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GNSS/MEMS IMU车载组合导航中IMU比例因子误差的影响分析
被引量：
3
1
作者
张提升
王冠
+3 位作者
陈起金
唐海亮
王立强
牛小骥
《大地测量与地球动力学》
CSCD
北大核心
2024年第2期134-137,共4页
从系统状态模型出发,分析比例因子误差对组合导航精度和计算量的影响,同时基于车载运动的特点分析比例因子误差的观测性,提出一种仅保留航向陀螺仪和水平加速度计比例因子误差的降维状态模型。实验结果表明,当比例因子误差大于6×10...
从系统状态模型出发,分析比例因子误差对组合导航精度和计算量的影响,同时基于车载运动的特点分析比例因子误差的观测性,提出一种仅保留航向陀螺仪和水平加速度计比例因子误差的降维状态模型。实验结果表明,当比例因子误差大于6×10^(-3)时,增广比例因子误差有助于提高导航精度,但计算量增加约170%;降维模型能够达到高维模型的导航精度,与不增广比例因子误差相比,计算量仅增加约70%。
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关键词
车载组合导航
MEMS
IMU
比例因子误差
状态模型
卡尔曼滤波
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职称材料
一种基于梯度下降四元数理论的DVL误差标定方法
被引量：
4
2
作者
徐晓苏
杨阳
李瑶
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期448-453,共6页
针对如何快速精确标定出多普勒计程仪(DVL)的比例因子误差以及DVL和捷联惯导(SINS)之间的安装误差角的问题,提出了一种基于梯度下降四元数估计理论的位置观测DVL标定方法。以SINS/DVL/GNSS为组合导航方式,利用多普勒测速原理标定出比例...
针对如何快速精确标定出多普勒计程仪(DVL)的比例因子误差以及DVL和捷联惯导(SINS)之间的安装误差角的问题,提出了一种基于梯度下降四元数估计理论的位置观测DVL标定方法。以SINS/DVL/GNSS为组合导航方式,利用多普勒测速原理标定出比例因子误差,通过构造位置矢量观测方程,采用梯度下降四元数方法得到安装误差角的标定结果。通过仿真及试验验证了所提出方法的有效性,并与卡尔曼滤波标定算法进行了比较,结果表明:比例因子估计值误差的最终标定结果在0.06%以内,安装角估计误差最终标定结果在0.05°以内,具有较好的工程应用价值。
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关键词
组合导航
梯度下降四元数算法
安装
误差
角
比例因子误差
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职称材料
消偏光纤陀螺的理论和实验研究
被引量：
8
3
作者
牟旭东
周柯江
《光子学报》
EI
CAS
CSCD
2000年第9期810-813,共4页
本文首次在理论上导出消偏型光纤陀螺的零漂和标度因子表达式 ,并得出以下两个结论 :1 )在使用约 40 d B偏振器时 ,导致陀螺漂移的主要因素是强度误差而并不是振幅误差 ;2 )由光学标度因子与各种器件参量关系表明开环解调时陀螺的线性...
本文首次在理论上导出消偏型光纤陀螺的零漂和标度因子表达式 ,并得出以下两个结论 :1 )在使用约 40 d B偏振器时 ,导致陀螺漂移的主要因素是强度误差而并不是振幅误差 ;2 )由光学标度因子与各种器件参量关系表明开环解调时陀螺的线性误差较大 .试验样机证明了以上结果 ,并找出减小漂移的方法 .
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关键词
光纤陀螺
零漂
比例因子误差
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职称材料
题名
GNSS/MEMS IMU车载组合导航中IMU比例因子误差的影响分析
被引量：
3
1
作者
张提升
王冠
陈起金
唐海亮
王立强
牛小骥
机构
武汉大学卫星导航定位技术研究中心
出处
《大地测量与地球动力学》
CSCD
北大核心
2024年第2期134-137,共4页
基金
国家自然科学基金(41974024)。
文摘
从系统状态模型出发,分析比例因子误差对组合导航精度和计算量的影响,同时基于车载运动的特点分析比例因子误差的观测性,提出一种仅保留航向陀螺仪和水平加速度计比例因子误差的降维状态模型。实验结果表明,当比例因子误差大于6×10^(-3)时,增广比例因子误差有助于提高导航精度,但计算量增加约170%;降维模型能够达到高维模型的导航精度,与不增广比例因子误差相比,计算量仅增加约70%。
关键词
车载组合导航
MEMS
IMU
比例因子误差
状态模型
卡尔曼滤波
Keywords
vehicle integrated navigation
MEMS IMU
scale factor error
state model
Kalman filter
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
一种基于梯度下降四元数理论的DVL误差标定方法
被引量：
4
2
作者
徐晓苏
杨阳
李瑶
机构
微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期448-453,共6页
基金
国家自然科学基金项目（51775110）
文摘
针对如何快速精确标定出多普勒计程仪(DVL)的比例因子误差以及DVL和捷联惯导(SINS)之间的安装误差角的问题,提出了一种基于梯度下降四元数估计理论的位置观测DVL标定方法。以SINS/DVL/GNSS为组合导航方式,利用多普勒测速原理标定出比例因子误差,通过构造位置矢量观测方程,采用梯度下降四元数方法得到安装误差角的标定结果。通过仿真及试验验证了所提出方法的有效性,并与卡尔曼滤波标定算法进行了比较,结果表明:比例因子估计值误差的最终标定结果在0.06%以内,安装角估计误差最终标定结果在0.05°以内,具有较好的工程应用价值。
关键词
组合导航
梯度下降四元数算法
安装
误差
角
比例因子误差
Keywords
integrated navigation
gradient descent quaternion
installation error angle
scale factor error
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
消偏光纤陀螺的理论和实验研究
被引量：
8
3
作者
牟旭东
周柯江
机构
浙江大学现代光学仪器国家重点实验室
出处
《光子学报》
EI
CAS
CSCD
2000年第9期810-813,共4页
基金
国家高技术计划 863项目
文摘
本文首次在理论上导出消偏型光纤陀螺的零漂和标度因子表达式 ,并得出以下两个结论 :1 )在使用约 40 d B偏振器时 ,导致陀螺漂移的主要因素是强度误差而并不是振幅误差 ;2 )由光学标度因子与各种器件参量关系表明开环解调时陀螺的线性误差较大 .试验样机证明了以上结果 ,并找出减小漂移的方法 .
关键词
光纤陀螺
零漂
比例因子误差
Keywords
Fiber optical gyros
Bias drift
Scale factor error
分类号
U666.123 [交通运输工程—船舶及航道工程]
V241.5 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
GNSS/MEMS IMU车载组合导航中IMU比例因子误差的影响分析
张提升
王冠
陈起金
唐海亮
王立强
牛小骥
《大地测量与地球动力学》
CSCD
北大核心
2024
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一种基于梯度下降四元数理论的DVL误差标定方法
徐晓苏
杨阳
李瑶
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
消偏光纤陀螺的理论和实验研究
牟旭东
周柯江
《光子学报》
EI
CAS
CSCD
2000
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
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