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题名Chan-AUKF融合算法在三维定位中的应用
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作者
李向博
熊鸣
王丽婕
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机构
北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室
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出处
《计算机技术与发展》
2022年第6期150-155,共6页
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基金
国家自然科学基金(61971048)
国家重点研发计划课题(2020YFC1511702)。
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文摘
针对超宽带(ultra-wideband,UWB)定位技术在三维定位应用中存在的定位精度低,定位结果易受复杂环境影响,存在固定偏差的问题,基于Chan算法和简化无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法构建定位系统状态误差补偿函数对简化UKF算法进行自适应补偿,提出Chan-自适应无迹卡尔曼滤波(Chan-adaptive unscented Kalman filter,Chan-AUKF)三维定位算法。根据Chan算法和简化UKF算法解算出的标签三维坐标构建定位系统状态误差补偿函数,对简化UKF算法自适应补偿的同时,将此三维坐标作为Chan-AUKF算法的初值对标签三维坐标的精确值进行估计。实验结果表明,Chan-AUKF算法在性能上优于Chan算法、UKF算法和Chan-UKF算法,在保证稳定性的同时,能够有效地提高定位精度。
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关键词
超宽带
CHAN算法
无迹卡尔曼滤波
Chan-AUKF算法
状态误差补偿函数
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Keywords
UWB
Chan algorithm
UKF
Chan-AUKF algorithm
state error compensation function
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TN925
[电子电信—通信与信息系统]
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