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全转动关节欠驱动手指机构及其运动学分析
被引量：
8
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作者
吴立成
孔岩萱
李霞丽
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期47-54,共8页
欠驱动机器人手指结构紧凑、抓持力大、操作简单,在工业机器人、拟人机器人、人体假肢及航天机器人等领域都具有广泛的应用前景。提出一种新型的全转动关节连杆式欠驱动机器人手指机构,提出一种基于最小阻尼原理推导欠驱动手指机构在不...
欠驱动机器人手指结构紧凑、抓持力大、操作简单,在工业机器人、拟人机器人、人体假肢及航天机器人等领域都具有广泛的应用前景。提出一种新型的全转动关节连杆式欠驱动机器人手指机构,提出一种基于最小阻尼原理推导欠驱动手指机构在不同抓持状态下(即与目标物体的不同接触情况下)的等效机构,进而基于等效机构实现运动学分析的方法。采用所提出的方法推导了所提出机构的运动学方程和极限运动位置求解方程。最后通过Matlab编程进行数值仿真,验证了方法的正确性和有效性。仿真结果表明所提出的欠驱动结构具有较大的可达空间,并可实现良好的抓物轨迹。
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关键词
欠驱动手指机构
等效
机构
运动学分析
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职称材料
一种耦合性自适应欠驱动手指机构的函数综合分析
2
作者
邹海洋
张洪梅
+1 位作者
孙振兴
金晗
《科技与创新》
2015年第15期119-119,共1页
耦合性自适应欠驱动手指机构是最常见的假肢手指机构之一,因此,对其进行函数综合分析尤为重要,以期为有关单位的研究提供理论上的借鉴。
关键词
自适应
欠驱动手指机构
假肢
连杆
扭转弹簧
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职称材料
一种功能性的手指假肢
3
作者
邹海洋
张洪梅
+1 位作者
金晗
孙振兴
《科技与企业》
2015年第16期249-249,共1页
一种功能性手指假肢。采用耦合性自适应欠驱动手指机构,可帮助残缺手指实现完整手指抓握物体的功能。其结构包括牵引机构和主体结构,在抓取物体过程中能紧密包络物体提高抓取物体的稳定性。
关键词
手指
假肢
耦合性自适应
欠驱动手指机构
抓握物体
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职称材料
题名
全转动关节欠驱动手指机构及其运动学分析
被引量：
8
1
作者
吴立成
孔岩萱
李霞丽
机构
中央民族大学信息工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期47-54,共8页
基金
国家自然科学基金(51375504
61602539)
+1 种基金
教育部新世纪优秀人才支持计划(NCET-12-0580)
一流大学与一流学科建设过渡性经费专项资金资助项目
文摘
欠驱动机器人手指结构紧凑、抓持力大、操作简单,在工业机器人、拟人机器人、人体假肢及航天机器人等领域都具有广泛的应用前景。提出一种新型的全转动关节连杆式欠驱动机器人手指机构,提出一种基于最小阻尼原理推导欠驱动手指机构在不同抓持状态下(即与目标物体的不同接触情况下)的等效机构,进而基于等效机构实现运动学分析的方法。采用所提出的方法推导了所提出机构的运动学方程和极限运动位置求解方程。最后通过Matlab编程进行数值仿真,验证了方法的正确性和有效性。仿真结果表明所提出的欠驱动结构具有较大的可达空间,并可实现良好的抓物轨迹。
关键词
欠驱动手指机构
等效
机构
运动学分析
Keywords
underactuated finger mechanism
equivalent mechanism
kinematic analysis
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种耦合性自适应欠驱动手指机构的函数综合分析
2
作者
邹海洋
张洪梅
孙振兴
金晗
机构
大连理工大学
出处
《科技与创新》
2015年第15期119-119,共1页
文摘
耦合性自适应欠驱动手指机构是最常见的假肢手指机构之一,因此,对其进行函数综合分析尤为重要,以期为有关单位的研究提供理论上的借鉴。
关键词
自适应
欠驱动手指机构
假肢
连杆
扭转弹簧
Keywords
adaptive less drive finger mechanism
prosthesis
connecting rod
torsion spring
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种功能性的手指假肢
3
作者
邹海洋
张洪梅
金晗
孙振兴
出处
《科技与企业》
2015年第16期249-249,共1页
文摘
一种功能性手指假肢。采用耦合性自适应欠驱动手指机构,可帮助残缺手指实现完整手指抓握物体的功能。其结构包括牵引机构和主体结构,在抓取物体过程中能紧密包络物体提高抓取物体的稳定性。
关键词
手指
假肢
耦合性自适应
欠驱动手指机构
抓握物体
Keywords
prosthetic finger
the Coupled Underacturated Finger Mechanism
grab objects
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
全转动关节欠驱动手指机构及其运动学分析
吴立成
孔岩萱
李霞丽
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
8
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职称材料
2
一种耦合性自适应欠驱动手指机构的函数综合分析
邹海洋
张洪梅
孙振兴
金晗
《科技与创新》
2015
0
在线阅读
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职称材料
3
一种功能性的手指假肢
邹海洋
张洪梅
金晗
孙振兴
《科技与企业》
2015
0
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职称材料
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