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平方根求积分卡尔曼滤波器 被引量：20
1
作者 巫春玲 韩崇昭 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期987-992,共6页
针对具有加性噪声的非线性高斯动态系统的状态估计问题,本文提出一种近似递归的高斯滤波器:平方根求积分卡尔曼滤波器(SRQKF).该滤波器是在求积分卡尔曼滤波器(QKF)基础上的平方根实现形式,使用统计线性回归的方法,通过一套参数化高斯... 针对具有加性噪声的非线性高斯动态系统的状态估计问题,本文提出一种近似递归的高斯滤波器:平方根求积分卡尔曼滤波器(SRQKF).该滤波器是在求积分卡尔曼滤波器(QKF)基础上的平方根实现形式,使用统计线性回归的方法,通过一套参数化高斯密度的高斯-厄米特积分点来线性化非线性函数的;滤波器采用平方根的实现方法,不仅增强了数值的鲁棒性,确保了状态协方差矩阵的半正定性,而且在一定程度上提高了滤波精度.仿真实验表明,SRQKF的滤波精度比QKF提高约12%,且均高于无味滤波器(UF)和扩展卡尔曼滤波器(EKF),但这二者的计算复杂度均比UF和EKF大.对滤波精度要求比较高的非线性场合,新滤波器是一种很有效的非线性滤波算法. 展开更多
关键词 高斯-厄米特积分点 统计线性回归 无味滤波器 求积分卡尔曼滤波器
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观测域求积分卡尔曼滤波的机载无源定位算法 被引量：6
2
作者 刘学 焦淑红 司锡才 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期137-142,共6页
针对机载无源定位系统中存在滤波稳定性差、收敛速度慢、定位精度差等问题,提出一种观测域平方根求积分卡尔曼滤波算法.新算法兼顾了观测域滤波和平方根求积分卡尔曼滤波的优点,将状态矢量中的各个分量自动解耦,分离了可观测项和不可观... 针对机载无源定位系统中存在滤波稳定性差、收敛速度慢、定位精度差等问题,提出一种观测域平方根求积分卡尔曼滤波算法.新算法兼顾了观测域滤波和平方根求积分卡尔曼滤波的优点,将状态矢量中的各个分量自动解耦,分离了可观测项和不可观测项;通过采用Gaussian-Hermit积分规则提高了非线性变换后随机变量参数的估计精度,有效地降低了状态域与观测域之间转换时存在的高阶误差;使用误差协方差阵的平方根代替协方差阵参与递推滤波,在保证数值稳定性的同时提高了算法的运行效率.计算机仿真表明:新算法提高了滤波稳定性、收敛速度和定位精度. 展开更多
关键词 机载无源定位 观测域滤波 求积分卡尔曼滤波器 Gaussian-Hermit积分规则
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基于QKF的隧道电力工程车辆锂电池SOC估计算法 被引量：2
3
作者 孙增田 陈毅 +1 位作者 巫春玲 巨永锋 《电子设计工程》 2021年第12期108-111,116,共5页
针对隧道电力工程车辆的电池荷电状态(SOC)估计问题,提出一种新的非线性滤波算法-求积分卡尔曼滤波器(QKF),用于对SOC的估计。QKF使用统计线性回归的方法,通过一套参数化高斯密度的高斯-厄米特积分点来线性化非线性函数,该算法的数值鲁... 针对隧道电力工程车辆的电池荷电状态(SOC)估计问题,提出一种新的非线性滤波算法-求积分卡尔曼滤波器(QKF),用于对SOC的估计。QKF使用统计线性回归的方法,通过一套参数化高斯密度的高斯-厄米特积分点来线性化非线性函数,该算法的数值鲁棒性高,估计精度高。运用二阶等效电路模型对锂离子电池进行建模,构建模型的状态空间方程后,运用QKF算法对电池的SOC进行估计。仿真实验表明,QKF对SOC的估计误差很小,低于1%,表明QKF算法是一种很好的估计电池SOC的方法,具有较高的精确度。 展开更多
关键词 电力工程车辆 统计线性回归 荷电状态 求积分卡尔曼滤波器
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