为了完成对电力杆塔运行状态的有效监测与故障诊断,要求无人机规划最优三维航线。文章基于快速探索随机树(rapidly exploring random trees,RRT)算法,提出一种启发策略的无碰撞三维航线规划方法,该方法集成启发式搜索策略进行代价函数设...为了完成对电力杆塔运行状态的有效监测与故障诊断,要求无人机规划最优三维航线。文章基于快速探索随机树(rapidly exploring random trees,RRT)算法,提出一种启发策略的无碰撞三维航线规划方法,该方法集成启发式搜索策略进行代价函数设计,加速算法收敛,确保航线最优。在仿真环境与实际场景下的实验结果表明,同传统的RRT与改进的RRT*算法相比,本方法针对电力杆塔所规划的无碰撞三维航线,具有稳定可靠的最短路径长度,能够满足智能监测的应用需求。展开更多
为了达到无人机在电力输电线路环境中能够进行有效的路径规划以及轨迹跟踪的目的,立足于RRT(Rapidly Exploring Random Trees)算法,提出一种在电力输电线路中适用于无人机的路径规划算法.该算法在融合无人机的动力学特性,及RRT扩展的随...为了达到无人机在电力输电线路环境中能够进行有效的路径规划以及轨迹跟踪的目的,立足于RRT(Rapidly Exploring Random Trees)算法,提出一种在电力输电线路中适用于无人机的路径规划算法.该算法在融合无人机的动力学特性,及RRT扩展的随机性的基础上,通过设计最大航向角以及路径高度的约束,使得规划的路径在高度方向上向目标点渐进逼近,并能克服传统RRT在狭窄空间规划失败的问题.算法在ROS(Robot Operating System)-Gazebo环境中进行了仿真试验,验证了该算法在电力输电线路环境下的实用性.展开更多
为解决煤矿采空区电力杆塔稳定性差,容易因杆塔倾斜造成扩大事故的问题,设计了基于DSP2812芯片的电力杆塔倾斜预警测量装置。该装置将监测到的杆塔倾斜度与线路设计参数进行综合比较,完成电力杆塔倾斜度、倾斜角的预警,并通过全球移动...为解决煤矿采空区电力杆塔稳定性差,容易因杆塔倾斜造成扩大事故的问题,设计了基于DSP2812芯片的电力杆塔倾斜预警测量装置。该装置将监测到的杆塔倾斜度与线路设计参数进行综合比较,完成电力杆塔倾斜度、倾斜角的预警,并通过全球移动通信系统-通用分组无线服务技术(global system for mobile communica-tions-general packet radio service,GSM/GPRS)无线模块将数据上传到上位机,实现对煤矿采空区电力杆塔的实时监测和预警。展开更多
文摘为了完成对电力杆塔运行状态的有效监测与故障诊断,要求无人机规划最优三维航线。文章基于快速探索随机树(rapidly exploring random trees,RRT)算法,提出一种启发策略的无碰撞三维航线规划方法,该方法集成启发式搜索策略进行代价函数设计,加速算法收敛,确保航线最优。在仿真环境与实际场景下的实验结果表明,同传统的RRT与改进的RRT*算法相比,本方法针对电力杆塔所规划的无碰撞三维航线,具有稳定可靠的最短路径长度,能够满足智能监测的应用需求。
文摘为解决煤矿采空区电力杆塔稳定性差,容易因杆塔倾斜造成扩大事故的问题,设计了基于DSP2812芯片的电力杆塔倾斜预警测量装置。该装置将监测到的杆塔倾斜度与线路设计参数进行综合比较,完成电力杆塔倾斜度、倾斜角的预警,并通过全球移动通信系统-通用分组无线服务技术(global system for mobile communica-tions-general packet radio service,GSM/GPRS)无线模块将数据上传到上位机,实现对煤矿采空区电力杆塔的实时监测和预警。
