水稻行线检测和导航信息提取方法——基于相机位姿

1

作者 刘汉文 李彦明 +2 位作者 刘子翔 黄飞 刘成良 《农机化研究》 北大核心 2024年第12期15-21,共7页

为了避免除草机器人在自动驾驶除草过程中碾压和损伤水稻苗,针对单目相机行线检测结果难以提取正确的导航信息导致无法保证除草机器人行驶在正确路径上的问题,提出了基于相机位姿的水稻行线检测和导航信息提取方法。在所规定的坐标系下... 为了避免除草机器人在自动驾驶除草过程中碾压和损伤水稻苗,针对单目相机行线检测结果难以提取正确的导航信息导致无法保证除草机器人行驶在正确路径上的问题,提出了基于相机位姿的水稻行线检测和导航信息提取方法。在所规定的坐标系下,利用相机位姿建立像素坐标系与世界坐标系对应坐标的映射关系,根据映射关系对图像进行透视变换并选择感兴趣区域;对感兴趣区域进行图像预处理,采用滑窗法进行水稻行识别;根据坐标映射关系,将水稻行识别结果转换为世界坐标系下的导航信息。试验结果表明:本算法可以实现水稻行线检测与导航信息的提取,同时对于行线弯曲、断行、行线连通等典型情况也适用。在Nvidia Jetson TX2平台上,处理1幅图像并提取导航信息的平均用时约为0.5s,水稻行线识别准确率为97%,成功识别所提取导航线的平均误差为39.0909mm,可以满足除草机器人行线跟踪的实时性与准确性要求。 展开更多

关键词 水稻行 导航信息 除草机器人 相机位姿 机器视觉 透视变换

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基于多传感器融合的水稻行识别与跟踪导航研究 被引量：19

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作者 贺静 何杰 +3 位作者 罗锡文 李伟聪 满忠贤 冯达文 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期18-26,137,共10页

水稻生产田间管理机械自动跟踪水稻行是提高水稻生产田间管理自动化程度的关键。为避免田间管理机械碾压水稻行,本文融合机器视觉和2D激光雷达信息识别水稻行,并进行水稻行跟踪导航控制。首先分别利用机器视觉和激光雷达提取水稻行中心... 水稻生产田间管理机械自动跟踪水稻行是提高水稻生产田间管理自动化程度的关键。为避免田间管理机械碾压水稻行,本文融合机器视觉和2D激光雷达信息识别水稻行,并进行水稻行跟踪导航控制。首先分别利用机器视觉和激光雷达提取水稻行中心点,并统一空间坐标和目标区域,再采用稳健回归算法拟合水稻行中心线,获取导航基准线并计算出导航参数。然后设计了预瞄追踪PID控制器,最后搭建了水稻行跟踪导航试验平台并进行试验研究。试验结果表明,跟踪模拟水稻行的曲线导航试验标准差为27.51 mm;跟踪机械移载的水稻行导航试验横向偏差标准差为43.03 mm,航向偏差标准差为3.38°。 展开更多

关键词 水稻行 融合识别 跟踪导航 机器视觉 激光雷达

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2ZPY-H530型水稻钵苗行栽机试验研究 被引量：14

3

作者 王立臣 王苹 +1 位作者 李益民 宋建农 《中国农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2002年第4期21-24,共4页

对自行研制的 2 ZPY H5 30型水稻钵苗行栽机进行了生产性试验 ,并与手工作业方式进行了对比。试验结果表明 ,该机型结构合理 ,工作性能稳定 ;生产效率高 ,作业成本较低。在作业质量方面 ,实现了水稻的有序抛栽 ,秧苗间株、行距合理 ,利... 对自行研制的 2 ZPY H5 30型水稻钵苗行栽机进行了生产性试验 ,并与手工作业方式进行了对比。试验结果表明 ,该机型结构合理 ,工作性能稳定 ;生产效率高 ,作业成本较低。在作业质量方面 ,实现了水稻的有序抛栽 ,秧苗间株、行距合理 ,利于植株通风透气及采光 ,方便田间管理 ;水稻后期长势粗壮 ,抗倒伏 ,结实率高 ,稻穗饱满。 展开更多

关键词 2ZPY-H530型 水稻钵苗行栽机 试验研究 种植机械

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水稻钵秧行抛机的研究 被引量：2

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作者 陈恒高 陈庆军 +1 位作者 于兴军 张秀春 《黑龙江八一农垦大学学报》 2000年第3期31-36,共6页

以2ZHB－6型水稻行抛机为基础对齿板式水稻钵秧行抛机的总体方案设计、送秧排序机构的工作原理进行了论述。通过对该机构的理论分析，并通过台架及田间试验验证，进行了优化设计，达到理论与实际机型的统一。

关键词 水稻钵秧行抛机 结构 技术参数 性能指标

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基于特征点邻域Hough变换的水稻秧苗行检测 被引量：21

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作者 王姗姗 余山山 +1 位作者 张文毅 王兴松 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期18-25,共8页

水稻秧苗行检测对于精准农业和自动导航至关重要,为此提出一种基于特征点邻域Hough变换的水稻秧苗行检测方法,该方法可以有效解决杂草密度分布、光照强度和秧苗行曲率变化等因素对秧苗行检测的影响。该方法主要包括3个步骤:水稻秧苗行... 水稻秧苗行检测对于精准农业和自动导航至关重要,为此提出一种基于特征点邻域Hough变换的水稻秧苗行检测方法,该方法可以有效解决杂草密度分布、光照强度和秧苗行曲率变化等因素对秧苗行检测的影响。该方法主要包括3个步骤:水稻秧苗行图像数据库的建立、水稻秧苗特征点提取和秧苗行中心线识别。首先,在杂草萌发期建立水稻秧苗在不同光照条件(晴、阴天)、不同杂草密度分布和不同秧苗生长状况的水稻秧苗行图像数据库;然后,采用基于Faster RCNN网络的秧苗检测模型获得水稻秧苗的特征点,即预测结果的中心点;最后,采用提出的基于特征点邻域的Hough变换算法识别秧苗行中心线。实验表明,本文方法对测试集秧苗行平均识别准确率达到92%,对不同杂草密度分布的秧苗行平均识别精度小于0.5°,对孤立的杂草噪声和光照变化不敏感,对曲率较大的秧苗行也能准确识别,具有较好的鲁棒性和识别精度。 展开更多

关键词 水稻秧苗行检测 图像数据库 Faster RCNN网络 特征点邻域 HOUGH变换

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水稻钵苗行栽机械化技术

6

作者 宋建农 《农机科技推广》 2005年第3期12-13,9,共3页

关键词 机械化技术 水稻钵苗行栽机 水稻生产 钵育 水稻种植机械化 应用 中国 发展 问题 促进

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水稻钵苗行栽机研制成功 被引量：1

7

作者 刘开顺 《南方农机》 1999年第6期9-9,共1页

关键词 水稻钵苗行栽机 水稻种植机械化 水稻抛秧机 等距单株 抛秧栽培 创造性设计 作业成本 旋转锥盘 抛秧作业 装置性能

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水稻超宽行稀植技术及其在稻瘟病区的应用效果

8

作者 彭潇 《乡村科技》 2016年第18期15-16,共2页

水稻超宽行稀植技术是水稻种植的一项新技术,具有省种、保苗率高、经济、病虫害及瘟病发生率低等优势,尤其适用于雨量充沛的稻瘟病区。近年来,这一技术开始被应用于水稻种植中,且取得了可喜成果,但是尚且没有推广使用。基于此,以四川省... 水稻超宽行稀植技术是水稻种植的一项新技术,具有省种、保苗率高、经济、病虫害及瘟病发生率低等优势,尤其适用于雨量充沛的稻瘟病区。近年来,这一技术开始被应用于水稻种植中,且取得了可喜成果,但是尚且没有推广使用。基于此,以四川省仪陇地区为例,深入分析水稻超宽行稀植技术及其实施的关键,并以此为根据探究其应用效果。 展开更多

关键词 水稻超宽行稀植技术 稻瘟病区 应用效果

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水稻钵秧行抛机械及栽培技术

9

作者 崔海英 崔玉冬 《农业与技术》 2006年第6期139-141,共3页

论述了水稻钵秧行抛机械的作业效果,分析了水稻钵秧行抛技术要点,指出了行抛机械存在的问题。

关键词 农业工程 水稻钵秧行抛 综述 栽培技术

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新型水稻钵苗行栽机

10

《农村牧区机械化》 2002年第2期39-39,共1页

关键词 拔秧装置 适用性 水稻钵苗行栽机

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水稻钵苗行栽机研制成功

11

《吉林农业农村经济信息》 2004年第6期17-17,共1页

关键词 水稻钵苗行栽机 安图县农机管理总站 研制 特点

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水稻钵苗行栽机研制成功

12

作者 郝迎春 徐立凤 河东洙 《农业机械》 2004年第5期59-59,共1页

关键词 水稻钵苗行栽机 研制 安图县农机管理总站 特点

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新型水稻钵苗行栽机

13

《湖北农机化》 2001年第6期32-32,共1页

关键词 水稻钵苗行栽机 2ZYP-H530系列 结构 特点

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乘座式10行水稻插秧机

14

作者 孔方 《今日科技》 1997年第9期22-22,共1页

关键词 工作效率 乘座式 10行水稻插秧机

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2ZPY-H530系列水稻钵苗行栽机

15

《现代农业装备》 2005年第5期60-60,共1页

该系列水稻钵苗行栽机结构简单、工作可靠、性能优良，采用同步输秧和自动拔秧装置以及深波浪拖板。拔秧装置可实现软塑育秧穴盘的连续自动输秧、拔秧和等距单株栽植，对秧盘损伤小，有利于降低成本；深波浪拖板有利于形成播前的条状松... 该系列水稻钵苗行栽机结构简单、工作可靠、性能优良，采用同步输秧和自动拔秧装置以及深波浪拖板。拔秧装置可实现软塑育秧穴盘的连续自动输秧、拔秧和等距单株栽植，对秧盘损伤小，有利于降低成本；深波浪拖板有利于形成播前的条状松软泥浆苗床，提高钵体苗的人土(泥)深度和直立度，基本解决了常规拖板前方的拥泥拥水问题，并减少了机具的走行阻力。该机用于常规稻生产效果良好，适于稻田推广、使用。 展开更多

关键词 水稻钵苗行栽机 结构设计 作业范围 农业机械

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新型水稻钵苗行栽机

16

《湖北农机化》 2014年第2期45-45,共1页

2ZPY—H530系列水稻钵苗行栽机结构简单，工作可靠，性能优良。它采用了同步输秧和自动拔秧装置及深波浪拖板。拔秧装置可实现软塑育秧穴盘的连续自动输秧、拔秧和等距单株栽植，对秧盘损伤小，有利于降低成本；深波浪拖板有利于形成播... 2ZPY—H530系列水稻钵苗行栽机结构简单，工作可靠，性能优良。它采用了同步输秧和自动拔秧装置及深波浪拖板。拔秧装置可实现软塑育秧穴盘的连续自动输秧、拔秧和等距单株栽植，对秧盘损伤小，有利于降低成本；深波浪拖板有利于形成播前的条状松软泥浆苗床，提高钵体苗的入土（泥）深度和直立度，基本解决了常规拖板前方的拥泥拥水问题，并减少了机具的行走阻力。试验证明，该机用于常规稻生产效果良好，适于稻田推广、使用。 展开更多

关键词 水稻钵苗行栽机 工作可靠 行走阻力 生产效果 拖板 拔秧 低成本 直立度

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2SB-6型水稻钵秧行抛机

17

作者 肖远金 《农业装备技术》 2004年第2期38-38,共1页

由黑龙江省白桦耕作机厂与八一农垦大学联合研制,适用于塑料盘育秧秧苗的抛栽,其秧苗高度以8～12cm为宜。该机由发动机、行走部分和工作部分组成。行走部分为独轮驱动;送秧部分为双齿板偏心摇杆机构,人工喂入,自动排序;抛秧部分为回转... 由黑龙江省白桦耕作机厂与八一农垦大学联合研制,适用于塑料盘育秧秧苗的抛栽,其秧苗高度以8～12cm为宜。该机由发动机、行走部分和工作部分组成。行走部分为独轮驱动;送秧部分为双齿板偏心摇杆机构,人工喂入,自动排序;抛秧部分为回转式钩形分秧轮。主要技术参数:配套动力为2.4～3.7kW(3～5马力)柴油机,工作行数为6行或8行,抛秧行距为30cm, 展开更多

关键词 2SB—6型水稻钵秧行抛机 黑龙江省白桦耕作机厂 八一农垦大学 研制 结构 技术参数

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对水稻钵体苗有序栽植机械的研究 被引量：18

18

作者 宋建农 魏文军 王立臣 《中国农机化》 1999年第5期38-40,共3页

关键词 水稻钵苗行栽机 机械抛秧 水稻钵体苗

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水稻钵栽机高产栽培技术

19

作者 李玉同 《江苏农机化》 2006年第6期27-28,共2页

水稻钵栽机是水稻钵型秧苗成行有序抛栽机械。该系列现有2种机型：2ZPY-H530Z型为自走式水稻钵苗行栽机；2ZPY-H530Q型为牵引式水稻钵苗行栽机，与手扶或小四轮拖拉机配套使用。以上机型均采用单辊夹式拔秧装置实现了秧苗与育秧盘的自... 水稻钵栽机是水稻钵型秧苗成行有序抛栽机械。该系列现有2种机型：2ZPY-H530Z型为自走式水稻钵苗行栽机；2ZPY-H530Q型为牵引式水稻钵苗行栽机，与手扶或小四轮拖拉机配套使用。以上机型均采用单辊夹式拔秧装置实现了秧苗与育秧盘的自动分离，并由分行栽植部件完成秧苗的成行有序抛栽作业。该机采用了波浪型防壅水拖板，可以防止机器工作中拖板前方的壅泥、壅水。机器具有作业质量好，对秧苗和秧盘损伤小，结构简单，工作可靠，自动化程度高，操作方便等优点。 展开更多

关键词 水稻钵苗行栽机 高产栽培技术 小四轮拖拉机 作业质量 自动化程度 配套使用 自动分离 工作可靠

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水稻机械抛秧技术 被引量：2

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作者 乔长虹 王彬 《农机使用与维修》 2008年第5期89-89,共1页

关键词 水稻抛秧机 机械抛秧技术 黑龙江八一农垦大学 中国农业大学 机械化抛秧技术 水稻钵苗行栽机 黑龙江省 农业机械化

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