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基于改进混合A^(*)算法的自动泊车路径规划方法研究
1
作者 白俊卿 魏雪涛 张红猛 《计算机测量与控制》 2025年第1期226-234,共9页
为了解决在自动驾驶过程中短距离自动泊车场景下,受环境复杂性影响导致传统的A^(*)算法和RS曲线加速搜索算法难以应用的问题,提出了一种加入反向搜索算法的改进混合A^(*)算法;利用地图栅格法和A^(*)算法计算启发值,通过检测车身轮廓线... 为了解决在自动驾驶过程中短距离自动泊车场景下,受环境复杂性影响导致传统的A^(*)算法和RS曲线加速搜索算法难以应用的问题,提出了一种加入反向搜索算法的改进混合A^(*)算法;利用地图栅格法和A^(*)算法计算启发值,通过检测车身轮廓线与简化后的障碍物线是否相交判断二者能否相撞,以节省搜索时间;通过控制RS曲线的扩展方向数量,保证路径的平滑性;经MATLAB仿真垂直入库和侧方泊车场景,对改进算法与传统算法进行了对比分析,验证了同等条件下改进的混合A^(*)算法在两种仿真场景的平均搜索时间上分别减少8.18%和20.53%,且能产生更短、更平滑的路径,从而验证了所提基于反向搜索算法的混合A^(*)算法的优越性。 展开更多
关键词 自动泊车 路径规划 反向搜索 混合a~*算法 障碍物距离代价
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一种基于改进混合A^(*)搜索方法的路径规划算法
2
作者 谢涛 夏青元 《计算机与数字工程》 2025年第2期422-426,共5页
目前非结构化场景的路径规划存在效率低下的问题,论文提出了一种基于改进混合A~*的路径规划算法,在启发式函数中加入对航向角的动态约束,优化定长运动基元为长短混合的变长运动基元,运用共轭梯度法对初始路径进行平滑,最终获得了一条安... 目前非结构化场景的路径规划存在效率低下的问题,论文提出了一种基于改进混合A~*的路径规划算法,在启发式函数中加入对航向角的动态约束,优化定长运动基元为长短混合的变长运动基元,运用共轭梯度法对初始路径进行平滑,最终获得了一条安全、平滑且易于车辆行驶的路径。经过仿真和真车试验,平均减少了31.11%的搜索节点损耗,降低了50.13%的搜索时间,显著提高了算法运行效率。 展开更多
关键词 无人车 混合a~*算法 启发函数 车辆运动学 路径规划
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