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基于无差拍预测电流控制的永磁同步电机模拟器研究
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作者 蒋勤稷 赵文伦 +2 位作者 邹连松 付凯朋 张伟 《电工技术》 2024年第23期265-269,共5页
针对永磁同步电机模拟器在进行实际电机端口特性模拟时动态响应慢、模拟效果不佳的问题,提出了一种基于无差拍预测电流控制设计的电机模拟器。根据电机模型计算实际电机端口电流,无差拍预测电流控制器将其作为下一时刻的预测值,计算模... 针对永磁同步电机模拟器在进行实际电机端口特性模拟时动态响应慢、模拟效果不佳的问题,提出了一种基于无差拍预测电流控制设计的电机模拟器。根据电机模型计算实际电机端口电流,无差拍预测电流控制器将其作为下一时刻的预测值,计算模拟变换器最优电压矢量,使模拟器端口电流能够迅速跟踪给定,提升电机模拟器动态性能与电机模拟效果。在MATLAB/Simulink平台搭建了基于PI控制与无差拍预测电流控制设计的两种永磁同步电机模拟器的仿真模型,将二者与Simulink库中自带的永磁同步电机模型进行仿真对比,验证所设计的电机模拟器在端口特性模拟方面的优越性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 无差拍预测电流控制 电机模拟器
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基于有限集模型预测的电机模拟器故障电流跟踪方法 被引量:1
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作者 彭涛 刘博 +2 位作者 杨超 秦瑞 阳春华 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期1098-1104,共7页
电机故障情况下电机模拟器跟踪定子电流动态响应慢、精度低,为了解决这一问题,提出一种基于有限集模型预测的故障电流跟踪方法。首先,构建基于信号调理的故障注入器,根据给定指令设定预测控制器的参考电流信号;然后,建立电机模拟器负载... 电机故障情况下电机模拟器跟踪定子电流动态响应慢、精度低,为了解决这一问题,提出一种基于有限集模型预测的故障电流跟踪方法。首先,构建基于信号调理的故障注入器,根据给定指令设定预测控制器的参考电流信号;然后,建立电机模拟器负载电流预测模型,在每一个采样周期内,计算所有开关状态下负载电流的预测值;最后,构建评价函数,计算每一个扇区对应的评价函数值,选取最小评价函数值对应的扇区内的开关状态作为电机模拟器下一个采样周期的开关状态。研究结果表明:本文提出的方法可以有效地跟踪电机模拟器故障电流,与传统PI调节相比,动态响应速度更快,跟踪精度更高。 展开更多
关键词 电机模拟器 故障注入 有限集模型预测 电流跟踪
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基于卡尔曼观测器的电机模拟器接口电流自抗扰无差拍预测控制算法 被引量:3
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作者 王志福 田昊 +1 位作者 黄丽敏 万择安 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期912-925,共14页
面向具有LCL型接口电路的电机模拟器系统,针对常用的无差拍电流预测控制算法所存在的高度依赖模型、鲁棒性差、缺乏延迟补偿考虑、计算耦合度高等问题,结合卡尔曼滤波及状态观测器进行改进,提出一种基于卡尔曼观测器的自抗扰无差拍电流... 面向具有LCL型接口电路的电机模拟器系统,针对常用的无差拍电流预测控制算法所存在的高度依赖模型、鲁棒性差、缺乏延迟补偿考虑、计算耦合度高等问题,结合卡尔曼滤波及状态观测器进行改进,提出一种基于卡尔曼观测器的自抗扰无差拍电流预测控制算法.首先基于电机模拟器LCL型接口电路数学模型,建立了考虑延迟补偿的无差拍电流预测控制模型,并对接口参数扰动造成的影响、延迟环节进行分析,并将接口参数扰动造成的影响抽象为补偿电流、补偿电压.进一步基于卡尔曼滤波算法对补偿电流、补偿电压及延迟环节分别设计状态观测器,将观测得到的延迟环节作为控制系统的输入、补偿电流及补偿电压前馈至控制系统,实现对接口电流的精确稳定控制.仿真及试验结果表明所提出的基于卡尔曼观测器的自抗扰无差拍电流预测控制算法能有效提高系统鲁棒性及模拟精度. 展开更多
关键词 电机模拟器 接口电流控制算法 参数扰动 延迟补偿 卡尔曼滤波
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电机模拟器的设计、仿真与实现 被引量:1
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作者 金阳 毕大强 +1 位作者 郑婷婷 段焱垚 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2021年第1期71-75,共5页
针对永磁同步电机(PMSM)的功率模拟提出一种新方法,即基于双脉宽调制(PWM)变换器的能量回馈型电子负载结构,其输入PWM变换器按照PMSM的特性采用滞环电流控制,使该变换器对外接口特性,如电压、电流、转速等信息与实际电机一致,达到模拟真... 针对永磁同步电机(PMSM)的功率模拟提出一种新方法,即基于双脉宽调制(PWM)变换器的能量回馈型电子负载结构,其输入PWM变换器按照PMSM的特性采用滞环电流控制,使该变换器对外接口特性,如电压、电流、转速等信息与实际电机一致,达到模拟真实PMSM的目的。输出PWM变换器采用幅相控制达到能量回馈电网的目的。在Matlab/Simulink平台下搭建仿真模型,并与Simulink库中自带的PMSM模型进行对比仿真,验证该模型的正确性,并基于智能功率模块(IPM)制作实验样机,基于C语言进行控制算法编程。 展开更多
关键词 永磁同步电机 电子负载 电机模拟器
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基于积分复位的电机模拟器端口电压采样方法研究 被引量:2
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作者 汪苗 苏建徽 +2 位作者 汪海宁 徐华电 施永 《电测与仪表》 北大核心 2019年第14期143-147,共5页
电机模拟器主要用于电机驱动变频器的性能测试,其端口电压常为变频器的PWM输出电压,电机的模型计算需要实时采样模拟器的端口电压,而直接对PWM电压进行AD采样,则需较高的采样频率才能满足模型计算的准确性要求。针对该问题,提出一种基... 电机模拟器主要用于电机驱动变频器的性能测试,其端口电压常为变频器的PWM输出电压,电机的模型计算需要实时采样模拟器的端口电压,而直接对PWM电压进行AD采样,则需较高的采样频率才能满足模型计算的准确性要求。针对该问题,提出一种基于积分复位的模数结合平均值采样方法,该方法可以有效降低采样频率,实现模型计算对电压采样的精度要求。此外,文中对该采样方法进行了误差分析和采样频率的优化,得到了采样频率的最优选择范围。仿真结果验证了该方法的有效性与优越性。 展开更多
关键词 积分复位 电机模拟器 PWM电压 采样频率 直接采样
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基于扰动补偿的电机模拟器电流控制策略 被引量:2
6
作者 王泽尚 孙立清 +1 位作者 王志福 潘琼 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第22期5987-5998,共12页
针对传统PI控制的低通滤波特性对电机模拟器动态控制效果的限制以及传统开环控制策略易受参数扰动影响的问题,该文提出一种基于滑模扰动观测器的开环电流控制策略。首先,根据目标电机数学模型以及接口电路模型推导出不带微分计算的开环... 针对传统PI控制的低通滤波特性对电机模拟器动态控制效果的限制以及传统开环控制策略易受参数扰动影响的问题,该文提出一种基于滑模扰动观测器的开环电流控制策略。首先,根据目标电机数学模型以及接口电路模型推导出不带微分计算的开环控制电压方程;其次,为了解决传统开环控制易受参数扰动影响的问题,设计滑模扰动观测器进行扰动观测;最后,通过实验对比了该文所提控制策略与PI控制和传统开环控制的控制效果。实验结果表明,在存在参数扰动时,该文所提的控制策略无论在瞬态或稳态工况,均比基于传统PI控制和开环控制策略的电机模拟器系统具有更高的模拟精度与准确性。 展开更多
关键词 电机模拟器 开环控制 PI控制 扰动观测器
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一种参数化永磁同步电机模拟器设计 被引量:2
7
作者 傅一方 李锐华 +1 位作者 胡波 胡浩 《电机与控制应用》 2021年第7期77-83,共7页
针对传统电驱动系统测试方案中存在的系统复杂、硬件成本高、灵活性低等问题,设计了一种参数化永磁同步电机(PMSM)模拟器。建立了PMSM的参数化模型,在此基础上进行了电机模拟器电力电子装置拓扑结构及控制策略的设计。通过MATLAB/Simul... 针对传统电驱动系统测试方案中存在的系统复杂、硬件成本高、灵活性低等问题,设计了一种参数化永磁同步电机(PMSM)模拟器。建立了PMSM的参数化模型,在此基础上进行了电机模拟器电力电子装置拓扑结构及控制策略的设计。通过MATLAB/Simulink平台进行系统仿真分析,验证了在不同工况及驱动器故障时利用电力电子装置模拟实际电机端口特性的可行性及有效性,为电机模拟器的应用奠定了基础。 展开更多
关键词 电机模拟器 永磁同步电机模型 电压源型变流器 能量回馈 驱动器故障
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面向电机模拟器的永磁同步电机模型研究 被引量:4
8
作者 徐保荣 王家慧 +2 位作者 梁秀 李琪 王大方 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第10期78-88,共11页
为提高电机模拟器对实际电机的模拟精度,针对磁饱和、交叉耦合效应和转子磁场谐波3个电机磁特性以及损耗、温升两个电机热特性因素分析永磁同步电机电磁参数变化规律,建立了能够同时体现永磁同步电机磁特性和热特性的变参数磁热耦合电... 为提高电机模拟器对实际电机的模拟精度,针对磁饱和、交叉耦合效应和转子磁场谐波3个电机磁特性以及损耗、温升两个电机热特性因素分析永磁同步电机电磁参数变化规律,建立了能够同时体现永磁同步电机磁特性和热特性的变参数磁热耦合电机模型,对比了定参数建模电机模拟器、变参数建模电机模拟器与实际永磁同步电机三者的输出端口特性。根据仿真结果,所用定离散周期的电机离散模型具备良好的模拟精度,电机模拟器电流跟踪算法能够对电机模型输出指令电流进行快速跟踪。实验结果表明,基于所设计变参数建模的电机模拟器相较于实际电机端口特性模拟精度高,且准确性高于基于定参数建模的电机模拟器。变参数建模是高精度电机模拟器发展的正确方向。 展开更多
关键词 永磁同步电机 电机模拟器 定参数建模 变参数建模 电机控制器 模拟精度 磁热耦合
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面向电机模拟器的PWM优化调制方法研究 被引量:1
9
作者 王天洋 金毅 +1 位作者 司一凡 吴了泥 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2021年第12期130-133,共4页
考虑不同调制下的系统状态,提出一种基于调制度优化的新脉宽调制(PWM)方法。详细分析了电机模拟器(EME)的原理、应用环境和技术方案,并且搭建了功率级EME实验平台。实验结果表明,新的PWM算法与仿真分析的效果一致。在EME实验平台的不同... 考虑不同调制下的系统状态,提出一种基于调制度优化的新脉宽调制(PWM)方法。详细分析了电机模拟器(EME)的原理、应用环境和技术方案,并且搭建了功率级EME实验平台。实验结果表明,新的PWM算法与仿真分析的效果一致。在EME实验平台的不同工况下进行了测试,实验结果表明,新的PWM算法电流谐波更小,可以较好地模拟电机的输出特性。 展开更多
关键词 电机模拟器 脉宽调制 电流谐波
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基于OPAL-RT的电机模拟器仿真方法 被引量:3
10
作者 陈萍 陈垟 +1 位作者 于明月 史天成 《电气技术》 2023年第4期15-21,共7页
针对传统电机控制器测试方案存在灵活性低、成本高等问题,本文提出一种电机模拟器硬件在环仿真测试方法。该方法利用功率变换器模拟电机的电气特性,基于OPAL-RT电力电子解算器的电机半实物仿真,可以更好地模拟电机电气特性,解决了无真... 针对传统电机控制器测试方案存在灵活性低、成本高等问题,本文提出一种电机模拟器硬件在环仿真测试方法。该方法利用功率变换器模拟电机的电气特性,基于OPAL-RT电力电子解算器的电机半实物仿真,可以更好地模拟电机电气特性,解决了无真实电机情况下的电机功率器件仿真问题。仿真结果表明,电机模拟器能够很好地跟踪电机的运行电流,从而模拟电机运行状态。 展开更多
关键词 永磁同步电机 电机模拟器 硬件在环仿真 模型仿真
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电机模拟器的电感选型及控制技术研究
11
作者 刘丽 刘博 +2 位作者 孙璐 徐立恩 陈柳松 《控制与信息技术》 2023年第3期62-67,共6页
电机模拟器耦合电感参数对系统性能影响大,但其参数选型被详细分析研究得较少。对此,文章提出电机模拟器耦合电感参数快速选型方法。其首先通过理论分析,计算出电感参数的大致选型范围;然后对系统控制器设计进行分析,同时在某典型电机... 电机模拟器耦合电感参数对系统性能影响大,但其参数选型被详细分析研究得较少。对此,文章提出电机模拟器耦合电感参数快速选型方法。其首先通过理论分析,计算出电感参数的大致选型范围;然后对系统控制器设计进行分析,同时在某典型电机上进行仿真验证,并结合计算参数范围及仿真结果选择最优电感参数;最后在选定电感参数下对不同开关频率对系统电流误差的影响进行研究,解决了开关频率的快速选择问题。仿真及分析结果显示,在合理选取解耦电感参数的前提下,当模拟器开关频率达到被测变流器开关频率的10~20倍时,能保证全速度段下的电流误差不超过5%。 展开更多
关键词 电机模拟器 电感选型 电流跟踪控制策略 开关频率 仿真分析
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基于有限元分析的永磁同步电机实时模拟器研究 被引量:8
12
作者 王志福 孙庆乐 +2 位作者 李昊龙 王军 沈宏继 《北京理工大学学报》 CSCD 北大核心 2021年第9期918-926,共9页
针对三相永磁同步电机,设计了一种功率硬件在环的实时电机模拟器结构.提出了一种基于三相定子坐标系的永磁同步电机电流-磁链有限元反查表模型,建立了接口电路的数学模型,基于此提出了电压前馈电流反馈控制的接口算法,并针对电流反馈环... 针对三相永磁同步电机,设计了一种功率硬件在环的实时电机模拟器结构.提出了一种基于三相定子坐标系的永磁同步电机电流-磁链有限元反查表模型,建立了接口电路的数学模型,基于此提出了电压前馈电流反馈控制的接口算法,并针对电流反馈环节提出了一种模糊PI控制算法.通过Matlab/Simulink及其与JMAG-RT的联合仿真实验测试方法对接口控制算法和电机模拟器进行了测试与对比分析.仿真结果表明:在额定工况下,所提出的接口控制算法对期望相电流值的跟踪误差小于2%,所提出的电机模拟器对电机相电流及转速特性的模拟误差均小于3%,验证了其有效性. 展开更多
关键词 永磁同步电机 电机模拟器 有限元分析 模糊PI控制
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模拟电机端口特性的电力电子负载系统设计 被引量:14
13
作者 黄清军 孙牧村 +2 位作者 邹旭东 刘良春 熊威 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期71-77,共7页
针对电机驱动器的性能测试和功率考核需求,提出一种利用电力电子负载模拟电机端口特性的负载模拟系统,可取代交流传动试验平台用于各类电机供电电源的性能测试。采用实时数字仿真技术获得电机实际接入时的端口电流状态,并控制功率变换... 针对电机驱动器的性能测试和功率考核需求,提出一种利用电力电子负载模拟电机端口特性的负载模拟系统,可取代交流传动试验平台用于各类电机供电电源的性能测试。采用实时数字仿真技术获得电机实际接入时的端口电流状态,并控制功率变换器准确跟踪上述电流,使变流器具有与实际电机相同的端口电压电流特性。在电机空载启动和突加机械负载两种典型工况下进行了模拟,仿真和实验结果表明,电机模拟器具有与实际电机一致的端口特性,从而验证了所提方案的有效性。 展开更多
关键词 电机驱动器测试 电力电子负载 电机模拟器 实时数字仿真
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实现纹波电流还原的PMSM端口模拟算法
14
作者 李易庭 高泽鹏 +1 位作者 李梦梦 王普毅 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期1469-1478,共10页
电机模拟器作为一种模拟电机端口特性的三相电力电子装置,为电驱动系统的测试提供了高效的测试手段。电机模拟器还原目标电机端口特性的标志是精确还原目标电机的工作电流,现有研究实现了基波电流及较低阶次谐波电流的还原,但针对电机... 电机模拟器作为一种模拟电机端口特性的三相电力电子装置,为电驱动系统的测试提供了高效的测试手段。电机模拟器还原目标电机端口特性的标志是精确还原目标电机的工作电流,现有研究实现了基波电流及较低阶次谐波电流的还原,但针对电机在电机控制器驱动下的高频纹波电流的还原仍严重依赖滤波电感与目标电机电感的匹配,降低了电机模拟器的通用性。为此,本文基于电路等效虚拟法将永磁同步电机等效电路拆分为两部分,一部分由电机模拟器实际电路代替,另一部分由控制算法模拟,并结合无差拍电流预测控制对控制差拍进行了补偿,提出了前馈解耦无差拍电流跟随策略。实验结果表明,基于新提出的永磁同步电机端口模拟算法,电机模拟器可以在不更换电感的情况下模拟不同参数的永磁同步电机,高频纹波电流的频域跟踪误差从传统策略的160%降低至20%,显著提高了电机模拟器对永磁同步电机端口特性的模拟精度。 展开更多
关键词 电动汽车 电机模拟器 前馈解耦控制 电机控制
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基于逆变器的异步电机特性模拟及控制技术研究 被引量:5
15
作者 吴政 苏建徽 +1 位作者 徐华电 施永 《电气传动》 北大核心 2017年第10期7-11,共5页
基于逆变器的异步电机及负载模拟系统可取代实际电机和负载实验平台,在便于变频驱动系统实验的同时,可为控制优化提供指导。该系统的电机负载模型的拟合控制是关键技术之一,针对异步电机及其负载的模拟,提出一种基于虚拟转子磁链定向的... 基于逆变器的异步电机及负载模拟系统可取代实际电机和负载实验平台,在便于变频驱动系统实验的同时,可为控制优化提供指导。该系统的电机负载模型的拟合控制是关键技术之一,针对异步电机及其负载的模拟,提出一种基于虚拟转子磁链定向的电流闭环矢量控制策略。该策略可适应端口输入电压的任意变化,并保证模型电流跟踪的快速性和准确性,满足电机模拟器的稳态和瞬态电压电流外特性关系要求。对电机的空载启动、突加负载和电源三相不平衡3种典型工况进行了仿真,结果验证了所提方案的正确性和可行性。 展开更多
关键词 电机驱动器 电机模拟器 电机数学模型 电流跟踪
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基于逆变器的永磁同步电机端口特性模拟及控制技术研究 被引量:2
16
作者 郭毅锋 李昊龙 +1 位作者 王志福 王旭 《电测与仪表》 北大核心 2022年第10期130-136,190,共8页
文章提出了一种基于逆变器的永磁同步电机模拟系统,该系统可在电机驱动测试中取代实际电机和机械测试平台。文章采用亚当斯法建立永磁同步电机的数学模型,模拟电机可实时计算出当前时刻电流和转速等电机状态量。采用改进内模控制器,控... 文章提出了一种基于逆变器的永磁同步电机模拟系统,该系统可在电机驱动测试中取代实际电机和机械测试平台。文章采用亚当斯法建立永磁同步电机的数学模型,模拟电机可实时计算出当前时刻电流和转速等电机状态量。采用改进内模控制器,控制逆变器准确跟踪指令电流,保证电机模拟器电流跟踪的快速性和准确性。设计的龙伯格转矩预估观测器,使电机产生高频脉动转矩以抵消电机转矩的波动。对设计的电机模拟器进行空载启动、突加负载两种典型运行状态的验证,仿真结果表明该电机模拟系统性能良好,能够准确高效地模拟永磁同步电机电机端口的电流特性。 展开更多
关键词 电机模拟器 电机驱动器测试 永磁同步电机 电流跟踪
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交流电机端口特性的数字化实现方法 被引量:12
17
作者 宋鹏先 李耀华 +1 位作者 王平 苏朝阳 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第14期184-192,共9页
针对电机驱动器的性能测试和考核需求,提出了一种可模拟交流电机端口特性的电力电子负载模拟系统,取代了传统交流传动平台对各类电机供电电源进行测试。本文首先分别建立异步电机和同步电机的动态数学模型,采用Adams数值法,获得电机实... 针对电机驱动器的性能测试和考核需求,提出了一种可模拟交流电机端口特性的电力电子负载模拟系统,取代了传统交流传动平台对各类电机供电电源进行测试。本文首先分别建立异步电机和同步电机的动态数学模型,采用Adams数值法,获得电机实际接入时的电流状态。鉴于电机动态变化时,其电流波形存在非重复性的暂态过渡分量,故采用PI控制器控制功率变换器的输入电流准确跟踪指令电流,使变换器具有与实际电机相同的端口特性。对异步电机的空载启动,突加负载以及同步电机的闭环启动等典型工况进行了模拟,仿真和实验结果表明,该负载模拟系统能够灵活高效的模拟交流电机的端口特性,验证了本方案的有效性。 展开更多
关键词 电机驱动器 电力电子负载 异步电机 同步电机 PI控制器 电机模拟器
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新能源汽车驱动电机硬件在环仿真技术综述 被引量:5
18
作者 王志福 孙庆乐 +4 位作者 李昊龙 王旭 郭毅锋 梁常春 王瑞 《电气传动》 2022年第1期3-12,共10页
随着新能源汽车电机驱动系统的发展以及复杂度和集成度的提高,电机驱动系统的测试已成为整车开发的重要组成部分。但大功率电机驱动测试难度较大且风险较高,尤其对于电机控制系统,传统的台架和实车测试往往不能满足需求。从信号级硬件... 随着新能源汽车电机驱动系统的发展以及复杂度和集成度的提高,电机驱动系统的测试已成为整车开发的重要组成部分。但大功率电机驱动测试难度较大且风险较高,尤其对于电机控制系统,传统的台架和实车测试往往不能满足需求。从信号级硬件在环和功率硬件在环仿真的结构、实时仿真模型、应用领域三个方面进行综述,通过比较硬件在环仿真和传统台架测试的优缺点,明确了电机硬件在环仿真准确性和灵活性的优点,体现出电机硬件在环仿真测试方法的优越性。 展开更多
关键词 电机模拟 电机驱动 硬件在环测试 功率级电机模拟器
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Electro-Mechanical Phase Shifters Based on MEMS Structure
19
作者 Antonenko Anton Sergeevish Geraimchuk Michael Dem'yanivich Dubrovka Fedir Fedorovich 《Journal of Mechanics Engineering and Automation》 2013年第7期421-423,共3页
The aim of the study of phase shifter on MEMS (micro-electro-mechanical systems) structures was to minimize the dimensions of the design achievement. Also, the main task was to achieve the reliability and durability... The aim of the study of phase shifter on MEMS (micro-electro-mechanical systems) structures was to minimize the dimensions of the design achievement. Also, the main task was to achieve the reliability and durability of the device. The calculation was based on the optimization technique (step by step) and the modeling of individual parts of the device, namely MEMS-keys that perform the main function--switching. The urgency of this problem is the development and study of one device as a universal, that is, automatically switches from two signals simultaneously. Designs are original and devises are the intellectual property of the authors. The program for modeling phase shifters Computer Simulation Technology Microwave Studio and its results are presented in the paper. 展开更多
关键词 MEMS phase shifter dielectric layer.
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Simulating System for the Investigation of Mechanical Malfunctions Appeared in a Twin AC Drive Used in Cement Industry
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作者 I.X. Bogiatzidis A.N. Safacas E.D. Mitronikas 《Journal of Energy and Power Engineering》 2011年第10期978-984,共7页
In order to investigate the dynamic behavior, to study a variety of operational problems, to apply different control techniques and to suggest functional improvements of a high power electromechanical system, a pilot ... In order to investigate the dynamic behavior, to study a variety of operational problems, to apply different control techniques and to suggest functional improvements of a high power electromechanical system, a pilot study on a low power laboratory simulating system is proposed in this paper. Particularly, to investigate operational problems of a twin AC drive with asynchronous machines used for cement kilns, an under-scale laboratory simulating system has been developed and experimental results are being presented in this research work. 展开更多
关键词 Laboratory simulating system cement kiln DTC gear malfunctions backlash.
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