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题名基于正弦函数的自动驾驶电动汽车换道控制系统设计
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作者
赵红妮
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机构
西安思源学院
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出处
《计算机测量与控制》
2024年第8期181-187,共7页
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文摘
由于交通道路环境具有不确定性,为实现对换道行为的有效控制,对基于正弦函数的自动驾驶电动汽车换道控制系统进行了研究;利用正弦型三相逆变控制电源输入的电力信号,驱动换道模拟平台与换道信息通信编码器,完成自动驾驶电动汽车换道控制系统的各级应用部件设计;筛选出关键的换道片段,在此基础上,提取始末换道位置,构建车道中心线势场,定义具体的换道轨迹簇,生成控制所需的电动汽车换道轨迹簇;根据安全换道车距的正弦函数计算结果,搭建反馈控制器闭环,并利用该模型实施对换道轨迹的控制与规划,实现基于正弦函数的汽车换道行为控制,联合各级应用结构,完成自动驾驶电动汽车换道控制系统的设计;实验结果表明,上述系统不会因不及时换道导致自动驾驶电动汽车的行车碰撞问题,且能够准确识别道路中的障碍物,提升行车安全;该系统的设计和实现为自动驾驶电动汽车的发展和应用提供了有益的参考和启示。
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关键词
正弦函数
自动驾驶
电动汽车换道
三相逆变电源
模拟平台
始末位置
轨迹簇
反馈控制器
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Keywords
sine function
autonomous driving
electric vehicles changing lanes
three-phase inverter power supply
simulation platform
starting and ending positions
locus cluster
feedback controller
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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