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感应电机的Takagi-Sugeno型模糊状态观测器 被引量:2
1
作者 蒋林 肖建 王涛 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期273-277,共5页
针对感应电机在低速发电状态时传统自适应磁链观测器性能不稳定的问题,提出了基于Takagi-Sugeno模糊模型的状态观测方法.该方法利用电机的5阶非线性时变模型进行磁链观测和速度估计.根据Lyapunov稳定理论和线性矩阵不等式技术设计了模... 针对感应电机在低速发电状态时传统自适应磁链观测器性能不稳定的问题,提出了基于Takagi-Sugeno模糊模型的状态观测方法.该方法利用电机的5阶非线性时变模型进行磁链观测和速度估计.根据Lyapunov稳定理论和线性矩阵不等式技术设计了模糊观测器.仿真结果表明,将该方法用于感应电机无速度传感器控制,速度估计误差小于1.78%,感应电机在全速度范围内各种工况下都能稳定工作. 展开更多
关键词 模糊状态观测器 T-S模糊模型 无速度传感器 感应电机 速度估计
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基于扩张状态观测器的滑模预测串级舵减摇控制
2
作者 秦毅峰 刘志全 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期111-120,共10页
针对在定权重模型预测舵减摇控制下的欠驱动船舶转向响应较慢的问题,提出一种基于模糊扩张状态观测器(FESO)的滑模预测串级舵减摇控制方法。建立线性三自由度欠驱动船舶运动模型,设计FESO来估计船舶状态和外部扰动,设计离散自适应滑模控... 针对在定权重模型预测舵减摇控制下的欠驱动船舶转向响应较慢的问题,提出一种基于模糊扩张状态观测器(FESO)的滑模预测串级舵减摇控制方法。建立线性三自由度欠驱动船舶运动模型,设计FESO来估计船舶状态和外部扰动,设计离散自适应滑模控制(DASMC)作为串级外环航向控制,以外环控制作为预期控制律,设计模型预测控制(MPC)作为串级内环减摇控制。通过分析船舶的航向误差和航行情况,设计模糊规则在不同航行情况下改变MPC目标函数的状态权重和控制输入权重,理论证明了所设计观测器的收敛性和控制方法的闭环稳定性。通过对一艘多用途海军舰艇进行数值仿真分析,在航向改变的情况下,所设计的控制器减摇率在保证减摇效果的同时,相比固定权重线性MPC在30°的转向的响应时间更少,证明了所提方法能有效提升欠驱动船舶减摇时对转向的响应。 展开更多
关键词 欠驱动船舶 舵减摇 模糊扩张状态观测器 模型预测控制 滑模控制
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基于模糊扩张观测器的下肢外骨骼滑模控制
3
作者 徐乙铭 吴钦木 《智能计算机与应用》 2024年第10期143-148,共6页
针对下肢外骨骼机器人系统强耦合和易受不确定性因素干扰的问题,提出一种基于模糊扩张状态观测器的非奇异快速终端滑模控制策略。首先,建立外骨骼动力学方程,将不确定性、动态耦合和外部干扰视为总扰动,实现系统的解耦。然后,设计模糊... 针对下肢外骨骼机器人系统强耦合和易受不确定性因素干扰的问题,提出一种基于模糊扩张状态观测器的非奇异快速终端滑模控制策略。首先,建立外骨骼动力学方程,将不确定性、动态耦合和外部干扰视为总扰动,实现系统的解耦。然后,设计模糊扩张状态观测器估计总扰动,对滑模进行补偿;采用非奇异快速终端滑模控制实现系统快速跟踪步态轨迹,避免了传统终端滑模的奇异性。最后,在外骨骼样机中进行实验验证,实验结果表明所提策略提高了系统的抗扰能力和跟踪精度,降低了滑模抖振。 展开更多
关键词 外骨骼机器人 非奇异快速终端滑模控制 模糊扩张状态观测器 跟踪步态
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采用模糊扩张状态观测器的四旋翼无人机滑模轨迹跟踪控制 被引量:2
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作者 林哲 李平 《华侨大学学报(自然科学版)》 CAS 2023年第2期141-149,共9页
针对四旋翼无人机(UAV)的轨迹跟踪控制存在外界未知扰动的问题,提出一种基于模糊扩张状态观测器的非奇异快速终端滑模控制算法.首先,根据双闭环控制结构分别对姿态内环、位置外环引入模糊扩张状态观测器,利用该观测器对系统所受到外部... 针对四旋翼无人机(UAV)的轨迹跟踪控制存在外界未知扰动的问题,提出一种基于模糊扩张状态观测器的非奇异快速终端滑模控制算法.首先,根据双闭环控制结构分别对姿态内环、位置外环引入模糊扩张状态观测器,利用该观测器对系统所受到外部总扰动进行在线估计.然后,根据模糊扩张状态观测器的观测值,设计非奇异快速终端滑模控制器,保证四旋翼无人机的状态变量可在有限时间内收敛于期望轨迹.最后,根据李亚普诺夫理论,得出四旋翼无人机系统的闭环稳定性,并通过仿真对比实验验证该控制算法的优越性.结果表明:所提的控制算法可以提高跟踪性能,并有效增强系统的抗外界干扰能力. 展开更多
关键词 四旋翼无人机 轨迹跟踪控制 模糊扩张状态观测器 非奇异快速终端滑模控制
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基于观测器设计的随机非线性时滞系统模糊自适应动态面控制
5
作者 李悦 佟绍成 《辽宁工业大学学报(自然科学版)》 2012年第1期1-8,16,共9页
针对一类状态不可测的非线性随机时滞系统,提出了一种模糊自适应输出反馈控制策略。首先设计了非线性观测器使其对系统的状态进行估计,设计模糊状态观测器估计不可测状态。利用所设计的观测器,动态面控制技术以及自适应backstepping控... 针对一类状态不可测的非线性随机时滞系统,提出了一种模糊自适应输出反馈控制策略。首先设计了非线性观测器使其对系统的状态进行估计,设计模糊状态观测器估计不可测状态。利用所设计的观测器,动态面控制技术以及自适应backstepping控制方法,设计了一种自适应输出反馈控制器。并且证明了闭环随机系统在概率意义下半全局一致最终有界稳定。此外,选择合适的参数还能使观测误差和系统输出任意的小。仿真实例验证了提出方案的有效性。 展开更多
关键词 随机非线性时滞系统 模糊自适应控制 模糊状态观测器 动态面控制技术
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鲁棒极点配置约束下的模糊控制系统设计 被引量:2
6
作者 苗志宏 李洪兴 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期729-734,共6页
针对一类利用T_S模糊模型近似描述的不确定非线性系统,给出了一种具有鲁棒极点配置功能的模糊控制器和模糊状态观测器的设计方法.首先,利用并行分配补偿(PDC)设计思想和基于线性矩阵不等式(LMI)的鲁棒极点配置理论,得到了使整个闭环系... 针对一类利用T_S模糊模型近似描述的不确定非线性系统,给出了一种具有鲁棒极点配置功能的模糊控制器和模糊状态观测器的设计方法.首先,利用并行分配补偿(PDC)设计思想和基于线性矩阵不等式(LMI)的鲁棒极点配置理论,得到了使整个闭环系统全局渐近稳定并满足希望的动态性能的充分条件.然后将这些条件转化为标准的LMI问题.最后将该设计方法应用于倒立摆的平衡控制中,验证了本方法的有效性. 展开更多
关键词 模糊控制器 模糊状态观测器 鲁棒极点配置 线性矩阵不等式
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基于自适应模糊神经网络的非线性系统鲁棒故障诊断 被引量:1
7
作者 朱张青 周川 胡维礼 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2004年第4期48-51,共4页
针对一类非线性闭环稳定系统,在考虑噪声干扰和系统参数不确定误差条件下,用自适应模糊系统进行非线性补偿,提出了一种基于自适应模糊状态观测器实现状态观测和故障检测,再由 RBF 神经网络故障逼近器实现故障在线跟踪的鲁棒故障诊断方... 针对一类非线性闭环稳定系统,在考虑噪声干扰和系统参数不确定误差条件下,用自适应模糊系统进行非线性补偿,提出了一种基于自适应模糊状态观测器实现状态观测和故障检测,再由 RBF 神经网络故障逼近器实现故障在线跟踪的鲁棒故障诊断方法。为确保观测器和诊断系统的鲁棒性,给出了闭环系统在有界噪声干扰和系统不确定误差下的稳定性定理,并进行了证明。 展开更多
关键词 鲁棒控制系统 非线性系统 鲁棒故障诊断技术 自适应模糊状态观测器 神经网络逼近器 稳定性
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一类离散T-S模糊广义系统的控制器设计
8
作者 龚文振 《应用数学》 CSCD 北大核心 2010年第3期682-688,共7页
利用离散广义Lyapunov方法和分段模糊Lyapunov函数并借助子系统的性质,解决了一类离散T-S广义模糊系统的模糊控制及模糊状态观测器设计问题,得出了离散T-S模型广义系统其极值子系统的基础上设计出的新的模糊控制器和模糊状态观测器.
关键词 分段模糊LYAPUNOV函数 模糊控制 模糊状态观测器 模糊极值子系统
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基于T-S模糊模型时滞混沌系统的广义投影同步 被引量:3
9
作者 陈兆娜 马驰 +1 位作者 赵文冬 符勇 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期5-9,共5页
针对混沌系统的广义投影同步问题,基于Takagi-Sugeno(T-S)模糊模型,给出了一种模糊观测器.利用线性矩阵不等式把混沌系统的广义投影同步问题视为模糊状态观测器设计问题,利用Lyapunov稳定性理论证明了所提方案的可行性和全局稳定性.通... 针对混沌系统的广义投影同步问题,基于Takagi-Sugeno(T-S)模糊模型,给出了一种模糊观测器.利用线性矩阵不等式把混沌系统的广义投影同步问题视为模糊状态观测器设计问题,利用Lyapunov稳定性理论证明了所提方案的可行性和全局稳定性.通过改变广义投影同步的比例因子,获得任意比例于原驱动混沌系统输出的混沌信号.数值仿真试验进一步验证了该方案可以实现Lorenz混沌系统的投影同步.方法设计简单,且可以推广到其他的一些混沌系统. 展开更多
关键词 T-S模糊模型 线性矩阵不等式 混沌系统 广义投影同步 模糊状态观测器
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一类四阶非线性系统的滑模模糊控制 被引量:1
10
作者 王玉鑫 梅晓榕 郭育生 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期208-211,共4页
针对一类非线性系统的稳定控制问题,提出了带有模糊状态观测器滑模模糊控制器的设计方法。对二阶非线性系统设计滑模模糊控制器,以滑模面作为模糊控制器的输入设计模糊控制规则;研究四阶非线性系统,将它分解成两个二阶子系统,设计两个... 针对一类非线性系统的稳定控制问题,提出了带有模糊状态观测器滑模模糊控制器的设计方法。对二阶非线性系统设计滑模模糊控制器,以滑模面作为模糊控制器的输入设计模糊控制规则;研究四阶非线性系统,将它分解成两个二阶子系统,设计两个子系统各自的滑模面;然后将一个子系统的控制目标嵌入到另一个子系统的控制目标中,用一个控制量使两个子系统同时向各自的滑模面趋近,使该四阶系统稳定。倒立摆的仿真结果表明,这种滑模模糊控制器对于参数变化和初始条件具有很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 模糊控制 滑模控制 模糊状态观测器
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一类SNS的模糊自适应输出反馈控制 被引量:1
11
作者 田艳兵 魏巍 代明星 《计算机仿真》 北大核心 2019年第10期316-321,共6页
针对一类严格反馈型不确定切换非线性系统,系统包含未知非线性函数和未知状态特性,提出一种自适应模糊输出反馈控制方案.该方案在反步法设计框架中引入非线性跟踪微分器,直接对虚拟控制信号的微分进行估计,避免了传统反步法设计中复杂... 针对一类严格反馈型不确定切换非线性系统,系统包含未知非线性函数和未知状态特性,提出一种自适应模糊输出反馈控制方案.该方案在反步法设计框架中引入非线性跟踪微分器,直接对虚拟控制信号的微分进行估计,避免了传统反步法设计中复杂性爆炸的问题,同时设计补偿信号消除了滤波误差对控制性能的影响.系统中的未知非线性函数通过模糊逻辑系统在线逼近,并构造模糊状态观测器来观测系统的未知状态.通过对该方案的理论证明可以保证闭环系统中所有信号均是有界的,并且跟踪误差在有限时间内可以收敛于零的小邻域内.最后,利用数值仿真算例进一步验证了该方案的有效性. 展开更多
关键词 切换非线性系统 自适应模糊控制 非线性跟踪微分器 补偿信号 模糊状态观测器
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可规定性能的输入受限非线性系统反步控制 被引量:1
12
作者 王永超 张胜修 +2 位作者 扈晓翔 曹立佳 孙维超 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期110-118,共9页
针对具有不可直接测量状态和控制方向未知的输入受限非线性系统的跟踪问题,提出一种基于模糊状态观测器的反步控制方法.首先采用模糊状态观测器估计被控系统中的不可测量状态;然后利用具有光滑特性的双曲正切函数和Nussbaum增益函数对... 针对具有不可直接测量状态和控制方向未知的输入受限非线性系统的跟踪问题,提出一种基于模糊状态观测器的反步控制方法.首先采用模糊状态观测器估计被控系统中的不可测量状态;然后利用具有光滑特性的双曲正切函数和Nussbaum增益函数对控制器的饱和问题进行处理,根据可规定误差面性能技术对输出跟踪误差的边界进行限定;最后将反步法和动态面法相结合设计鲁棒控制器.运用Lyapunov理论对系统的稳定性能进行了分析,证明闭环系统的所有信号最终半全局一致有界.以具有参数不确定性和存在外界未知有界干扰的高超声速飞行器纵向运动为仿真模型,仿真结果验证了所提算法的有效性. 展开更多
关键词 可规定性能 模糊状态观测器 输入受限 反步法 高超声速飞行器
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飞行器抗饱和鲁棒自适应非线性模型预测控制 被引量:6
13
作者 王超 张胜修 +2 位作者 宋仔标 杨建业 吴晓露 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期393-400,共8页
针对巡航飞行器同时存在较大外部干扰和模型参数不确定性时自适应预测控制性能下降的问题,设计了带有模糊干扰观测器(fuzzy disturbance observer,FDO)补偿的鲁棒自适应非线性模型预测控制(robust adaptive nonlinear model predictive ... 针对巡航飞行器同时存在较大外部干扰和模型参数不确定性时自适应预测控制性能下降的问题,设计了带有模糊干扰观测器(fuzzy disturbance observer,FDO)补偿的鲁棒自适应非线性模型预测控制(robust adaptive nonlinear model predictive control,RANMPC)方法(简记为FDO-RANMPC方法)。首先,利用具有未知参数限制条件的递推最小二乘方法在线辨识模型参数;其次,利用模糊干扰观测器输出值抵消幅值较大的复合干扰,再利用Tube鲁棒预测控制策略设计了飞行器底层姿态系统具有稳定保障的FDO-RANMPC控制器;最后,在考虑复合不确定性情况下对指令姿态角跟踪的仿真中验证了控制器的有效性及其渐进稳定性。 展开更多
关键词 飞行控制 气动特性辨识 模糊状态观测器 鲁棒自适应控制 非线性模型预测控制
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Fuzzy disturbance rejection predictive control of ultra-supercritical once-through boiler-turbine unit 被引量:2
14
作者 张帆 吴啸 沈炯 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2017年第1期53-58,共6页
In order to overcome the wide-range load tracking and unknown disturbance issues of an ultra-supercritical boiler- turbine unit, a fuzzy disturbance rejection predictive control approach is proposed using the techniq... In order to overcome the wide-range load tracking and unknown disturbance issues of an ultra-supercritical boiler- turbine unit, a fuzzy disturbance rejection predictive control approach is proposed using the techniques of fuzzy scheduling, model predictive control and extended state observer. Local state-space models are established on the basis of nonlinearity analysis and subspace identification. To eiJiance thedisturbance rejection capability of the controller, a extended state observer is employed to estimate unnown disturbances and model mismatches. The disturbance estimation ennaced local predictive controllers ae subsequently devised based on the local models, the performance of which is further strengthened by incorporating the fuzzy scheduling technique. The simulation results verify the merits of the proposed strategy in achieving satisfactory wide-range load tracking ad disturbance rejection performance. 展开更多
关键词 ultra-supercritical power plant model predictive control fuzzy control extended state observer
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一类切换非线性系统的自适应反步滑模控制 被引量:3
15
作者 王素珍 代明星 +1 位作者 孙国法 靳奉祥 《济南大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2020年第3期267-274,共8页
针对一类系统状态不可测且存在未知非线性项和扰动的切换非线性系统,结合自适应反步设计和滑模控制方法并引入模糊逻辑系统(FLS)以及高阶滑模微分器,设计一类新的自适应反步滑模控制方法,对控制方法进行算例仿真。结果表明,该方法能够... 针对一类系统状态不可测且存在未知非线性项和扰动的切换非线性系统,结合自适应反步设计和滑模控制方法并引入模糊逻辑系统(FLS)以及高阶滑模微分器,设计一类新的自适应反步滑模控制方法,对控制方法进行算例仿真。结果表明,该方法能够对被控系统的状态信号和未知扰动进行有效的观测逼近,实现了系统输出信号对参考信号的快速跟踪,被控系统的稳定性、所有信号的有界性以及控制方法的有效性均得到验证。 展开更多
关键词 切换非线性系统 滑模控制 反步法 高阶滑模微分器 模糊状态观测器
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