车身垂直加速度的前提下,着重解决增量式PID控制器存在的问题。仿真结果表明,与传统被动悬架系统相比,基于模糊反馈的增量式PID控制油气悬架系统的车身垂向加速度的均方根值降低52%、悬架动挠度降低24%、车轮动载荷降低了44%。与增量式PID相比,悬架动挠度降低了69%,且基于模糊反馈的增量式PID控制器相比较于传统增量式PID控制器其输出控制力降低了86%。因此可以证明,基于模糊反馈的增量式PID控制器,不仅可以提升油气悬架系统综合动态性能,对改善车辆行驶的平顺性和操作稳定性,具有较好的应用前景,且其在经济性和环保性方面同样更具优势。 展开更多
关键词 油气悬架 工程车辆 模糊反馈 增量式比例积分微分(proportional-integral-derivative PID)
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基于补偿与模糊比例积分微分控制的凸轮刀系统定位研究 被引量:1
7
作者 李扬 朱学彪 崔刚 《机械制造》 2020年第4期50-56,共7页
以四步切割机项目的凸轮刀系统为研究对象,针对比例阀存在较大死区、具有时变非线性特点,以及凸轮刀系统存在响应滞后等问题,基于补偿与模糊比例积分微分控制对凸轮刀系统的定位问题进行研究,提出将模糊比例积分微分控制与自适应死区补... 以四步切割机项目的凸轮刀系统为研究对象,针对比例阀存在较大死区、具有时变非线性特点,以及凸轮刀系统存在响应滞后等问题,基于补偿与模糊比例积分微分控制对凸轮刀系统的定位问题进行研究,提出将模糊比例积分微分控制与自适应死区补偿相结合的自适应控制方法。通过计算机软件搭建凸轮刀系统的仿真模型,设计加入自适应补偿的模糊比例积分微分控制器,并对凸轮刀系统的定位进行优化。通过试验对比确认,所提出的自适应控制方法对系统输出具有良好的校正作用,能够有效改善凸轮刀系统的定位性能。 展开更多
关键词 凸轮刀系统 补偿 模糊比例积分微分控制 定位
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伺服电机的预测控制与比例-积分-微分控制 被引量:11
8
作者 黄玉钏 曲道奎 +1 位作者 徐方 任晓磊 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2012年第10期2944-2947,共4页
为完成伺服电机平稳而快速的控制,根据预测控制方法中动态矩阵控制原理,提出了基于动态矩阵的预测控制和比例-积分-微分(PID)控制的伺服电机的控制方案。分析了交/直流伺服电机三环控制的统一模型,用预测控制器设计了伺服电机的电流环,... 为完成伺服电机平稳而快速的控制,根据预测控制方法中动态矩阵控制原理,提出了基于动态矩阵的预测控制和比例-积分-微分(PID)控制的伺服电机的控制方案。分析了交/直流伺服电机三环控制的统一模型,用预测控制器设计了伺服电机的电流环,提出了利用上升时间和稳态值确定电流环等效惯性环节的方法,最后用PID控制器设计了速度环和位置环。计算和仿真结果表明,电流环的等效惯性环节时间常数与-ln(0.368)成反比,该预测控制和PID混合控制可以很好地实现伺服电机平稳快速的运行。 展开更多
关键词 伺服电机 预测控制 动态矩阵 电流环 比例-积分-微分
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改进比例-积分-微分控制方法在无功补偿和混合滤波综合补偿系统中的应用 被引量:7
9
作者 荣飞 罗安 +1 位作者 周柯 汤赐 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第13期34-38,共5页
设计了一种兼有无功补偿和混合滤波功能的综合补偿系统。由于传统比例-积分-微分控制方法对上述系统的检测精度、计算延时和被控对象状态变化具有较强的依赖性,文中将增量递推预测模型预作用于上述系统以补偿延时带来的控制误差,提出了... 设计了一种兼有无功补偿和混合滤波功能的综合补偿系统。由于传统比例-积分-微分控制方法对上述系统的检测精度、计算延时和被控对象状态变化具有较强的依赖性,文中将增量递推预测模型预作用于上述系统以补偿延时带来的控制误差,提出了一种采用预测模型实现的多模比例-积分-微分控制方法,使得当电网状态变化时该补偿系统可自动在比例-积分和比例-微分模型间切换。仿真结果和实际运行情况表明该补偿系统具有控制精度高、鲁棒性强等特点,验证了该控制方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 综合补偿系统 谐波谐振 预测模型 增量递推 多模比例-积分-微分控制方法
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用于飞轮储能单元的神经元自适应比例-积分-微分控制算法 被引量:7
10
作者 王磊 杜晓强 宋永端 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期74-79,共6页
提出了种应用于飞轮储能系统的神经元自适应比例?积分?微分(proportional integral differential,PID)控制算法。该算法基于传统的双闭环调速系统与神经网络理论,实现对飞轮驱动电机的控制,使飞轮驱动电机能够根据系统要求,驱动飞轮储... 提出了种应用于飞轮储能系统的神经元自适应比例?积分?微分(proportional integral differential,PID)控制算法。该算法基于传统的双闭环调速系统与神经网络理论,实现对飞轮驱动电机的控制,使飞轮驱动电机能够根据系统要求,驱动飞轮储能单元储存或释放能量。运用李亚普诺夫稳定性理论证明了该控制算法的稳定性和有效性,并给出了其稳定性条件。经过仿真验证,该算法可以有效地实现对飞轮储能单元的充放电控制,其控制参数可以随着系统的运行自适应调节,飞轮储能单元的控制精度和鲁棒性也有所提高。 展开更多
关键词 飞轮储能单元 风力发电机 转速-电流双闭环控制 神经元自适应比例-积分-微分控制 李亚普诺夫理论
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基于遗传算法比例积分微分控制器的铅冷快堆堆芯功率控制 被引量:5
11
作者 贺三军 惠天宇 +2 位作者 段天英 曾文杰 王贤伟 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第2期569-575,共7页
比例积分微分(proportion integration differentiation,PID)控制器对堆芯功率控制过程存在适用性低的问题,而采用遗传算法(genetic algorithm,GA)整定PID控制器参数可以很好地解决此问题。为了实现铅冷快堆堆芯功率的有效控制,基于遗... 比例积分微分(proportion integration differentiation,PID)控制器对堆芯功率控制过程存在适用性低的问题,而采用遗传算法(genetic algorithm,GA)整定PID控制器参数可以很好地解决此问题。为了实现铅冷快堆堆芯功率的有效控制,基于遗传算法PID控制器,结合堆芯状态空间模型,建立铅冷快堆堆芯功率控制系统,模拟堆芯反应性和堆芯进口温度扰动下系统的响应情况,并与PID控制器的控制结果进行比较。结果表明,外界存在扰动时,引入控制器可使堆芯达到稳定状态,与初始状态偏离较小,且遗传算法PID控制器的控制效果比PID控制器更为显著。 展开更多
关键词 铅冷快堆 堆芯功率控制 遗传算法 比例积分微分(PID)控制
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基于小脑模型神经网络-比例积分微分控制的异步风力发电机组软并网控制系统建模与仿真 被引量:2
12
作者 龚立秋 段斌 +1 位作者 颜娜 龙林德 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第9期19-23,共5页
分析了利用晶闸管进行软并网的原理;采用改进的小脑模型神经网络与比例积分微分并行控制方法对风力发电的异步发电机并网过渡过程进行了研究;利用Matlab/Simulink平台建立了仿真控制模型。不同风速下风电机切入电网的仿真结果验证了文... 分析了利用晶闸管进行软并网的原理;采用改进的小脑模型神经网络与比例积分微分并行控制方法对风力发电的异步发电机并网过渡过程进行了研究;利用Matlab/Simulink平台建立了仿真控制模型。不同风速下风电机切入电网的仿真结果验证了文中所提出控制方案的正确性:采用该控制方案可将并网冲击电流控制在额定电流的2倍以内,且该软并网系统具有较好的稳定性、实时性。 展开更多
关键词 小脑模型神经网络 比例积分微分控制 软并网 异步风力发电机 仿真
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比例-积分-微分压力控制的放电雾化烧蚀磨削加工方法 被引量:3
13
作者 邱明波 史璟云 +1 位作者 俞晓春 刘志东 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期111-117,共7页
为了提高电火花放电雾化烧蚀加工效率,以烧结金刚石材料作为加工电极,利用金刚石颗粒的磨削作用实现了高效雾化烧蚀与机械磨削的复合加工.其中,通过测量加工过程中金刚石颗粒与工件之间的机械磨削作用力,实现了基于压力信号检测的伺服控... 为了提高电火花放电雾化烧蚀加工效率,以烧结金刚石材料作为加工电极,利用金刚石颗粒的磨削作用实现了高效雾化烧蚀与机械磨削的复合加工.其中,通过测量加工过程中金刚石颗粒与工件之间的机械磨削作用力,实现了基于压力信号检测的伺服控制,以保证金刚石颗粒的磨削作用,并采用反比例、模糊和比例-积分-微分(PID)压力控制方法来维持加工过程中的压力稳定性.同时,以高强钢Q420C为加工对象进行了3组加工效率对比试验.结果表明:采用PID压力控制方法,在30min的加工时间内所得加工深度可达14.5mm,最大压力在1.0N以内,其加工效率和加工稳定性优于其他2种控制方法. 展开更多
关键词 电火花加工 烧蚀加工 烧结金刚石 比例-积分-微分(PID)压力控制 加工效率
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基于模糊比例积分微分算法的汽车半主动悬架振动分析 被引量:9
14
作者 刘晓昂 张佳琪 王爽 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第2期781-785,共5页
为提高汽车的平顺性和舒适性,针对半主动悬架系统,建立1/4车辆简化模型,引入模糊控制策略,结合比例积分微分(proportion integration differentiation,PID)控制以解决悬架运动过程中PID控制器参数不可变而引起的控制效果不理想等问题。... 为提高汽车的平顺性和舒适性,针对半主动悬架系统,建立1/4车辆简化模型,引入模糊控制策略,结合比例积分微分(proportion integration differentiation,PID)控制以解决悬架运动过程中PID控制器参数不可变而引起的控制效果不理想等问题。并通过软件进行仿真分析,同时在相同参数下与单纯由PID算法控制的悬架以及被动悬架进行对比分析。仿真结果表明,基于模糊PID算法的半主动悬架能够更加出色地应对道路不平对汽车所造成的冲击,降低垂向振动,提高车辆驾驶稳定性。 展开更多
关键词 半主动悬架 模糊控制 比例积分微分(PID)控制 对比分析
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船舶混沌运动的比例-积分-微分控制 被引量:1
15
作者 黄谦 李天伟 +1 位作者 杨绍清 李正友 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2013年第2期42-46,共5页
针对采用比例-积分-微分控制混沌系统时参数不易确定的问题,为克服基本粒子群优化算法的不足,对PSO算法惯性权重系数进行了改进,并将目标混沌系统引入PSO算法,提出了改进动态混沌粒子群优化算法。将改进算法应用于船舶混沌运动比例-积分... 针对采用比例-积分-微分控制混沌系统时参数不易确定的问题,为克服基本粒子群优化算法的不足,对PSO算法惯性权重系数进行了改进,并将目标混沌系统引入PSO算法,提出了改进动态混沌粒子群优化算法。将改进算法应用于船舶混沌运动比例-积分-微分控制器的参数整定优化并对混沌运动的比例-积分-微分控制进行了仿真研究,仿真结果表明,改进算法得到的控制参数能将受控船舶混沌系统迅速稳定到不动点上,控制效果明显。 展开更多
关键词 动态混沌粒子群优化 惯性权重系数 混沌控制 比例-积分-微分控制 船舶混沌运动
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区间比例积分微分控制器理论在制导炸弹控制系统设计中的应用 被引量:1
16
作者 李银伢 盛安冬 郭治 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期108-112,共5页
应用区间多项式及区间系统比例积分微分控制器 (PID)设计理论 ,给出了一种飞行控制系统PID控制器设计方法。该方法同时考虑稳定性指标和时域性能指标。首先求出PID控制器的所有稳定参数集 ,再在该集上得出满足时域性能指标的PID控制器... 应用区间多项式及区间系统比例积分微分控制器 (PID)设计理论 ,给出了一种飞行控制系统PID控制器设计方法。该方法同时考虑稳定性指标和时域性能指标。首先求出PID控制器的所有稳定参数集 ,再在该集上得出满足时域性能指标的PID控制器参数区域。只需设计一组控制器参数 ,就可具有较强的适应被控对象参数变化的能力。理论分析和仿真试验结果表明了该方法的可行性。 展开更多
关键词 PID控制 控制系统设计 控制器参数 区间系统 被控对象 性能指标 仿真试验 比例积分微分控制 组控 时域
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基于FPGA的快速反射镜自适应模糊增量式PID控制
17
作者 杨星宇 吕勇 《激光技术》 北大核心 2025年第2期233-238,共6页
为了解决快速反射镜在传统比例-积分-微分(PID)控制下超调量大及稳定所需时间长的问题,引入自适应模糊算法优化控制器参数,提高控制性能。根据音圈电机快速反射镜的构成与工作原理,构建音圈电机快速反射镜的闭环控制模型,并针对模糊控... 为了解决快速反射镜在传统比例-积分-微分(PID)控制下超调量大及稳定所需时间长的问题,引入自适应模糊算法优化控制器参数,提高控制性能。根据音圈电机快速反射镜的构成与工作原理,构建音圈电机快速反射镜的闭环控制模型,并针对模糊控制器中的隶属度函数及论域进行优化;通过现场可编程门阵列实现自适应模糊增量PID控制器,并进行了仿真及实物测试。结果表明,自适应模糊增量式PID控制器能使整体闭环过程“零超调”、“零振荡”,同时相比于传统PID控制器,系统稳定所需的时间缩短了17.5%,系统带宽提高了16.7%。该方法可有效提高快反镜的控制效果,可应用于其它需要高精度控制的系统当中。 展开更多
关键词 光学器件 快速反射镜 模糊比例-积分-微分控制 现场可编程门阵列 音圈电机
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非线性比例积分微分神经网络控制的康复设备(英文) 被引量:1
18
作者 李成伟 杨芳 《中国组织工程研究与临床康复》 CAS CSCD 北大核心 2007年第40期8205-8208,共4页
介绍一种针对脑卒中患者的运动康复训练仪,采用直线运动模式和圆周运动模式作为训练轨迹,按照预先设定的轨迹运动帮助患者达到神经康复的目的。康复训练仪采用气动人工肌肉作为运动驱动器,气动人工肌肉具有重量轻、出力大、柔性好、使... 介绍一种针对脑卒中患者的运动康复训练仪,采用直线运动模式和圆周运动模式作为训练轨迹,按照预先设定的轨迹运动帮助患者达到神经康复的目的。康复训练仪采用气动人工肌肉作为运动驱动器,气动人工肌肉具有重量轻、出力大、柔性好、使用安全方便、能源方便清洁等特点,适于在康复医疗仪器中使用。由于气体的可压缩性、气动人工肌肉的非线性、以及关节内部固有滞环等原因的存在,使得气动人工肌肉驱动关节位置控制精度差及响应时间比较慢,从而直接影响整个关节的轨迹规划问题。因此采用比例积分微分神经网络控制器对气动人工肌肉进行位置控制。 展开更多
关键词 康复训练 气动人工肌肉 非线性比例积分微分 神经网络
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基于比例-积分-微分控制的喷雾干燥系统的仿真研究 被引量:2
19
作者 张月静 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2011年第3期1867-1868,1878,共3页
对奶粉生产过程中喷雾干燥系统进行了比例-积分-微分(PID)控制研究,并利用MATLAB的仿真工具对该系统进行了仿真,仿真结果表明,系统具有较好的控制效果,适合工程应用。
关键词 过程控制系统 比例-积分-微分控制 MATLAB/SIMULINK仿真
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比例微分增益模糊调整的PID控制器 被引量:3
20
作者 禹柳飞 王辉 《茂名学院学报》 2002年第3期5-8,共4页
提出了比例微分增益模糊调整的PID新型控制算法 ,这种基于模糊推理的控制算法 ,设计简单、灵活 ,可以自适应地调整PID控制器的比例与微分增益。与常规的PID控制相比 ,系统具有鲁棒性好、响应快的优点 ,数字仿真研究证实了这种新型控制... 提出了比例微分增益模糊调整的PID新型控制算法 ,这种基于模糊推理的控制算法 ,设计简单、灵活 ,可以自适应地调整PID控制器的比例与微分增益。与常规的PID控制相比 ,系统具有鲁棒性好、响应快的优点 ,数字仿真研究证实了这种新型控制算法的优越性和可行性。 展开更多
关键词 PID控制 模糊控制 隶属函数 数字仿真 比例微分增益模糊调整
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