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混合线性/非线性模型的准高斯Rao-Blackwellized粒子滤波法 被引量:7
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作者 庄泽森 张建秋 尹建君 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期450-455,共6页
针对混合线性/非线性模型,提出一种新的递推估计滤波算法,称为准高斯Rao-Blackwellized粒子滤波器(Q-GRBPF)。算法采用Rao-Blackwellized思想,将线性状态与非线性状态进行分离,对非线性状态运用准高斯粒子滤波(Q-GPF)算法进行估计,并将... 针对混合线性/非线性模型,提出一种新的递推估计滤波算法,称为准高斯Rao-Blackwellized粒子滤波器(Q-GRBPF)。算法采用Rao-Blackwellized思想,将线性状态与非线性状态进行分离,对非线性状态运用准高斯粒子滤波(Q-GPF)算法进行估计,并将其后验分布近似为单个高斯分布,再利用非线性状态的估计值对线性状态进行卡尔曼滤波(KF)估计。将Q-GRBPF应用于目标跟踪的仿真结果表明,与Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)相比,Q-GRBPF在保证估计精度的前提下有效降低了计算复杂度,计算时间约为RBPF的58%;与Q-GPF相比,x坐标与y坐标的估计精度分别提升了45%和30%,而计算时间也节省了约30%。 展开更多
关键词 信号处理 准高斯Rao-Blackwellized粒子滤波器 仿真 混合线性/非线性 目标跟踪
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一种快速估计线性非线性状态的粒子滤波器 被引量:1
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作者 刘元魁 樊养余 +1 位作者 赵炯 黄爱萍 《测控技术》 CSCD 北大核心 2009年第5期75-77,共3页
提出了一种快速估计线性一非线性状态的粒子滤波器。针对混合线性一非线性模型中传统的Rao-Blackwellized Particle Filter(RBPF)方法对状态估计处理速度较慢的不足,将条件相关的线性与非线性状态进行分离,对于非线性状态运用粒子... 提出了一种快速估计线性一非线性状态的粒子滤波器。针对混合线性一非线性模型中传统的Rao-Blackwellized Particle Filter(RBPF)方法对状态估计处理速度较慢的不足,将条件相关的线性与非线性状态进行分离,对于非线性状态运用粒子滤波(PF)算法进行估计,取出从非线性状态中抽取出的粒子的均值,将此均值传播到线性状态中做一次卡尔曼滤波,得出对线性状态的估计。仿真结果表明:与RBPF相比可以将处理速度提高50%~60%,有效改善状态估计的实时性。 展开更多
关键词 目标跟踪 粒子滤波器 混合线性/非线性 处理速度
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相似采样粒子滤波在混合系统估计中的应用 被引量:1
3
作者 邹卫军 陈益 薄煜明 《电光与控制》 北大核心 2009年第11期55-59,共5页
结合粒子滤波和Kalman滤波的边缘粒子滤波(MPF)是一种新的混合线性/非线性系统的状态估计方法,但是粒子滤波在计算上的复杂使得MPF难以兼顾系统实时性和精度的要求。针对此问题,提出一种基于相似采样粒子滤波算法的MPF滤波框架。算法从... 结合粒子滤波和Kalman滤波的边缘粒子滤波(MPF)是一种新的混合线性/非线性系统的状态估计方法,但是粒子滤波在计算上的复杂使得MPF难以兼顾系统实时性和精度的要求。针对此问题,提出一种基于相似采样粒子滤波算法的MPF滤波框架。算法从系统观测值中采样粒子,并通过一个计算相邻时刻粒子转移概率的步骤,提高了粒子使用率,使得算法能以少量粒子实现对非线性状态量的估计,进而提高Kalman滤波的精度和实时性。给出了算法原理分析和实现流程。以混合坐标系下的目标跟踪为对象,利用蒙特卡罗仿真研究了ILLH_MPF算法的应用,并与常规MPF方法进行了对比。 展开更多
关键词 混合线性/非线性 粒子滤波 相似性采样 MPF滤波 蒙特卡罗仿真
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改进的强跟踪平方根分解UKF算法应用研究
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作者 郑均辉 张国平 《河南科学》 2015年第8期1340-1345,共6页
针对一类非线性系统滤波问题,提出了一种改进的强跟踪平方根分解UKF算法.该算法通过引入自适应渐消因子改善了滤波器的鲁棒性,利用改善的平方根分解方法提高了滤波器的计算效率.通过实验仿真验证,该算法相对于传统的强跟踪UKF算法具有... 针对一类非线性系统滤波问题,提出了一种改进的强跟踪平方根分解UKF算法.该算法通过引入自适应渐消因子改善了滤波器的鲁棒性,利用改善的平方根分解方法提高了滤波器的计算效率.通过实验仿真验证,该算法相对于传统的强跟踪UKF算法具有相近的估计精度和更快的计算效率,相对于强跟踪滤波器具有更高的精度. 展开更多
关键词 改进的平方根分解UKF 强跟踪滤波 线性/非线性混合系统 鲁棒性
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Multi-objective Evolutionary Algorithms for MILP and MINLP in Process Synthesis 被引量:7
5
作者 石磊 姚平经 《Chinese Journal of Chemical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2001年第2期173-178,共6页
Steady-state non-dominated sorting genetic algorithm (SNSGA), a new form of multi-objective genetic algorithm, is implemented by combining the steady-state idea in steady-state genetic algorithms (SSGA) and the fitnes... Steady-state non-dominated sorting genetic algorithm (SNSGA), a new form of multi-objective genetic algorithm, is implemented by combining the steady-state idea in steady-state genetic algorithms (SSGA) and the fitness assignment strategy of non-dominated sorting genetic algorithm (NSGA). The fitness assignment strategy is improved and a new self-adjustment scheme of is proposed. This algorithm is proved to be very efficient both computationally and in terms of the quality of the Pareto fronts produced with five test problems including GA difficult problem and GA deceptive one. Finally, SNSGA is introduced to solve multi-objective mixed integer linear programming (MILP) and mixed integer non-linear programming (MINLP) problems in process synthesis. 展开更多
关键词 multi-objective programming multi-objective evolutionary algorithm steady-state non-dominated sorting genetic algorithm process synthesis
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基于BFO-FPA参数寻优无人直升机轨迹跟踪自抗扰控制 被引量:2
6
作者 卢艳军 王柏森 张晓东 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期261-269,共9页
为解决小型无人直升机轨迹跟踪控制受系统数学模型精度、自身低成本微机电系统(MEMS)姿态测量误差及飞行环境干扰的内外扰动影响问题,设计了一种基于线性/非线性混合自抗扰控制(ADRC-LADRC)的无人直升机轨迹跟踪控制器,并提出了一种基... 为解决小型无人直升机轨迹跟踪控制受系统数学模型精度、自身低成本微机电系统(MEMS)姿态测量误差及飞行环境干扰的内外扰动影响问题,设计了一种基于线性/非线性混合自抗扰控制(ADRC-LADRC)的无人直升机轨迹跟踪控制器,并提出了一种基于细菌觅食优化-花授粉算法(BFO-FPA)的控制器参数整定方法,提高了BFO算法的收敛速度,增强了FPA算法的全局搜索能力。最后,通过ALIGN无人直升机锁尾螺旋爬升飞行试验,验证了BFO-FPA算法参数寻优后自抗扰轨迹跟踪控制器能有效克服无人直升机受内外扰动的影响,提高了控制器轨迹跟踪精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 无人直升机 轨迹跟踪控制系统 线性/非线性混合自抗扰控制 控制器参数整定
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Modeling and optimization methods of integrated production planning for steel plate mill with flexible customization 被引量:1
7
作者 卢山 苏宏业 +2 位作者 Charlotta Johnsson 王越 谢磊 《Chinese Journal of Chemical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第12期2037-2047,共11页
With diversified requirements and varying manufacturing environments, the optimal production planning for a steel mill becomes more flexible and complicated. The flexibility provides operators with auxiliary requireme... With diversified requirements and varying manufacturing environments, the optimal production planning for a steel mill becomes more flexible and complicated. The flexibility provides operators with auxiliary requirements through an implementable integrated production planning. In this paper, a mixed-integer nonlinear programming(MINLP) model is proposed for the optimal planning that incorporates various manufacturing constraints and flexibility in a steel plate mill. Furthermore, two solution strategies are developed to overcome the weakness in solving the MINLP problem directly. The first one is to transform the original MINLP formulation to an approximate mixed integer linear programming using a classic linearization method. The second one is to decompose the original model using a branch-and-bound based iterative method. Computational experiments on various instances are presented in terms of the effectiveness and applicability. The result shows that the second method performs better in computational efforts and solution accuracy. 展开更多
关键词 Production planning Steel plate mill Flexibility Mixed integer nonlinear programming
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Rao-Blackwellized粒子概率假设密度滤波算法 被引量:17
8
作者 庄泽森 张建秋 尹建君 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期698-705,共8页
针对多目标跟踪(MTT),提出一种新的基于随机集的滤波算法,称为Rao-Blackwellized粒子概率假设密度滤波算法(RBP-PHDF)。算法运用Rao-Blackwellized思想,通过挖掘分析"混合线性/非线性模型"的结构,采用序列蒙特卡罗(SMC)方法... 针对多目标跟踪(MTT),提出一种新的基于随机集的滤波算法,称为Rao-Blackwellized粒子概率假设密度滤波算法(RBP-PHDF)。算法运用Rao-Blackwellized思想,通过挖掘分析"混合线性/非线性模型"的结构,采用序列蒙特卡罗(SMC)方法预测与估计概率假设密度(PHD)迭代式中各个目标的非线性状态,并利用非线性状态粒子中包含的信息,使用卡尔曼滤波器(KF)对线性状态进行预测与估计。以更好地估计PHD进而提高各目标状态估计精度。分析与MTT仿真的结果表明,在相同的仿真条件下,与现有序列蒙特卡罗概率假设密度滤波算法(SMC-PHDF)相比,RBP-PHDF在降低粒子维数、减少计算量的同时,有效提升了估计精度。 展开更多
关键词 信号处理 Rao-Blackwellized粒子概率假设密度滤波算法 仿真 混合线性/非线性 多目标跟踪
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基于融合神经网络RBPF算法的地形辅助导航研究 被引量:2
9
作者 吴银锋 吴德伟 +1 位作者 戴传金 闫世霖 《战术导弹技术》 北大核心 2021年第5期55-62,70,共9页
在地形辅助导航中,粒子滤波由于其良好的实时性及对地形免线性化处理的特性而广泛应用。但该滤波算法也面临着粒子退化、高维空间"维数灾难"的问题,为提升导航性能,提出一种融合神经网络的RBPF算法。在SITAN系统基础上,以粒... 在地形辅助导航中,粒子滤波由于其良好的实时性及对地形免线性化处理的特性而广泛应用。但该滤波算法也面临着粒子退化、高维空间"维数灾难"的问题,为提升导航性能,提出一种融合神经网络的RBPF算法。在SITAN系统基础上,以粒子滤波代替卡尔曼滤波,建立该系统状态空间模型。在粒子滤波重采样步骤前引入反向传播(BP)神经网络,调整奇异点,平滑权值,并采用Rao-Blackwellized (RB)理论对复杂高维模型进行结构分解,保障导航实时性。通过仿真生成飞行轨迹,与真实的地形高程图进行匹配定位,设定不同粒子数目以改变计算量大小,区别仿真时间。仿真实验证明该算法具备良好实时性,能有效改善粒子滤波缺陷,提升导航定位性能。 展开更多
关键词 组合导航 地形辅助导航 BP神经网络 混合线性/非线性模型 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波
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