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针对非线性外生系统的模糊干扰观测器与抗扰控制设计
1
作者 杨文颖 王红都 黎明 《中国海洋大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期126-137,共12页
针对由外生系统描述的扰动的抗扰控制方法一直是研究热点。本文针对一类含有非线性扰动的非线性系统,利用径向基函数模糊逻辑系统逼近系统及外生系统中的未知非线性函数,设计了一种新型的模糊干扰观测器(FDO)估计非线性扰动。构造了一... 针对由外生系统描述的扰动的抗扰控制方法一直是研究热点。本文针对一类含有非线性扰动的非线性系统,利用径向基函数模糊逻辑系统逼近系统及外生系统中的未知非线性函数,设计了一种新型的模糊干扰观测器(FDO)估计非线性扰动。构造了一种新颖的干扰估计误差观测器来逼近自适应更新律中的干扰估计误差。在此基础上,结合线性矩阵不等式(LMI)提出了一种基于FDO的自适应模糊控制方法,并利用李雅普诺夫方法分析了闭环系统的稳定性。最后,采用仿真实验验证了所设计的控制方法。实验结果表明,所提出的方法在控制精度及干扰估计精度上均优于传统的抗扰控制方法。 展开更多
关键词 模糊干扰观测器(FDO) 自适应模糊控制 非线性外生系统 扰动估计误差观测器 复合抗干扰控制
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基于模糊观测器的柔性机械臂指令滤波反步控制
2
作者 宿俊浩 于金鹏 +2 位作者 刘加朋 朱钰 司晨怡 《控制工程》 北大核心 2025年第3期500-507,共8页
针对模型参数未知的柔性关节机械臂系统,利用指令滤波及模糊观测器技术,提出了指令滤波模糊控制策略,实现了对该系统期望轨迹的跟踪控制。首先,设计模糊观测器来估计柔性机械臂的连杆角速度和电机转角速度;其次,利用模糊自适应技术来解... 针对模型参数未知的柔性关节机械臂系统,利用指令滤波及模糊观测器技术,提出了指令滤波模糊控制策略,实现了对该系统期望轨迹的跟踪控制。首先,设计模糊观测器来估计柔性机械臂的连杆角速度和电机转角速度;其次,利用模糊自适应技术来解决模型参数的不确定性;然后,应用指令滤波技术解决了控制器设计过程中的计算复杂性问题,并通过李雅普诺夫控制原理证明了该柔性关节机械臂控制系统中所有变量的收敛性;最后,利用仿真实验验证了所提方法在柔性关节机械臂控制中的有效性。 展开更多
关键词 柔性关节机械臂 指令滤波 模糊观测器 自适应控制
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基于自适应超螺旋观测器的空间机械臂鲁棒故障诊断
3
作者 高升 张海龙 +1 位作者 张伟 孔维国 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期1287-1296,共10页
针对空间机械臂系统执行器鲁棒故障诊断问题,提出一种基于改进的自适应超螺旋观测器故障诊断方法。为抑制复杂空间环境引起的外部干扰对故障诊断结果的影响,在经典超螺旋观测器的基础上引入观测器参数自适应调整算法,同时解决观测器参... 针对空间机械臂系统执行器鲁棒故障诊断问题,提出一种基于改进的自适应超螺旋观测器故障诊断方法。为抑制复杂空间环境引起的外部干扰对故障诊断结果的影响,在经典超螺旋观测器的基础上引入观测器参数自适应调整算法,同时解决观测器参数过估计问题与噪声扩展问题。此外,引入小于1的分数幂和线性比例项来提高观测器的平滑性和快速性,进一步改善故障诊断效果。基于Moreno-Lyapunov函数算法分析了观测器的有限时间稳定性,证明了观测器的估计误差可以在有限时间内收敛至包含原点的邻域内,提出残差生成方法并设计了基于自适应阈值的故障诊断策略。最后,结合小行星采样空间三连杆机械臂算例,通过仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 空间机械臂 执行器故障 故障诊断 残差信息 自适应超螺旋观测器
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基于模糊T-S自适应观测器的近空间飞行器故障诊断与容错控制 被引量：11
4
作者 许域菲 姜斌 +1 位作者 齐瑞云 高志峰 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期189-194,共6页
提出了一种基于自适应观测器的故障诊断与容错控制策略,应用到近空间高超声速飞行器(NSHV)上处理执行器故障.NSHV是非线性、多变量和强耦合的系统,首先使用T-S模糊技术建模,基于T-S模型设计自适应故障诊断观测器(AFDO).然后定义AFDO和... 提出了一种基于自适应观测器的故障诊断与容错控制策略,应用到近空间高超声速飞行器(NSHV)上处理执行器故障.NSHV是非线性、多变量和强耦合的系统,首先使用T-S模糊技术建模,基于T-S模型设计自适应故障诊断观测器(AFDO).然后定义AFDO和实际系统误差的范数作为残差来检测故障,采用自适应故障估计算法估计系统故障.基于所得故障信息,设计容错控制器(FTC)来补偿执行器的失效.通过求解线性矩阵不等式得到AFDO的增益矩阵,采用Lyapunov理论证明了误差系统的稳定性.最后,对高超声速飞行器的纵向模型进行算法验证,仿真结果表明了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 故障诊断 容错控制 近空间高超声速飞行器 模糊T-S建模 自适应观测器
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基于扰动观测器的水面无人船自适应模糊控制器设计 被引量：1
5
作者 董颖慧 陈健 +2 位作者 吕成兴 张子叶 余继恒 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期261-272,共12页
为了使水面无人船(USV)获得更好的跟踪性能,本文设计了基于扰动观测器和命令滤波器的自适应模糊控制器.对于该系统存在建模不确定性和外部环境的扰动,采用模糊逻辑系统(FLS)和一个新的扰动观测器对其进行逼近和补偿.在扰动观测器和控制... 为了使水面无人船(USV)获得更好的跟踪性能,本文设计了基于扰动观测器和命令滤波器的自适应模糊控制器.对于该系统存在建模不确定性和外部环境的扰动,采用模糊逻辑系统(FLS)和一个新的扰动观测器对其进行逼近和补偿.在扰动观测器和控制器中加入了一个新的自适应参数,用来改善控制精度.基于此,本文设计了命令滤波反步控制方法,可以保证系统在所有状态下都是有界的,且跟踪误差在有限时间内小于规定的精度.仿真结果显示该方法有效,且可以满足给定的控制精度. 展开更多
关键词 模糊逻辑 水面无人船 扰动观测器 LYAPUNOV稳定性定理 自适应控制系统
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基于模糊反馈线性化和自适应扩张状态观测器的USM六自由度镇定控制
6
作者 孙非 崔特 +1 位作者 曹宇赫 任超 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期311-318,共8页
水下游动机械臂(USM)作为一种新型的水下机器人,其镇定控制对于水下观测和作业任务的顺利完成具有重要意义。针对USM六自由度镇定控制时,其模型难以准确建立、水流等外部扰动难以观测和6个维度的控制器参数整定困难等问题,提出了一种基... 水下游动机械臂(USM)作为一种新型的水下机器人,其镇定控制对于水下观测和作业任务的顺利完成具有重要意义。针对USM六自由度镇定控制时,其模型难以准确建立、水流等外部扰动难以观测和6个维度的控制器参数整定困难等问题,提出了一种基于模糊反馈线性化和自适应扩张状态观测器的控制方法。首先建立了USM的动力学模型;其次,考虑到USM强非线性和强耦合性的特点,对动力学模型反馈线性化后设计了PD控制器,并引入了模糊控制逻辑调整控制器的参数;同时为减少建模误差和实际水下环境存在各种不确定干扰对控制效果的影响,设计了一种自适应扩张状态观测器来实时补偿模型的不准确性和外扰。最终,在湖中实验测得,所提方案6维均方根误差(RMSE)为0.425 2、0.166 8、0.168 5、0.267 4、0.117 4、1.003 3,较之传统方案有明显的提升,证明了所提方案的有效性。 展开更多
关键词 水下游动机械臂(USM) 反馈线性化 模糊控制 自抗扰 自适应扩张状态观测器
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基于滑模负载扰动观测器的USV永磁同步推进电机模糊自适应控制
7
作者 罗鹏 赵红 +2 位作者 张忠伍 程世超 刘兴勇 《电工技术》 2024年第15期33-37,40,共6页
为增强无人水面艇(USV)永磁同步推进电机控制系统的抗负载扰动能力,提出了一种基于模糊自适应控制和负载转矩补偿相结合的非线性转速控制策略。该策略以电机转速和q轴电流为观测对象设计滑模负载转矩观测器,将实时辨识的负载转矩观测值... 为增强无人水面艇(USV)永磁同步推进电机控制系统的抗负载扰动能力,提出了一种基于模糊自适应控制和负载转矩补偿相结合的非线性转速控制策略。该策略以电机转速和q轴电流为观测对象设计滑模负载转矩观测器,将实时辨识的负载转矩观测值引入电流环中形成对参考转矩的前馈补偿,抑制未知负载扰动对控制性能的影响;同时利用模糊自适应控制不需对被控对象建立精确数学模型的优点,将其引入速度环中以提高USV推进系统的鲁棒性。通过MATLAB/Simulink仿真分析,验证了基于滑模负载扰动观测器的USV永磁同步推进电机模糊自适应控制系统方案的正确性和有效性。 展开更多
关键词 无人水面艇 滑模负载转矩观测器 永磁同步电机 模糊自适应控制
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基于模糊干扰观测器的自适应二阶动态滑模控制 被引量：18
8
作者 蒲明 吴庆宪 +1 位作者 姜长生 程路 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期805-812,共8页
针对一类存在不确定性和外干扰的非线性系统滑模控制的抖振问题,本文首先证明了以高斯函数为隶属度函数的模糊基向量对状态向量的偏导在任意情况下有界,解决了模糊辨识同二阶动态滑模结合的关键问题.然后设计了二阶动态Terminal滑模,有... 针对一类存在不确定性和外干扰的非线性系统滑模控制的抖振问题,本文首先证明了以高斯函数为隶属度函数的模糊基向量对状态向量的偏导在任意情况下有界,解决了模糊辨识同二阶动态滑模结合的关键问题.然后设计了二阶动态Terminal滑模,有效克服了滑模抖振,且能保证滑模面上的滑动在有限时间内收敛.再基于模糊干扰观测器的输出设计自适应鲁棒补偿项.基于李雅普诺夫理论证明了系统稳定性.最后将本文提出的控制方案用于近空间飞行器姿态角跟踪仿真,并分析了高阶动态滑模收敛时间增加的问题.结果表明本文提出的控制方案跟踪速度快、精度高,且有效去除了抖振.与常规Terminal滑模相比,二阶动态Terminal滑模增加的收敛时间非常有限,适于工程应用. 展开更多
关键词 近空间飞行器 滑模 克服抖振 模糊干扰观测器 自适应
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基于扰动观测器的多旋翼无人机机载云台模糊自适应跟踪控制 被引量：12
9
作者 王日俊 白越 +3 位作者 续志军 宫勋 张欣 田彦涛 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期2005-2012,共8页
为了补偿多旋翼无人机机载云台的扰动,实现机载云台的稳定跟踪控制,提出基于改进扰动观测器的模糊自适应跟踪控制方法.在原有扰动观测器结构的反馈回路中引入一个补偿控制,构建基于速度信号的改进型扰动观测器结构,分析该结构的补偿扰... 为了补偿多旋翼无人机机载云台的扰动,实现机载云台的稳定跟踪控制,提出基于改进扰动观测器的模糊自适应跟踪控制方法.在原有扰动观测器结构的反馈回路中引入一个补偿控制,构建基于速度信号的改进型扰动观测器结构,分析该结构的补偿扰动能力和鲁棒性;利用模糊系统的逼近性质和李雅普诺夫稳定性原理,设计相应的模糊自适应跟踪控制结构,证明了该控制结构的稳定性.飞行实验表明,应用该控制方法后,视轴稳定误差的均方值小于0.02°,跟踪给定位置信号的跟踪误差小于0.08°,完全能够满足多旋翼无人机机载云台的稳定跟踪控制.引入补偿控制后的扰动观测器补偿扰动能力明显提高,提出的控制方法具有较高的稳定跟踪精度. 展开更多
关键词 多旋翼无人机 机载云台 扰动观测器 跟踪控制 模糊自适应 稳定性
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基于观测器的一类非线性系统的自适应模糊控制 被引量：6
10
作者 王永富 柴天佑 +1 位作者 迟瑛 佟绍成 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期395-401,共7页
针对一类有界的不确定非线性系统设计了模糊观测器和自适应控制器.该方法不需要系统状态完全可测的条件,而是通过模糊观测器估计系统的状态变量并且能保证观测误差是一致最终有界的.该自适应控制器取得了良好的控制效果并且保证了跟踪... 针对一类有界的不确定非线性系统设计了模糊观测器和自适应控制器.该方法不需要系统状态完全可测的条件,而是通过模糊观测器估计系统的状态变量并且能保证观测误差是一致最终有界的.该自适应控制器取得了良好的控制效果并且保证了跟踪误差的一致最终有界性.仿真结果表明了本文所提出的方法有效性. 展开更多
关键词 模糊基函数 观测器 一致最终有界 自适应模糊控制
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基于模糊干扰观测器的自适应反演滑模控制研究 被引量：11
11
作者 刘柏廷 吴云洁 黄延福 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1677-1680,共4页
摩擦等外界干扰,系统不确定性信息及参数变化对飞行仿真转台的运行造成不利影响。针对该问题,提出基于模糊干扰观测器(Fdo)的自适应反演滑模控制方案(ABSMC),在对外界干扰和不确定信息进行补偿的基础上,从稳定性出发,对不确定上界进行... 摩擦等外界干扰,系统不确定性信息及参数变化对飞行仿真转台的运行造成不利影响。针对该问题,提出基于模糊干扰观测器(Fdo)的自适应反演滑模控制方案(ABSMC),在对外界干扰和不确定信息进行补偿的基础上,从稳定性出发,对不确定上界进行自适应估计,并逐步反推出控制器。通过对某型仿真转台进行仿真,得知该方案与普通滑模控制(SMC)方案相比,具有更高的跟踪精度,并极大的提高了对外界干扰,系统不确定信息和参数变化的鲁棒性。 展开更多
关键词 模糊干扰观测器 反演滑模控制 自适应 飞行仿真转台 鲁棒性
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基于自适应观测器的一类非线性系统鲁棒故障诊断 被引量：7
12
作者 贾明兴 王福利 毛志忠 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期601-607,共7页
针对一类含有不确定性的非线性系统,对于执行器故障情形,提出了一种新的鲁棒故障诊断方法.首先设计了自适应观测器结构,并利用最小二乘法给出了故障估计递推算法.对系统中的不确定性,算法中采用域值处理技术以实现鲁棒故障估计.在此基础... 针对一类含有不确定性的非线性系统,对于执行器故障情形,提出了一种新的鲁棒故障诊断方法.首先设计了自适应观测器结构,并利用最小二乘法给出了故障估计递推算法.对系统中的不确定性,算法中采用域值处理技术以实现鲁棒故障估计.在此基础上,分析了该方法的鲁棒性,可检测性和稳定性.最后,给出了仿真实例,结果证明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 故障诊断 非线性 自适应观测器 执行器 鲁棒性
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基于自适应观测器的导弹电动舵机故障诊断研究 被引量：5
13
作者 廖瑛 吴彬 +1 位作者 曹登刚 卢晓慧 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期618-621,共4页
介绍一种基于自适应观测器的故障诊断方法,该方法通过构造自适应观测器获取反映系统故障的残差信息,并根据Lyapunov方法证明了自适应观测器的稳定性,然后采用需要样本较少的序列概率比方法进行故障决策。建立了某导弹电动舵机的数学模型... 介绍一种基于自适应观测器的故障诊断方法,该方法通过构造自适应观测器获取反映系统故障的残差信息,并根据Lyapunov方法证明了自适应观测器的稳定性,然后采用需要样本较少的序列概率比方法进行故障决策。建立了某导弹电动舵机的数学模型,通过构造自适应观测器获取反映系统故障的残差信息,针对该系统出现的故障,利用序列概率比方法进行故障决策,仿真验证了本方法的有效性。 展开更多
关键词 导弹电动舵机 故障诊断 自适应观测器 残差
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基于自适应观测器的异步电机无速度传感器模糊矢量控制 被引量：17
14
作者 张永昌 赵争鸣 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期40-47,共8页
提出了一种新型的转速自适应磁链观测器,深入研究了观测器的增益矩阵选择,并提出了一种简化的增益矩阵选择方法,同时使观测器的稳定性得到改善。在观测器中进一步引入转矩观测器,提高了速度估计的动态性能。转速和磁链外环采用模糊控制... 提出了一种新型的转速自适应磁链观测器,深入研究了观测器的增益矩阵选择,并提出了一种简化的增益矩阵选择方法,同时使观测器的稳定性得到改善。在观测器中进一步引入转矩观测器,提高了速度估计的动态性能。转速和磁链外环采用模糊控制,与传统PI控制器相比,系统的动静态性能得到提高。在实际三电平逆变器平台上的实验结果表明,采用模糊控制和自适应观测器的无速度传感器矢量控制系统在较宽的速度范围内具有良好的性能。 展开更多
关键词 自适应观测器 模糊逻辑 无速度传感器 矢量控制
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基于H_∞观测器原理的模糊自适应控制器设计 被引量：12
15
作者 张化光 黎明 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期969-973,共5页
针对一类非线性系统提出一种利用观测器原理来求解干扰抑制项和控制器参数的新型模糊自适应控制方法 .通过寻求线性矩阵不等式 (LMI)的可行解来得到具有 H∞ 跟踪性能的模糊自适应观测器 .并证明了如果该观测器具有 H∞ 跟踪性能 ,则由... 针对一类非线性系统提出一种利用观测器原理来求解干扰抑制项和控制器参数的新型模糊自适应控制方法 .通过寻求线性矩阵不等式 (LMI)的可行解来得到具有 H∞ 跟踪性能的模糊自适应观测器 .并证明了如果该观测器具有 H∞ 跟踪性能 ,则由该观测器参数构成的控制器 ,可以保证闭环系统稳定 . 展开更多
关键词 H∞观测器 原理 模糊自适应控制器 设计 模糊自适应控制 线性矩阵不等式 H∞跟踪
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基于自适应观测器的互联系统故障诊断 被引量：6
16
作者 夏静萍 姜斌 张柯 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第8期1452-1457,共6页
针对一类连续时间互联系统,研究了基于自适应观测的故障诊断问题。首先,利用互联子系统之间的关联信息,构造了互联系统分布式故障诊断观测器,并研究了基于传统自适应观测器的故障估计算法,在线实时故障各个子系统出现的故障。进一步,为... 针对一类连续时间互联系统,研究了基于自适应观测的故障诊断问题。首先,利用互联子系统之间的关联信息,构造了互联系统分布式故障诊断观测器,并研究了基于传统自适应观测器的故障估计算法,在线实时故障各个子系统出现的故障。进一步,为了提升互联系统故障估计的性能,提出了快速自适应故障估计算法,显著改善了故障估计的快速性。最后,通过仿真实验验证了提出方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 故障诊断 故障估计 互联系统 自适应观测器
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感应电机模糊自适应全阶磁链观测器研究 被引量：7
17
作者 蒋林 吴俊 +1 位作者 邱存勇 代云中 《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第6期858-863,共6页
针对基于全阶磁链观测器的感应电机矢量控制系统存在低速不稳定问题,在观测转子磁链定向坐标系下,将转速辨识系统的稳定性问题转换为系统零极点的稳定性问题。利用劳斯-赫尔维茨判据得出了系统低速发电制动运行时的不稳定区域,给出了一... 针对基于全阶磁链观测器的感应电机矢量控制系统存在低速不稳定问题,在观测转子磁链定向坐标系下,将转速辨识系统的稳定性问题转换为系统零极点的稳定性问题。利用劳斯-赫尔维茨判据得出了系统低速发电制动运行时的不稳定区域,给出了一种使不稳定区域最小化的反馈增益矩阵的设计方法。通过分析转速辨识对定、转子电阻的敏感性,提出一种引入自修正因子的模糊转速自适应律设计方法以减小参数变化的影响,提高转速辨识的精度。仿真结果表明所提方法不仅改善了感应电机矢量控制系统的低速运行性能,而且减小了参数摄动的影响,提高了系统的自适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 感应电机 全阶磁链观测器 稳定性分析 模糊自适应控制 自修正因子
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基于模糊干扰观测器的电液伺服位置系统自适应反步控制 被引量：15
18
作者 刘乐 蔺明浩 +1 位作者 李晓刚 方一鸣 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第12期143-150,158,共9页
针对具有输入饱和的非对称缸电液伺服系统的位置跟踪控制问题,提出一种基于模糊干扰观测器的自适应动态面反步控制方法。首先,为便于系统控制器的设计,将系统模型等价转化为严格的反馈形式,并考虑了伺服阀控制信号存在的输入饱和问题;其... 针对具有输入饱和的非对称缸电液伺服系统的位置跟踪控制问题,提出一种基于模糊干扰观测器的自适应动态面反步控制方法。首先,为便于系统控制器的设计,将系统模型等价转化为严格的反馈形式,并考虑了伺服阀控制信号存在的输入饱和问题;其次,通过构造模糊干扰观测器对系统中由参数摄动、负载扰动等构成的复合干扰进行了观测估计;再次,将反步控制与动态面控制相结合完成了非对称缸电液伺服位置系统控制器的设计,有效地增强了系统的鲁棒稳定性,并解决了反步控制中的“计算膨胀”问题;稳定性分析结果表明,闭环系统的所有信号均一致最终有界。最后,基于某650 mm冷带轧机电液伺服系统的实际数据进行了仿真对比研究,仿真结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 电液伺服位置系统 非对称缸 输入饱和 模糊干扰观测器 动态面控制 自适应反步控制
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基于非线性自适应观测器的故障诊断 被引量：7
19
作者 孟令雅 姜斌 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第7期1317-1319,共3页
将自适应控制的思想和状态观测器方法相结合研究了一类非线性控制系统的故障诊断问题。针对一类满足Lipschitz条件的带有未知参数的非线性系统,提出了一种非线性自适应状态观测器的设计方法,并将其应用到控制系统的故障诊断中。通过设... 将自适应控制的思想和状态观测器方法相结合研究了一类非线性控制系统的故障诊断问题。针对一类满足Lipschitz条件的带有未知参数的非线性系统,提出了一种非线性自适应状态观测器的设计方法,并将其应用到控制系统的故障诊断中。通过设置未知故障向量的自适应调整律,保证了状态观测器的渐近稳定。数字仿真证明了该方法的有效性,系统渐近稳定,状态向量和故障向量的估计值均趋近于实际值。 展开更多
关键词 故障诊断 非线性系统 自适应状态观测器
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基于自适应观测器的时滞系统执行器故障诊断 被引量：5
20
作者 尤富强 田作华 施颂椒 《计算机仿真》 CSCD 2004年第10期61-65,共5页
该文研究了一类含有未知输入干扰和模型不确定性的线性时滞系统的故障诊断问题。通过设计自适应诊断观测器,得到了一种新型的鲁棒执行器故障诊断方法。首先针对确定性系统分别设计了检测观测器和自适应诊断观测器,前者能够检测出故障的... 该文研究了一类含有未知输入干扰和模型不确定性的线性时滞系统的故障诊断问题。通过设计自适应诊断观测器,得到了一种新型的鲁棒执行器故障诊断方法。首先针对确定性系统分别设计了检测观测器和自适应诊断观测器,前者能够检测出故障的发生,后者能够理想地估计出故障随时间变化的形状。然后考虑系统的外部干扰和模型不确定,改进了自适应诊断观测器的算法,证明了故障诊断系统的稳定性,提高了故障诊断系统的鲁棒性。最后给出了故障检测过程中阈值的选取原则。仿真结果表明算法具有良好的诊断性能。 展开更多
关键词 故障诊断 自适应观测器 线性系统 时滞 鲁棒性
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