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位置伺服系统模糊自适应滑模控制研究 被引量:6
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作者 周伯荣 刘汉忠 +2 位作者 贺顺 万其 温秀兰 《机床与液压》 北大核心 2021年第1期51-55,共5页
位置伺服系统对响应速度、定位精度、抗扰性能等要求越来越高,传统PID控制实现容易,但依赖对象数学模型、性能有限,很难满足高要求。滑模控制不依赖对象模型、适用性强,因此提出一种对指数趋近速率进行自适应调整的滑模控制方法。以位... 位置伺服系统对响应速度、定位精度、抗扰性能等要求越来越高,传统PID控制实现容易,但依赖对象数学模型、性能有限,很难满足高要求。滑模控制不依赖对象模型、适用性强,因此提出一种对指数趋近速率进行自适应调整的滑模控制方法。以位置伺服系统为对象,分别采用PID控制、滑模控制、模糊自适应滑模控制进行定位控制及抗扰动性能的仿真及试验。结果表明:模糊自适应滑模控制较PID控制在快速定位及抗扰动性能上均明显占优;相比普通滑模控制,其动态性能更好。因此对于要求响应速度快、抗扰性能强的位置控制应用场合,提出的模糊自适应滑模控制适用性更好,有一定的应用价值。 展开更多
关键词 位置伺服系统 模糊自适应滑模控制 定位控制 抗扰动性能
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减摇鳍/水舱联合减摇系统模糊自适应滑模控制 被引量:3
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作者 兰立奇 李晖 解莹楠 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2019年第12期102-106,152,共6页
针对减摇鳍和被动式减摇水舱设备在不同航速下的减摇特点,建立了船舶减摇鳍/水舱联合减摇系统的横摇数学模型。结合模糊自适应控制良好的逼近特性和滑模控制算法对扰动和模型参数变化的不灵敏性,设计了减摇鳍/水舱联合减摇系统的模糊自... 针对减摇鳍和被动式减摇水舱设备在不同航速下的减摇特点,建立了船舶减摇鳍/水舱联合减摇系统的横摇数学模型。结合模糊自适应控制良好的逼近特性和滑模控制算法对扰动和模型参数变化的不灵敏性,设计了减摇鳍/水舱联合减摇系统的模糊自适应滑模控制器。采用实船参数的仿真结果表明,所设计的控制器具有良好的自适应性和鲁棒性,减摇鳍/水舱联合减摇控制系统在不同海况和不同航速下均具有良好的减摇效果。 展开更多
关键词 减摇鳍/水舱 联合减摇 全航速 模糊自适应滑模控制
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基于模糊自适应滑模方法的混联式混合动力客车模式切换协调控制 被引量:18
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作者 王磊 张勇 +1 位作者 舒杰 殷承良 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第14期119-127,共9页
在混联式混合动力汽车纯电动至并联驱动模式切换过程中,由于发动机、电动机及离合器瞬态特性的影响,可能导致动力系统输出转矩的突变从而使车辆产生较大的纵向冲击。以混联式混合动力客车为研究对象,考虑发动机和电动机瞬态响应特性的... 在混联式混合动力汽车纯电动至并联驱动模式切换过程中,由于发动机、电动机及离合器瞬态特性的影响,可能导致动力系统输出转矩的突变从而使车辆产生较大的纵向冲击。以混联式混合动力客车为研究对象,考虑发动机和电动机瞬态响应特性的显著不同,针对离合器在结合过程中的运行状态,以提高驾驶性能为目标设计出混合动力客车纯电动至并联驱动模式切换协调控制策略。协调控制采用模糊自适应滑模方法,其中模糊自适应系统用于估计系统参数不确定性引起的偏差以及发动机实际输出转矩与目标转矩的偏差,估计出的偏差值用于调整滑模控制器的控制量,从而提高控制系统的控制精度和鲁棒性。通过仿真及实车试验验证控制策略的有效性。结果表明,设计的控制策略在模式切换过程中满足驾驶员动力需求的前提下使动力系统输出转矩的波动范围和最大冲击度分别下降85%和78%,从而显著提高了混合动力客车的驾驶性能。 展开更多
关键词 混联式混合动力客车 模式切换 瞬态响应 模糊自适应滑模控制 试验验证
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挖掘机的4自由度自适应模糊滑模控制 被引量:17
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作者 张金萍 刘阔 +2 位作者 林剑峰 马晓波 于文东 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第21期87-92,共6页
为实现挖掘机回转和工作装置的轨迹跟踪控制,建立挖掘机回转和工作装置的4自由度运动学和拉格朗日动力学方程。挖掘机工作装置具有明显的非线性和不确定性特征,并存在外部干扰,所以将滑模变结构理论用于其控制系统。针对滑模控制的抖振... 为实现挖掘机回转和工作装置的轨迹跟踪控制,建立挖掘机回转和工作装置的4自由度运动学和拉格朗日动力学方程。挖掘机工作装置具有明显的非线性和不确定性特征,并存在外部干扰,所以将滑模变结构理论用于其控制系统。针对滑模控制的抖振可能激活高频动态和破坏控制器部件的缺点,设计自适应模糊滑模控制器。控制规则包括3部分:等效控制、调整控制和切换控制。利用自适应模糊系统输出动态调节切换增益以逼近系统不确定性的上界,将滑模控制的切换项转化为连续的模糊输出,削弱了滑模控制的抖振现象,并且有较强的自适应跟踪能力。针对一个完整的挖掘卸料过程,将所设计的控制器用于仿真试验,给出自适应模糊滑模控制的跟踪性能及控制输入的效果。 展开更多
关键词 挖掘机 动力学 运动学 自适应模糊滑模控制
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坦克炮控系统自适应模糊滑模控制方法 被引量:9
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作者 冯亮 马晓军 +1 位作者 闫之峰 李华 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期65-69,共5页
针对坦克炮控系统这一类非线性和不确定性的复杂对象控制问题,提出一种自适应模糊滑模控制方法。采用滑模控制与模糊逻辑相结合的方法,滑模开关函数的绝对值作为输入组成一维模糊逻辑推理器,它的输出用以在线调整一维模糊控制器的输出增... 针对坦克炮控系统这一类非线性和不确定性的复杂对象控制问题,提出一种自适应模糊滑模控制方法。采用滑模控制与模糊逻辑相结合的方法,滑模开关函数的绝对值作为输入组成一维模糊逻辑推理器,它的输出用以在线调整一维模糊控制器的输出增益,依据Lyapunov稳定定理获得最终的控制量。系统中的滑模控制器保证了系统的快速跟踪性能;而模糊控制器抑制了闭环系统的各种扰动,在不牺牲系统鲁棒性的同时达到削弱抖振的目的。从理论上证明了系统的稳定性,并且通过仿真验证了该结果。仿真结果表明,该设计方法大大优于经典设计,而且结构简单,易于设计,为炮控系统实际设计提供了一种可行的方法。 展开更多
关键词 坦克炮控系统 自适应模糊滑模控制 非线性 鲁棒性
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移动机器人的自适应模糊滑模动力学控制 被引量:13
6
作者 王宗义 李艳东 +1 位作者 刘涛 于占东 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期792-799,共8页
针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自适应分流运动学控制与自适应模糊滑模动力学控制的混合控制算法.自适应分流运动学控制解决了由于大范围的初始位姿偏差变化而引起的速度跳变问题.利用滑模控制具有的稳定性和鲁... 针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自适应分流运动学控制与自适应模糊滑模动力学控制的混合控制算法.自适应分流运动学控制解决了由于大范围的初始位姿偏差变化而引起的速度跳变问题.利用滑模控制具有的稳定性和鲁棒性的优点,解决了机器人的参数与非参数不确定性问题.并通过带有自适应调节算法的模糊控制来调节滑模控制的增益,增强了对随机不确定性的适应能力,消除了在滑模控制中的输入抖振现象.设计过程采用了Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定与收敛.仿真结果表明,控制器产生了平滑的速度输出,非完整移动机器人的跟踪误差被消除. 展开更多
关键词 自适应分流模型 自适应模糊滑模控制 运动学控制 动力学控制 轨迹跟踪 移动机器人
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基于磁悬浮小车系统的自适应模糊滑模-PID混合控制方案 被引量:8
7
作者 刘合祥 胡敏强 +1 位作者 余海涛 余莉 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期93-100,共8页
首先利用小车悬浮动能及拉格朗日方程建立了其数学模型。针对磁悬浮小车非线性、时变性的控制问题,提出了一种变论域自适应模糊滑模-PID混合控制策略。由模糊伸缩因子和滑模条件出发,根据李雅普诺夫稳定条件,导出该控制策略的自适应律;... 首先利用小车悬浮动能及拉格朗日方程建立了其数学模型。针对磁悬浮小车非线性、时变性的控制问题,提出了一种变论域自适应模糊滑模-PID混合控制策略。由模糊伸缩因子和滑模条件出发,根据李雅普诺夫稳定条件,导出该控制策略的自适应律;为了消除滑模抖振现象以及使模糊滑模控制与PID控制平滑过渡,特设计了监督控制器。最后进行了仿真和试验分析,结果证明了控制策略的有效性。 展开更多
关键词 磁悬浮 自适应模糊滑模控制 数学模型 自适应 监督控制
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一类非线性系统的自适应滑模模糊控制 被引量:17
8
作者 刘殿通 易建强 谭民 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第1期143-150,共8页
针对一类具有多个子系统的欠驱动非线性系统提出了一种自适应滑模模糊控制方法.首先通过分析模糊控制与边界层滑模控制的相似性,提出了滑模模糊控制方法;然后根据滑模面斜率和各子系统控制对于系统动态性能的影响,分别采用模糊推理根据... 针对一类具有多个子系统的欠驱动非线性系统提出了一种自适应滑模模糊控制方法.首先通过分析模糊控制与边界层滑模控制的相似性,提出了滑模模糊控制方法;然后根据滑模面斜率和各子系统控制对于系统动态性能的影响,分别采用模糊推理根据系统状态自动地实时调节滑模面斜率和各子系统在系统控制中的作用;最后通过简单的滑模模糊控制器实现对具有多个子系统的欠驱动非线性系统的控制.将该方法应用于吊车的运输控制中,仿真结果证明了其有效性和鲁棒性. 展开更多
关键词 非线性系统 自适应滑模模糊控制 鲁棒性 动态性能 平衡点
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无人驾驶机器人机械腿非线性模糊自适应反演滑模控制 被引量:5
9
作者 陈刚 张介 +1 位作者 李旭 张为公 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期570-579,共10页
为了实现无人驾驶机器人机械腿位置精确跟踪及提高车速跟踪精度,针对机械腿受到的非线性干扰,提出了一种基于非线性干扰观测器的机械腿模糊自适应反演滑模控制方法.首先,通过对机械腿机构操纵踏板时的位置运动分析,建立了机械腿运动学模... 为了实现无人驾驶机器人机械腿位置精确跟踪及提高车速跟踪精度,针对机械腿受到的非线性干扰,提出了一种基于非线性干扰观测器的机械腿模糊自适应反演滑模控制方法.首先,通过对机械腿机构操纵踏板时的位置运动分析,建立了机械腿运动学模型,构建了考虑运动副非线性摩擦的机械腿动力学模型,描述了机械腿关节间摩擦力矩与相对速度之间的关系,求得了摩擦参数.接着,设计了油门/制动机械腿切换控制器和非线性干扰观测器.最后,针对观测误差以及其他不确定干扰,设计了模糊自适应反演滑模控制器,进行了李雅普诺夫稳定性分析.实验结果表明,所提方法有效削减了控制输出的抖振,且相较于未对摩擦进行补偿的情况,机械腿位置最大跟踪误差从5.5×10^-2 rad减小为1.1×10^-3 rad,最大车速跟踪误差从2.21 km/h减小为1.91 km/h.基于干扰观测器的机械腿模糊自适应反演滑模控制方法能够有效提高机械腿跟踪精度与车速跟踪精度. 展开更多
关键词 无人驾驶机器人 摩擦干扰 模糊自适应反演滑模控制 非线性干扰观测器
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自适应模糊滑模控制在火箭炮电液伺服系统中的应用 被引量:5
10
作者 高强 王力 钱林方 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1148-1152,共5页
针对某火箭炮电液位置伺服系统,提出了一种自适应模糊滑模控制方法。为了使等效控制器的设计不依赖于对象的精确数学模型,利用切换函数及其变化率设计了自适应模糊系统来代替等效控制,并且为了解决抖振问题,利用抖振参数和切换函数的绝... 针对某火箭炮电液位置伺服系统,提出了一种自适应模糊滑模控制方法。为了使等效控制器的设计不依赖于对象的精确数学模型,利用切换函数及其变化率设计了自适应模糊系统来代替等效控制,并且为了解决抖振问题,利用抖振参数和切换函数的绝对值设计了模糊系统动态调节边界层厚度。仿真结果表明,该方法不仅能保证系统的响应速度和控制精度,有效抑制抖振,并且对结构参数不确定性具有很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 自动控制技术 电液位置伺服系统 自适应模糊滑模控制 鲁棒性 边界层
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机械臂协调操作柔性负载自适应模糊滑模控制 被引量:5
11
作者 唐志国 李元春 姜日花 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期484-490,共7页
基于奇异摄动理论研究了机械臂协调操作柔性负载系统有限元模型的分解及控制问题。通过双时标变换将复杂的协调系统动力学模型分解成慢变子系统和快变子系统。针对慢变子系统,在其存在不确定性上界未知的情况下,设计了自适应模糊滑模控... 基于奇异摄动理论研究了机械臂协调操作柔性负载系统有限元模型的分解及控制问题。通过双时标变换将复杂的协调系统动力学模型分解成慢变子系统和快变子系统。针对慢变子系统,在其存在不确定性上界未知的情况下,设计了自适应模糊滑模控制器,以完成系统的轨迹跟踪性能;针对快变子系统,考虑到系统参数摄动等影响,设计了鲁棒最优控制器,以抑制系统的弹性振动。仿真结果验证了所设计控制方法的有效性。 展开更多
关键词 自动控制技术 柔性负载 奇异摄动 自适应模糊滑模控制 有限元法
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浮球式惯导平台的自适应模糊滑模稳定控制 被引量:5
12
作者 李安梁 蔡洪 白锡斌 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期41-45,共5页
针对浮球式惯导平台的惯性空间稳定问题,提出了一种基于模糊逻辑的自适应滑模控制方案。该方法利用滑模控制器保证了系统的稳定性和快速性,解决了浮球式惯导平台参数不确定、未建模动态等未知干扰问题;基于滑模控制器的设计问题,利用模... 针对浮球式惯导平台的惯性空间稳定问题,提出了一种基于模糊逻辑的自适应滑模控制方案。该方法利用滑模控制器保证了系统的稳定性和快速性,解决了浮球式惯导平台参数不确定、未建模动态等未知干扰问题;基于滑模控制器的设计问题,利用模糊逻辑和自适应控制律,调节滑模控制器的参数,估计并补偿系统的外界干扰及不确定性等干扰,增强系统对随机不确定性的适应能力,提高控制系统的鲁棒性和控制精度;利用Laypunov方法证明了控制系统的稳定性与收敛性。仿真结果表明,该方法可以有效减低滑模控制控制输入抖振问题,实现浮球式惯导平台的高精度惯性空间稳定,且稳定精度高于0.1″。 展开更多
关键词 浮球式惯导平台 稳定控制 自适应模糊滑模控制
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基于AFSA-ACA自适应模糊滑模的采煤机滚筒液压调高控制 被引量:9
13
作者 刘芳璇 崔晶 +1 位作者 李益民 王桂荣 《机床与液压》 北大核心 2015年第8期141-144,共4页
为研究采煤机滚筒在不同复杂工况下的位置跟踪控制,以液压机构的工作原理为基础,建立了滚筒液压调高机构的数学模型。基于自适应模糊微分积分滑模鲁棒性强的优点,提出了在鱼群-蚁群融合算法优化滑模控制器参数条件下的滚筒位置跟踪控制... 为研究采煤机滚筒在不同复杂工况下的位置跟踪控制,以液压机构的工作原理为基础,建立了滚筒液压调高机构的数学模型。基于自适应模糊微分积分滑模鲁棒性强的优点,提出了在鱼群-蚁群融合算法优化滑模控制器参数条件下的滚筒位置跟踪控制方案,并分析了滚筒在采用一般滑模控制器及自适应模糊微分积分滑模控制器下位置跟踪的特点。仿真结果表明:采用结合融合算法优化的自适应模糊微分积分滑模控制器的滚筒调高机构对内部参数摄动及外部时变干扰具有较好的鲁棒性,能够实现位置跟踪控制。 展开更多
关键词 采煤机 液压调高 自适应模糊微分积分滑模控制 鱼群-蚁群算法
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电力机车PMSM自适应模糊终端滑模控制 被引量:8
14
作者 刘芳璇 侯艳 +2 位作者 房楠 王晓琴 王桂荣 《电气传动》 北大核心 2019年第5期13-17,共5页
为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机(PMSM)的转速控制精度,建立了机车PMSM的d-q数学模型;考虑轮轨接触不平顺及车体静载荷在轮对径向产生的未知时变负载转矩,设计非线性转矩观测器(NTO)对其实际值进行估计,采用自适应模糊逻辑系统逼... 为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机(PMSM)的转速控制精度,建立了机车PMSM的d-q数学模型;考虑轮轨接触不平顺及车体静载荷在轮对径向产生的未知时变负载转矩,设计非线性转矩观测器(NTO)对其实际值进行估计,采用自适应模糊逻辑系统逼近观测误差的导数;在滑模面中引入类势能函数,并依据Lyapunov稳定性理论,构造了基于NTO的自适应模糊终端滑模控制器。仿真结果表明,机车PMSM转速控制系统一致有界收敛;轴电压、轴电流动态抖振较小;转矩观测误差收敛于0。 展开更多
关键词 机车永磁同步电机 非线性转矩观测器 自适应模糊逻辑系统 类势能函数 自适应模糊终端滑模控制
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一类MIMO非线性系统的直接自适应模糊滑模控制 被引量:5
15
作者 张天平 朱清 杨月全 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期560-564,共5页
针对一类具有下三角形函数控制增益矩阵的非线性系统,基于滑模控制原理,并利用Ⅱ型模糊系统的逼近能力,提出了一种直接自适应模糊滑模控制器设计的新方案。通过引入积分型李雅普诺夫函数及逼近误差自适应补偿项,证明了闭环系统是全局稳... 针对一类具有下三角形函数控制增益矩阵的非线性系统,基于滑模控制原理,并利用Ⅱ型模糊系统的逼近能力,提出了一种直接自适应模糊滑模控制器设计的新方案。通过引入积分型李雅普诺夫函数及逼近误差自适应补偿项,证明了闭环系统是全局稳定的,跟踪误差收敛到零。仿真结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 直接自适应模糊滑模控制 MIM0 非线性系统 神经网络 模糊控制 滑模控制 自适应控制
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基于ACA-BFA算法的PMSM自适应模糊滑模控制 被引量:7
16
作者 刘芳璇 李益民 +1 位作者 崔晶 王桂荣 《电气传动》 北大核心 2015年第11期58-61,共4页
为研究永磁同步电机(PMSM)在无速度传感器工况下的速度跟踪估计,以PMSM的工作原理为基础,建立内埋式PMSM的数学模型。基于自适应模糊微分积分滑模(AFDI-SMC)鲁棒性强的优点,提出了在蚁群-细菌觅食(ACA-BFA)融合算法优化滑模控制器参数... 为研究永磁同步电机(PMSM)在无速度传感器工况下的速度跟踪估计,以PMSM的工作原理为基础,建立内埋式PMSM的数学模型。基于自适应模糊微分积分滑模(AFDI-SMC)鲁棒性强的优点,提出了在蚁群-细菌觅食(ACA-BFA)融合算法优化滑模控制器参数条件下采用旋转高频电压注入法对电机转速进行估计的无速度传感器控制方案,并分析了电机在高低速运行时的特点。实验结果表明,采用ACA-BFA融合算法优化滑模控制器参数并结合高频电压注入法的自适应模糊滑模控制系统在加载高速(2 000 r/min)运行时的绝对误差为60 r/min,转速相对误差为3%,稳定运行时转子位置最大误差约为4°(电角度)合2°(机械角度);加载低速(50 r/min)运行时的绝对误差为8 r/min,转速相对误差为16%,稳定运行时转子位置最大误差约为5°(电角度)合2.5°(机械角度)。 展开更多
关键词 自适应模糊微分积分滑模控制 蚁群-细菌觅食算法 旋转高频电压注入法 无速度传感器
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泵控缸电液位置伺服系统的自适应模糊滑模控制 被引量:7
17
作者 高强 侯远龙 钱林方 《机床与液压》 北大核心 2007年第12期94-96,共3页
针对泵控缸电液位置伺服系统的跟踪控制问题,设计了自适应模糊滑模变结构控制器。为了使等效控制器的设计不依赖于对象的精确数学模型,利用自适应模糊系统代替等效控制器,并且为了消除外界干扰、抑制抖振,利用模糊系统动态调节控制增益... 针对泵控缸电液位置伺服系统的跟踪控制问题,设计了自适应模糊滑模变结构控制器。为了使等效控制器的设计不依赖于对象的精确数学模型,利用自适应模糊系统代替等效控制器,并且为了消除外界干扰、抑制抖振,利用模糊系统动态调节控制增益。仿真结果表明,该方法能保证系统具有较优的动态响应和稳态控制精度,并且对外界干扰及结构参数不确定性具有很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 泵控缸 自适应模糊滑模控制 控制增益 鲁棒性
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基于模糊补偿的多关节机器人自适应神经滑模控制 被引量:5
18
作者 冯钧 孔建寿 王刚 《模糊系统与数学》 北大核心 2021年第5期65-75,共11页
为解决具有强耦合性和高度非线性的多关节机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种切换项增益自调整的自适应模糊神经滑模控制策略(adaptive fuzzy neural sliding mode control strategy)。首先通过L.agrange法建立动力学模型,其次通过引... 为解决具有强耦合性和高度非线性的多关节机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种切换项增益自调整的自适应模糊神经滑模控制策略(adaptive fuzzy neural sliding mode control strategy)。首先通过L.agrange法建立动力学模型,其次通过引入模糊径向基神经网络(RBF),设计神经滑模控制器,实现对滑模控制等效部分的非线性逼近。同时设计切换部分增益的模糊调整规则,进行自适应调整以更好地补偿不确定项,有效消除外部干扰逼近误差对系统的不利影响,通过Lyapunov方法证明了系统的稳定性。仿真结果验证了该控制策略可进一步削弱抖振,加快响应速度,提高跟踪精度,并在主从式上肢外骨骼康复机器人真实实验中得到了有效应用。 展开更多
关键词 模糊补偿﹔自适应神经滑模控制 多关节机器人 Lyapunov稳定
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一种新的自适应模糊滑模控制器设计方法 被引量:7
19
作者 王声远 霍伟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期93-96,共4页
对一类非线性系统提出一种新的自适应模糊滑模控制器设计方法。将自适应模糊控制与滑模控制有效地结合在一起 ,先用滑模控制使跟踪误差进入边界层内 ,然后启动自适应模糊控制器。该控制器可消除滑模控制中出现的抖振 ,并可在存在模糊逻... 对一类非线性系统提出一种新的自适应模糊滑模控制器设计方法。将自适应模糊控制与滑模控制有效地结合在一起 ,先用滑模控制使跟踪误差进入边界层内 ,然后启动自适应模糊控制器。该控制器可消除滑模控制中出现的抖振 ,并可在存在模糊逻辑系统逼近误差情况下使系统跟踪误差小于预先给定的任意常数。 展开更多
关键词 模糊逻辑系统 自适应模糊滑模控制 模糊控制系统
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弹道导弹的自适应模糊滑模控制研究 被引量:2
20
作者 赵红超 范绍里 +1 位作者 徐君明 王东 《航天控制》 CSCD 北大核心 2009年第1期49-52,共4页
对弹道导弹的三通道非线性模型进行了分析,为了实现三通道的解耦设计,简化控制系统结构,将通道间的耦合项和干扰项看作是单个通道的不确定项,从而将非线性模型转化为一种解耦形式。在此基础上,采用自适应模糊滑模控制方法设计了弹道导... 对弹道导弹的三通道非线性模型进行了分析,为了实现三通道的解耦设计,简化控制系统结构,将通道间的耦合项和干扰项看作是单个通道的不确定项,从而将非线性模型转化为一种解耦形式。在此基础上,采用自适应模糊滑模控制方法设计了弹道导弹的推力矢量控制系统。自适应模糊滑模控制方法利用自适应模糊控制器来调节滑模控制参数,对不确定项的边界进行估计和补偿,保证了系统的跟踪误差指数地收敛到零。仿真结果表明了该控制方法的有效性。 展开更多
关键词 弹道导弹 非线性模型 不确定项 自适应模糊滑模控制
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