离线编程的弧焊机器人焊枪姿态主动柔顺控制方法

1

作者 唐兴贵 《设备管理与维修》 2024年第7期71-75,共5页

为降低焊枪冲击力,设计离线编程的弧焊机器人焊枪姿态主动柔顺控制方法,提升主动柔顺控制效果。实验证明,该方法可精准完成焊枪姿态主动柔顺控制,且焊枪姿态运动轨迹较为柔顺。在不同焊接速度下,该方法主动柔顺控制误差均较小,具备较优... 为降低焊枪冲击力,设计离线编程的弧焊机器人焊枪姿态主动柔顺控制方法,提升主动柔顺控制效果。实验证明,该方法可精准完成焊枪姿态主动柔顺控制,且焊枪姿态运动轨迹较为柔顺。在不同焊接速度下,该方法主动柔顺控制误差均较小,具备较优的控制效果。在存在扰动的情况下,该方法也可快速完成控制,且控制超调量较小,抗干扰性能较优。 展开更多

关键词 离线编程 弧焊机器人 焊枪姿态 主动柔顺控制 阻抗控制器 模糊控制

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弧焊机器人焊枪姿态的简便示教 被引量：10

2

作者 周律 蔡锦达 +1 位作者 钱炜 陈善本 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期73-77,共5页

弧焊机器人焊接空间搭接焊缝时,对于焊枪姿态的示教往往占据了大量的示教时间。为此,提出一种焊枪姿态的简便示教方法。该方法采用根据几何约束计算焊接时焊枪姿态的思路完成焊枪姿态的示教。先以任意焊枪姿态对焊缝进行位置示教,然后... 弧焊机器人焊接空间搭接焊缝时,对于焊枪姿态的示教往往占据了大量的示教时间。为此,提出一种焊枪姿态的简便示教方法。该方法采用根据几何约束计算焊接时焊枪姿态的思路完成焊枪姿态的示教。先以任意焊枪姿态对焊缝进行位置示教,然后根据焊缝的切向矢量和焊接工艺要求的焊枪角度计算出焊接时的焊枪姿态。对于三维曲线焊缝,只有当局部焊接平面与基坐标系的Oyz平面不垂直时,需要进行简单的焊枪姿态示教,示教时只须调整机器人绕工具坐标系一个轴转动的角度即可完成。使用该方法可以显著地减少示教难度和示教时间,提高姿态示教的精度。详细介绍焊枪姿态的描述方法、焊接方向角的计算方法和焊枪姿态的调整方法等关键技术。使用搭接曲线焊缝进行试验验证,证明了该方法的可行性。 展开更多

关键词 弧焊机器人 焊枪姿态 简便示教方法 焊接方向角

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弧焊机器人焊枪姿态的自动规划 被引量：6

3

作者 朱灯林 肖胜 +2 位作者 侯胡的 王安麟 王石刚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第9期1472-1475,共4页

针对弧焊机器人离线编程中的关键问题,研究了在焊接过程中焊枪姿态的自动规划技术,提出了焊缝和工艺信息的定义与获取、焊枪所在的最佳工作平面、焊枪可行域及其姿态的自动规划等方面的新概念和方法.通过采用这种方法,将三维问题的焊枪... 针对弧焊机器人离线编程中的关键问题,研究了在焊接过程中焊枪姿态的自动规划技术,提出了焊缝和工艺信息的定义与获取、焊枪所在的最佳工作平面、焊枪可行域及其姿态的自动规划等方面的新概念和方法.通过采用这种方法,将三维问题的焊枪姿态规划转化为焊枪工作平面的二维问题来处理,并方便地得到了满足焊接工艺要求、焊枪与工件无碰撞干涉的可行区域,最后结合焊接工艺专家系统就可以最终确定焊枪在每一焊接位置的空间姿态. 展开更多

关键词 弧焊机器人 焊枪姿态 自动规划

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可调整焊枪姿态直线摆弧路径算法研究 被引量：4

4

作者 潘海鸿 尹华壬 +3 位作者 梁旭斌 李睿亮 夏凯 陈琳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第11期37-41,共5页

为解决弧焊机器人每进行一次焊枪姿态调整均需要重新示教增加编程时间致使工作效率低的难题,提出一种可调整焊枪工作角与行走角的直线摆弧路径算法,以实现一次示教后便可进行不同焊枪姿态调整。该算法首先通过输入示教点与焊枪工作角计... 为解决弧焊机器人每进行一次焊枪姿态调整均需要重新示教增加编程时间致使工作效率低的难题,提出一种可调整焊枪工作角与行走角的直线摆弧路径算法,以实现一次示教后便可进行不同焊枪姿态调整。该算法首先通过输入示教点与焊枪工作角计算焊接平面,在焊接平面上得到摆弧路径生成所需位置点信息,然后对焊枪加入焊枪行走角得到机器人焊接过程姿态值,最后由机器人位姿信息以及焊枪摆动幅值、摆动周期、机器人末端位移线速度等参数调用直线摆弧路径生成算法得到路径上各插补点位姿信息。仿真实验结果表明,采用可调整焊枪姿态的直线摆弧路径算法可快速改变焊枪姿态,缩短焊接工艺调整时间提高焊接效率。 展开更多

关键词 弧焊机器人 可调整焊枪姿态 焊枪工作角 焊枪行走角 摆弧路径

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大型相贯线埋弧焊接工艺研究及焊枪姿态建模 被引量：3

5

作者 汪苏 焦茂强 李晓辉 《焊接技术》 北大核心 2009年第10期42-47,共6页

在分析了埋弧焊中焊枪姿态对焊接质量和焊缝成形影响的基础上,建立了焊缝焊枪的统一模型,并成功地将其应用于相贯线埋弧焊缝中,这样可以有效地减少相贯线埋弧焊接机器人控制过程中的运算量;通过对相贯线埋弧焊接过程中熔滴受力和熔池动... 在分析了埋弧焊中焊枪姿态对焊接质量和焊缝成形影响的基础上,建立了焊缝焊枪的统一模型,并成功地将其应用于相贯线埋弧焊缝中,这样可以有效地减少相贯线埋弧焊接机器人控制过程中的运算量;通过对相贯线埋弧焊接过程中熔滴受力和熔池动态平衡的分析,总结出在大型相贯线埋弧焊接中的关键工艺参数,分析结果为大型相贯线埋弧焊接机器人的结构设计和控制算法设计提供了理论基础。 展开更多

关键词 相贯线焊缝 埋弧焊 焊枪姿态 建模

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几何约束下TIG焊焊枪姿态研究 被引量：1

6

作者 张文增 陈念 +2 位作者 徐磊 孙振国 曹一鹏 《焊接技术》 2003年第4期31-32,共2页

火箭发动机关键部件自动TIG焊中,因一些焊缝周围有特殊结构,为避免相碰,只能使焊枪偏转一个角度进行焊接,且此焊枪姿态与表征电弧电压的弧长和钨极伸出长度等有一定的关系,为了易于离线编程,必须对焊枪姿态进行深入分析。以火箭发动机... 火箭发动机关键部件自动TIG焊中,因一些焊缝周围有特殊结构,为避免相碰,只能使焊枪偏转一个角度进行焊接,且此焊枪姿态与表征电弧电压的弧长和钨极伸出长度等有一定的关系,为了易于离线编程,必须对焊枪姿态进行深入分析。以火箭发动机典型的几何约束焊缝为例,提出了通用的求解思路。实际应用表明,此方法结果正确,可应用到各种几何约束焊缝的焊枪姿态分析中。 展开更多

关键词 TIG焊 几何约束焊缝 焊枪姿态

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弧焊机器人焊枪姿态的自动规划 被引量：4

7

作者 肖胜 朱灯林 姚河清 《河海大学常州分校学报》 2003年第2期27-30,共4页

针对国内焊接机器人离线编程的现状 ,研究了在弧焊过程中焊枪姿态的自动规划技术 ,主要内容涉及焊缝定义方法及工艺信息的获取、焊枪所在最佳平面的确定。

关键词 弧焊机器人 焊枪姿态 自动规划 离线编程 AUTOCAD 焊缝 工艺信息

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弧焊机器人焊枪姿态信息的提取

8

作者 李月华 张华 +1 位作者 贾建平 叶建雄 《电焊机》 2007年第10期51-53,共3页

突破传统的焊枪姿态检测方法,采用旋转电弧传感器与数字信号处理技术相结合的方法,直接从旋转电弧信号中获取反映焊枪姿态信息的特征谐波值,简化了焊枪上附加设施,提高了焊枪姿态信号获取的效率,从而能有效地跟踪焊枪姿态,保证焊缝焊接... 突破传统的焊枪姿态检测方法,采用旋转电弧传感器与数字信号处理技术相结合的方法,直接从旋转电弧信号中获取反映焊枪姿态信息的特征谐波值,简化了焊枪上附加设施,提高了焊枪姿态信号获取的效率,从而能有效地跟踪焊枪姿态,保证焊缝焊接的质量。 展开更多

关键词 旋转电弧传感器 焊枪姿态 特征谐波 数字信号处理

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基于焊枪姿态与熔池形貌的不同焊工焊接行为的测量与分析 被引量：8

9

作者 王雪宙 石玗 +2 位作者 朱明 张刚 樊丁 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第18期87-92,共6页

熟练焊工通过观察熔池表面三维形态实时调整焊枪姿态从而保证在复杂工况下良好的焊缝成形。这表明焊工经验和技能的实质是焊枪姿态与熔池的交互行为,但目前尚无有效的方法和手段清晰地描述出焊工的这种经验和技能。为了研究焊枪姿态与... 熟练焊工通过观察熔池表面三维形态实时调整焊枪姿态从而保证在复杂工况下良好的焊缝成形。这表明焊工经验和技能的实质是焊枪姿态与熔池的交互行为,但目前尚无有效的方法和手段清晰地描述出焊工的这种经验和技能。为了研究焊枪姿态与熔池形貌的交互行为,采用动态倾角传感器实时传感焊枪姿态的方法,结合激光视觉传感技术,搭建焊枪姿态与熔池形貌实时传感系统平台,实现焊枪姿态与熔池形貌的实时传感。通过德国CLOOS弧焊机器人对倾角传感器进行标定,利用搭建的试验平台传感并分析不同水平焊工焊接过程试验,结果表明:倾角传感器的角β与?和的方均根误差C=0.019 6°,角β与α和的方均根误差C=0.031 7°,角α与γ和的方均根误差C=0.105 8°;焊接过程中,熟练焊工焊枪姿态平稳,波动较小,其对最佳熔池形貌维持能力强,焊缝成形好;新手焊工焊枪姿态波动较大,姿态突变较多,缺乏应对熔池形貌变化所必需的焊接经验和技能,对焊枪姿态角度的调整单一,焊缝成形差,余高不均。 展开更多

关键词 焊枪姿态 熔池形貌 倾角传感 焊工经验

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管道焊接机器人焊枪姿态智能控制系统 被引量：4

10

作者 曹丽婷 李海涛 +1 位作者 杨翡 许秀英 《计算机仿真》 CSCD 2005年第4期206-209,共4页

该文提出了一种基于专家系统的焊枪姿态智能控制系统,用以解决管道焊接机器人焊枪姿态控制问题。系统中采用ADXRS300微机械陀螺作为焊枪位置传感器,获取焊枪的空间位置后,通过专家系统的经验推理,得到合适的俯仰角,并采用DSP作为控制器... 该文提出了一种基于专家系统的焊枪姿态智能控制系统,用以解决管道焊接机器人焊枪姿态控制问题。系统中采用ADXRS300微机械陀螺作为焊枪位置传感器,获取焊枪的空间位置后,通过专家系统的经验推理,得到合适的俯仰角,并采用DSP作为控制器驱动焊枪俯仰角步进电机动作,实现对焊枪俯仰角的实时调节。实验结果证明,利用专家系统对焊枪姿态进行智能控制是可行的,可以提高焊接质量。该系统具有广泛的应用前景。 展开更多

关键词 焊接机器人 焊枪姿态 专家系统 智能控制 数字信号处理器

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基于专家系统的焊枪姿态智能控制系统 被引量：4

11

作者 曹丽婷 田景文 蒋蔚 《微计算机信息》 北大核心 2006年第02S期91-93,共3页

针对管道焊接机器人焊枪姿态控制问题,提出了一种基于专家系统的焊枪姿态智能控制系统。在基于专家系统的智能控制基础上加入神经网络模糊控制,二者采取并行控制与知识共享的策略,实现管道焊接机器人焊枪姿态的综合集成智能控制。系统... 针对管道焊接机器人焊枪姿态控制问题,提出了一种基于专家系统的焊枪姿态智能控制系统。在基于专家系统的智能控制基础上加入神经网络模糊控制,二者采取并行控制与知识共享的策略,实现管道焊接机器人焊枪姿态的综合集成智能控制。系统中采用ADXRS300微机械陀螺作为焊枪位置传感器,获取焊枪的空间位置后,通过专家系统的经验推理,得到合适的俯仰角,并采用ARM7作为控制器驱动焊枪俯仰角步进电机动作,实现对焊枪俯仰角的实时调节。 展开更多

关键词 焊接机器人 焊枪姿态 专家系统 智能控制 ARM

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面向带转角角焊缝的焊枪姿态规划 被引量：1

12

作者 丘文波 程良伦 李全杰 《工业控制计算机》 2018年第5期85-87,共3页

在船舶自动焊接领域中,焊缝转角处易出现枪头与工件碰撞的情况。给弧焊机器人的自动化焊接带来较大的困难。提出了一种焊枪安全边界的约束条件,根据约束条件和焊接工艺要求,在自动化焊接过程中动态调整焊枪的姿态。通过实验表明根据安... 在船舶自动焊接领域中,焊缝转角处易出现枪头与工件碰撞的情况。给弧焊机器人的自动化焊接带来较大的困难。提出了一种焊枪安全边界的约束条件,根据约束条件和焊接工艺要求,在自动化焊接过程中动态调整焊枪的姿态。通过实验表明根据安全边界约束条件和焊接工艺要求,可以将一个三维的空间规划问题转化成了二维规划问题,降低了问题的复杂程度,而且该算法能够保证焊枪在焊接三种类型的带转角的角焊缝过程中不出现碰撞。 展开更多

关键词 转角角焊缝 焊枪姿态规划 安全边界

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基于参数化模型的焊缝曲线离散与焊枪姿态生成方法研究 被引量：2

13

作者 文享龙 赵天光 +2 位作者 岑洎涛 苏金宇 马章宇 《机床与液压》 北大核心 2022年第5期42-48,共7页

焊缝轨迹的识别与离散、焊枪姿态的自动生成方法是智能焊接专用软件开发的关键技术点。针对专用焊接软件需要按模型自主识别焊缝轨迹、轨迹曲线离散以及实时生成焊枪法向量姿态的任务需求,结合Open CASCADE开发平台,提出一种不依赖商业C... 焊缝轨迹的识别与离散、焊枪姿态的自动生成方法是智能焊接专用软件开发的关键技术点。针对专用焊接软件需要按模型自主识别焊缝轨迹、轨迹曲线离散以及实时生成焊枪法向量姿态的任务需求,结合Open CASCADE开发平台,提出一种不依赖商业CAD/CAE软件的基于模型的焊缝轨迹识别与离散算法以及焊枪姿态自动生成方法。并通过焊接仿真实验、MATLAB轨迹离散精度分析以及机器人焊缝轨迹行走实验,验证了焊缝轨迹离散与焊枪姿态生成方法的精确性和有效性。 展开更多

关键词 焊接仿真软件 模型焊缝识别 样条曲线离散 焊枪姿态生成

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基于MEMS加速度计的焊枪姿态传感器设计 被引量：4

14

作者 段瑞彬 易斐宁 +3 位作者 吴金明 牛虎理 龙斌 王来臻 《石油工程建设》 2021年第S02期224-228,共5页

针对焊层焊道识别技术中焊枪姿态检测与环焊缝位置获取的问题,设计一种焊枪姿态传感器,利用MEMS加速度计LIS3DH结合STC15L104W单片机等搭建硬件电路,对三轴加速度值进行I^(2)C读取、中值滤波和位置解算,并通过Modbus RTU协议完成与上位... 针对焊层焊道识别技术中焊枪姿态检测与环焊缝位置获取的问题,设计一种焊枪姿态传感器,利用MEMS加速度计LIS3DH结合STC15L104W单片机等搭建硬件电路,对三轴加速度值进行I^(2)C读取、中值滤波和位置解算,并通过Modbus RTU协议完成与上位机的数据通信。该传感器具有体积小、功耗低、响应速度快、测量精度高、抗干扰性强等优点,适用于焊接作业工况,可快速准确检测半自动焊枪姿态并输出低噪声的测量结果。该传感器已在油气管道半自动焊质量监控系统中进行推广应用。 展开更多

关键词 焊层焊道识别 MEMS加速度计 焊枪姿态 STC15L104W Modbus RTU

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双钨极钨针空间相对位置与焊枪姿态对焊道成型的影响

15

作者 冯东旭 刘万存 袁亮文 《大型铸锻件》 2023年第4期24-28,共5页

对双钨极焊枪钨针的三种空间相对位置及对焊道成型的影响进行了系统分析。以堆焊为例,串列式钨针和斜列式钨针更适合进行工程化应用,可以获得优质的焊道。通过对双钨极焊枪倾角、钨针端部间距对焊道成型的影响试验研究,提出了倾斜双钨... 对双钨极焊枪钨针的三种空间相对位置及对焊道成型的影响进行了系统分析。以堆焊为例,串列式钨针和斜列式钨针更适合进行工程化应用,可以获得优质的焊道。通过对双钨极焊枪倾角、钨针端部间距对焊道成型的影响试验研究,提出了倾斜双钨极焊枪的方案,利用电弧挺度原理,将电弧温度最高区域直接作用于焊缝根部,解决了双钨极堆焊过程中,焊缝根部易产生未熔合缺陷的问题,根据研究,焊枪最佳倾斜角度为20°~30°,双钨极间距采用1~3 mm之间。此条件下,可以获得良好的焊缝成型。 展开更多

关键词 双钨极 焊枪姿态 焊道成型

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双钨极钨针位置及焊枪姿态对焊道成形的影响

16

作者 冯东旭 刘万存 袁亮文 《一重技术》 2023年第4期36-39,68,共5页

分析双钨极焊枪钨针三种空间位置对焊道成形质量的影响,以堆焊为例,通过调整双钨极焊枪倾角、钨针端部间距的焊接试验,确定倾斜双钨极焊枪的最佳方案。利用电弧挺度原理,将电弧温度最高区域直接作用于焊缝根部,解决双钨极堆焊中,焊缝根... 分析双钨极焊枪钨针三种空间位置对焊道成形质量的影响,以堆焊为例,通过调整双钨极焊枪倾角、钨针端部间距的焊接试验,确定倾斜双钨极焊枪的最佳方案。利用电弧挺度原理,将电弧温度最高区域直接作用于焊缝根部,解决双钨极堆焊中,焊缝根部易产生未熔合缺陷的问题。研究得到焊枪倾斜倾斜角度在20~30°,双钨极间距1~3mm,可以获得良好的焊缝成形。 展开更多

关键词 双钨极 焊枪姿态 焊道成形

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基于焊缝路点局部点云的焊枪空间姿态确定

17

作者 胡嘉成 於双飞 +2 位作者 张涛 管贻生 朱海飞 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期86-92,I0008,共8页

针对目前基于三维视觉传感面向几何与位置信息不确定工件的机器人焊接研究中,焊缝路点的焊枪空间姿态确定方法针对性强、局限性高等问题,提出了一种基于焊缝路点局部点云的焊枪空间姿态确定方法.首先描述了焊枪的空间姿态参数模型,然后... 针对目前基于三维视觉传感面向几何与位置信息不确定工件的机器人焊接研究中,焊缝路点的焊枪空间姿态确定方法针对性强、局限性高等问题,提出了一种基于焊缝路点局部点云的焊枪空间姿态确定方法.首先描述了焊枪的空间姿态参数模型,然后通过考虑传感器的前置安装距离确定kd-tree的最小搜索半径,获取焊缝路点处的局部点云,并逐步确定该路点处焊枪的偏摆平面与倾斜平面,从而确定焊枪在该焊缝路点处与工件的无碰空间姿态.结果表明,该方法适应性强、有效性好.由于点云表面质量的原因,姿态确定结果与真实姿态存在一定波动,后续经过平滑处理可以满足机器人焊接需求,有望提升基于三维视觉传感面向几何与位置信息不确定工件的机器人自主焊接作业水平. 展开更多

关键词 三维点云 焊枪姿态 机器人焊接

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旋转电弧传感器焊枪空间姿态识别 被引量：12

18

作者 高延峰 张华 肖建华 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期81-84,共4页

旋转电弧传感器焊枪空间姿态识别主要包括焊枪偏差和焊枪倾角的识别,是实现焊缝跟踪和提高焊接质量的必要条件.首先建立了焊枪倾角和偏差变化与电弧长度变化的数学模型,在此基础上提出了特征平面焊枪空间姿态检测算法,该算法充分利用了... 旋转电弧传感器焊枪空间姿态识别主要包括焊枪偏差和焊枪倾角的识别,是实现焊缝跟踪和提高焊接质量的必要条件.首先建立了焊枪倾角和偏差变化与电弧长度变化的数学模型,在此基础上提出了特征平面焊枪空间姿态检测算法,该算法充分利用了旋转电弧传感器检测得到的三维信息,采用最小二乘方法构建特征平面,根据特征平面与坐标平面交线的斜率来检测焊枪的左右偏差和倾角.结果表明,将该算法用于焊枪倾角和左右偏差的检测,其倾角检测误差为±7.85°,偏差检测误差为±0.42 mm,满足实际焊接工程需要. 展开更多

关键词 旋转电弧传感器 平面拟合 焊枪姿态

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基于摆动旋转电弧的焊枪空间姿态识别 被引量：3

19

作者 李湘文 洪波 +1 位作者 尹力 洪宇翔 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期35-37,52,共4页

通过对现有电弧传感器的扫描信号进行深入研究,提出了一种摆动旋转电弧传感器,在分析其信号特点的基础上,推导出焊枪空间姿态与弧长变化之间的数学关系,建立了该电弧传感器的弧长数学模型.考虑到焊接电弧信号的特点与复杂性,采用了Gabo... 通过对现有电弧传感器的扫描信号进行深入研究,提出了一种摆动旋转电弧传感器,在分析其信号特点的基础上,推导出焊枪空间姿态与弧长变化之间的数学关系,建立了该电弧传感器的弧长数学模型.考虑到焊接电弧信号的特点与复杂性,采用了Gabor小波滤波器来消除信号中的噪声干扰,并对滤波后的采样数据进行了特征向量提取,降低了数据的维度,根据欧式距离的原理设计了焊枪姿态分类器,采用模型参数的最速下降法对焊枪的空间姿态进行了实时识别.结果表明,摆动旋转电弧传感器的焊枪空间姿态识别算法简单、获取信息量大,为提高焊缝跟踪的精度提供了理论依据. 展开更多

关键词 焊缝跟踪 摆动旋转电弧 焊枪姿态识别 GABOR小波

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基于三点矢量法的转角焊缝焊接轨迹规划

20

作者 陈琳 陈垚 +2 位作者 李松莛 付钰 潘海鸿 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第1期94-98,共5页

为解决带转角焊缝焊接中机器人示教步骤复杂问题,提出一种基于三点矢量法的转角焊缝焊接轨迹规划方法。首先,根据示教起点、转角顶点、终点和用户输入的圆弧半径,利用空间矢量法将焊缝分为五段,并修正圆弧半径,进而规划各段焊缝焊接插... 为解决带转角焊缝焊接中机器人示教步骤复杂问题,提出一种基于三点矢量法的转角焊缝焊接轨迹规划方法。首先,根据示教起点、转角顶点、终点和用户输入的圆弧半径,利用空间矢量法将焊缝分为五段,并修正圆弧半径,进而规划各段焊缝焊接插补路径;其次,根据焊接工艺要求,采用旋转矢量法规划焊枪姿态。在处理可能的内侧转角焊缝空间狭窄问题时,应用极限碰撞理论获取焊枪安全角度,以进一步调整焊枪姿态;最后,结合焊接路径规划和焊枪姿态规划,得到完整焊接轨迹。仿真和实验结果表明,该算法简化了机器人示教操作,提高了焊接效率,实现了安全焊接。实践证明,该算法适用于实际焊接工作。 展开更多

关键词 转角焊缝焊接 三点矢量法 旋转矢量法 焊接路径规划 焊枪姿态规划

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