一种全方位步行车辆的研究 被引量：2

1

作者 高峰 陈秉聪 杨红旗 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1990年第4期21-25,共5页

本文在研究全方位步行车辆的基础上提出了一种新型的全方位转向步行车辆,该步行车辆具有独特的转向方式和专门的转向机构,可不依赖计算机的帮助实现较理想的转向,并具有转向速度快、运动可靠、操纵简单等优点。

关键词 步行车辆 全方位 步行机 机器人

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全方位步行车辆ARPSV的位形分析及其三维图形仿真研究 被引量：1

2

作者 高峰 陈秉聪 杨红旗 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1990年第4期8-14,共7页

本文介绍了一种新型全方位步行车辆——ARPSV的结构及运动原理;提出了一些有关描述腿呈圆周对称布置类型的全方位步行机的运动及步态的补充定义;作者进行了ARPSV的位形分析和三维计算机图形仿真研究.

关键词 步行车辆 ARPSV 位形 图形仿真

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步行车辆转向问题探讨

3

作者 高峰 李水良 魏道付 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第1期16-20,共5页

分析了步行车辆的结构和转向特点，提出了对步行车辆转向的一般要求，给出了步行车辆转向的定义和转向坐标系的建立方法；提出了用于步行车辆转向分析和转向步态拟定的角行程、角位置和角稳定裕度的概念。

关键词 步行车辆 转向 步态 农业机械

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一个八自由度步行车辆模型及腿机构的运动学分析

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作者 高义民 裘熙定 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1993年第5期27-32,共6页

在越野行驶时,步行车辆的性能明显优于轮式车辆.本文提出了一个八自由度六足步行车辆模型.它在越野行走时,可以完成象轮式车辆在平路行驶时的功能.在不平路面上,通过简单的控制装置,可以保持车体的水平,其结构较以往的步行车辆的结构大... 在越野行驶时,步行车辆的性能明显优于轮式车辆.本文提出了一个八自由度六足步行车辆模型.它在越野行走时,可以完成象轮式车辆在平路行驶时的功能.在不平路面上,通过简单的控制装置,可以保持车体的水平,其结构较以往的步行车辆的结构大为简化.同时,提出一种适合于该车辆的腿机构,并对其进行了运动学分析.分析结果表明,该腿机构有良好的性能,完全满足步行车辆的要求. 展开更多

关键词 步行车辆 腿机构 运动学分析

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单执行器六足步行车辆建模及平稳性控制

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作者 喻思维 杨志刚 +1 位作者 陈尧 刘群 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2014年第6期38-41,共4页

六足步行装置为获得较好的平稳性,需要多个执行器驱动腿机构,且腿机构需要多个自由度。针对一种只用一个执行器驱动6条腿的六足步行车辆,对步行车辆的车身平稳性进行数学建模,并设计了一种简单、实时的控制方案。该建模方法简单、易于控... 六足步行装置为获得较好的平稳性,需要多个执行器驱动腿机构,且腿机构需要多个自由度。针对一种只用一个执行器驱动6条腿的六足步行车辆,对步行车辆的车身平稳性进行数学建模,并设计了一种简单、实时的控制方案。该建模方法简单、易于控制,具有提前预判功能。 展开更多

关键词 步行车辆 平稳性 控制

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步行车辆运动弹性动力学分析

6

作者 范子杰 裘熙定 庄继德 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 1991年第3期187-191,共5页

步行车辆在快速运动中,既有大刚体运动又有小弹性位移,且还有不连续的边界约束条件,是一个很复杂的动力学问题。本文用有限元方法建立了该系统的动力学模型,采用分段的直接积分法求解其弹性动力响应。

关键词 步行车辆 运动 弹性 动力学

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复合材料构件步行车辆的弹性振动分析

7

作者 范子杰 裘熙定 庄继德 《振动工程学报》 EI CSCD 1991年第4期59-64,共6页

复合材料具有高强度-重量比和高刚度-重量比,它用于步行车辆结构设计可减轻相对运动部件的重量,降低能量消耗,抑制弹性振动.本文利用动力学虚功原理建立了具有复合材料构件步行车辆系统的动力学有限元模型,对四足步行车辆模型进行了模... 复合材料具有高强度-重量比和高刚度-重量比,它用于步行车辆结构设计可减轻相对运动部件的重量,降低能量消耗,抑制弹性振动.本文利用动力学虚功原理建立了具有复合材料构件步行车辆系统的动力学有限元模型,对四足步行车辆模型进行了模拟计算,以说明使用复合材料的优越性. 展开更多

关键词 步行车辆 复合材料 弹性振动

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步行车辆在坡道上行走时的稳定性分析

8

作者 庄继德 裘熙定 高义民 《吉林工业大学学报》 CSCD 1991年第2期35-42,共8页

本文系统地分析了步行车辆在坡道上行走时的稳定性问题。利用本文的分析方法,可以方便地求解步行车辆沿纵向坡道、横向坡道以及在坡道上沿任意方向行走时的稳定性,还可以方便地求出步行车辆能够稳定行走的最大纵向坡度和最大横向坡度以... 本文系统地分析了步行车辆在坡道上行走时的稳定性问题。利用本文的分析方法,可以方便地求解步行车辆沿纵向坡道、横向坡道以及在坡道上沿任意方向行走时的稳定性,还可以方便地求出步行车辆能够稳定行走的最大纵向坡度和最大横向坡度以及能够在坡道上沿任意方向稳定行走时坡道的最大坡度角。 展开更多

关键词 步行车辆 坡道 稳定性 行车 车辆

原文传递

基于半转机构的类两足步行机构相对运动空间分析 被引量：1

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作者 陈富强 邱晗 +2 位作者 刘京亮 王孝义 邱支振 《安徽工业大学学报（自然科学版）》 CAS 2013年第2期154-158,共5页

基于半转机构的类两足步行机构是一种新型单自由度行走机构,适用于步行车的移动系统。针对类两足步行机构运行过程中有着不同于传统腿式步行机构的扫略规律,在给出类两足步行机构基本构型和行走原理的基础上,以机架为参考系,解析一级转... 基于半转机构的类两足步行机构是一种新型单自由度行走机构,适用于步行车的移动系统。针对类两足步行机构运行过程中有着不同于传统腿式步行机构的扫略规律,在给出类两足步行机构基本构型和行走原理的基础上,以机架为参考系,解析一级转臂、二级转臂、腿杆和弯头定位杆等重要组件在运动过程中外轮廓形成规律,综合获得类两足步行机构相对运动空间。研究结果为防止步行车行走机构与机身发生干涉、以及实现步行车相关结构精准化设计奠定理论基础。 展开更多

关键词 类两足步行机构 半转机构 相对运动空间 步行车辆

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工业车辆及工程机械产品国际和国外相关标准目录

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《叉车技术》 2011年第4期33-34,共2页

关键词 工业车辆 标准目录 叉车货叉 步行式车辆 机械产品

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转向盘式全方位六足机器人运动分析及控制 被引量：2

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作者 王国富 高峰 徐国艳 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期1008-1014,共7页

提出了一种腿式机器人与转向盘复合的全方位步行机构,介绍了其独特的运动特点和转向性能;为了实现对其良好的运动控制,建立了该步行机器人转向机构在运动过程中的等效机构模型,采用拉格朗日力学法推导出操作臂的动力学方程;通过对样机... 提出了一种腿式机器人与转向盘复合的全方位步行机构,介绍了其独特的运动特点和转向性能;为了实现对其良好的运动控制,建立了该步行机器人转向机构在运动过程中的等效机构模型,采用拉格朗日力学法推导出操作臂的动力学方程;通过对样机模型的运动规划和实验研究,证明了转向盘式全方位机器人具有简单灵活、精确的方向可操控性。 展开更多

关键词 自动控制技术 六足机器人 全方位运动 转向盘 步行车辆 月球车

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驼足运动特性试验研究

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作者 徐佩君 庄继德 王志浩 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第3期46-50,共5页

研究了骆驼在平坦沙地行走时驼足的运动特性。所得结果有利于揭示骆驼沙地高行走性能的优异本领,对于步行车辆步行足运动方式及腿足运动协调的合理设计具有指导意义。

关键词 驼足 步行足 步行车辆 运动特性

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