火箭弹在定向管内碰撞运动的仿真研究 被引量：11

1

作者 张中利 于存贵 +1 位作者 马大为 柴华伟 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期875-878,共4页

建立了火箭弹在定向管内运动的碰撞模型,并分析了火箭弹在管内运动的受载情况,在此基础上,对火箭弹在管内的碰撞运动过程进行建模和仿真计算,得出其运动规律。质量偏心、推力偏心和弹管间隙是影响火箭弹在管内碰撞作用和初始扰动参数值... 建立了火箭弹在定向管内运动的碰撞模型,并分析了火箭弹在管内运动的受载情况,在此基础上,对火箭弹在管内的碰撞运动过程进行建模和仿真计算,得出其运动规律。质量偏心、推力偏心和弹管间隙是影响火箭弹在管内碰撞作用和初始扰动参数值的主要因素,在考虑上述因素存在情况下,对火箭弹的碰撞运动进行仿真计算,得出一些有益结论。仿真研究为某火箭炮发射动力学分析和射击精度提高打下基础,为火箭弹和定向管的结构优化设计与制作提供参考和借鉴。 展开更多

关键词 火箭弹 碰撞运动 初始扰动 质量偏心 推力偏心 弹管间隙

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双臂机器人无碰撞运动规划 被引量：7

2

作者 陈峰 丁富强 赵锡芳 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第2期112-114,121,共4页

双臂 SCARA型机器人的操作臂的运动可以看成是平面内的四边形的运动 ,得出表示主臂四边形位置的不等式 ,将表示从臂的四边形的边界取点离散 ,然后将从臂的关节空间进行等分 ,在关节空间等分点上求从臂在此位置时其边界离散点的笛卡儿坐... 双臂 SCARA型机器人的操作臂的运动可以看成是平面内的四边形的运动 ,得出表示主臂四边形位置的不等式 ,将表示从臂的四边形的边界取点离散 ,然后将从臂的关节空间进行等分 ,在关节空间等分点上求从臂在此位置时其边界离散点的笛卡儿坐标 ,并将其代入表示主臂位置的不等式以判断主从臂是否碰撞 ,然后用 展开更多

关键词 双臂机器人 四边形 运动规则 离散 无碰撞运动 SCARA型机器人

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双臂机器人无碰撞运动规划 被引量：6

3

作者 丁富强 韩卫军 赵锡芳 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第6期930-933,共4页

针对双臂机器人任务操作中的非结构化环境特点 ,本文对双臂机器人无碰撞运动规划问题作了深入的研究 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,通过建立时变 C空间 ,提出了从臂无碰撞状态数据库(CSDB)概念。在本算法中 ,双... 针对双臂机器人任务操作中的非结构化环境特点 ,本文对双臂机器人无碰撞运动规划问题作了深入的研究 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,通过建立时变 C空间 ,提出了从臂无碰撞状态数据库(CSDB)概念。在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动路径可以通过对从臂无碰撞状态数据库的搜索获得 ,运用该算法可以在时变 C空间中得到一条最优的无碰撞运动路径 ,本算法已经在双臂 SCARATES型机器人上通过试验论证 ,证明算法可行 。 展开更多

关键词 双臂机器人 无碰撞运动规划 时变C空间 动态规划

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基于C空间的双臂机器人无碰撞运动规划 被引量：4

4

作者 丁富强 韩卫军 赵锡芳 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期54-58,共5页

研究了双臂机器人无碰撞运动规划问题 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,并提出了从臂无碰撞状态数据库 (CSDB)概念 .在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动规划问题被归结为对从臂无碰撞状态数据库的搜索 .运用该算法... 研究了双臂机器人无碰撞运动规划问题 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,并提出了从臂无碰撞状态数据库 (CSDB)概念 .在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动规划问题被归结为对从臂无碰撞状态数据库的搜索 .运用该算法可以找到一条最优的无碰撞运动轨迹 ,并已在双臂 SCARATES型机器人上通过试验论证 .结果表明 。 展开更多

关键词 双臂机器人 运动规划 无碰撞状态数据库 C空间 无碰撞运动轨迹 避碰算法

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双臂SCARATES机器人实时无碰撞运动规划 被引量：2

5

作者 丁富强 费燕琼 +1 位作者 韩卫军 赵锡芳 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第11期1690-1693,共4页

以双臂SCARATES机器人为研究对象,基于可达流形和接触流形建立了双臂机器人C空间障碍物边界,并通过对障碍物边界的离散以及对路径搜索算法的选择,提出并仿真实现了双臂机器人实时无碰撞运动规划算法.

关键词 双臂SCARATES机器人 C空间障碍物边界 实时无碰撞运动规划

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多体系统在冲击约束下的碰撞运动 被引量：1

6

作者 王树勇 袁士杰 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1997年第2期136-141,共6页

分析了作用于多体系统的两种典型冲击约束:突然强加(解除)的约束和约束曲面具有突变的约束;导出了多体系统在冲击约束下的碰撞运动方程;最后给出了一个说明性例题.

关键词 多体系统 冲击约束 碰撞运动 运动方程

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机械手无碰撞运动规划策略

7

作者 吴为民 《机械工业自动化》 1997年第3期46-48,共3页

提出了有利于提高机械手无碰撞运动规划效率的策略，并依据策略给出了简要实现方法。

关键词 机械手 无碰撞运动规划 位姿空间 图搜索

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约束多体系统碰撞运动的旋量描述

8

作者 王树勇 《黄淮学刊（自然科学版）》 1997年第2期12-17,共6页

用旋量描述的Kane方法研究多体系统的碰撞运动，特别是在强加约束下的碰撞运动．

关键词 多体系统 强加约束 碰撞运动 旋量 刚体

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一个自由度物体弹性碰撞运动的稳定状态

9

作者 任汴 侯保才 《开封教育学院学报》 1995年第2期40-42,共3页

一、问题的提出 具有弹性碰撞过程物体的运动,广泛地出现在许多机械中,例如:经常见到的碰撞筛子的运动,就是这种情况.本文研究在外力的作用下,物体弹性碰撞运动的稳定状态.

关键词 碰撞运动 体弹性 自由度 稳定状态 弹性碰撞 碰撞后 质点运动 初始条件 动能定理 间隔长度

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气固流化床的离散颗粒运动-碰撞解耦模型与模拟 被引量：7

10

作者 刘阳 陆慧林 +1 位作者 刘文铁 赵云华 《燃烧科学与技术》 EI CAS CSCD 2003年第6期551-555,共5页

基于分子动力学和气固两相流体动力学,建立流化床稠密气 固两相离散颗粒运动 碰撞解耦模型,采用硬球模拟方法处理颗粒与颗粒之间的碰撞,及大涡模拟方法处理气相湍流流动.单颗粒运动满足牛顿第二定律,颗粒相和气相相间相互作用的双向耦... 基于分子动力学和气固两相流体动力学,建立流化床稠密气 固两相离散颗粒运动 碰撞解耦模型,采用硬球模拟方法处理颗粒与颗粒之间的碰撞,及大涡模拟方法处理气相湍流流动.单颗粒运动满足牛顿第二定律,颗粒相和气相相间相互作用的双向耦合由牛顿第三定律确定,数值模拟二维鼓泡流化床内稠密气 固两相流动,得到了气泡的形成、发展及颗粒的流化过程,计算结果表明颗粒弹性恢复系数影响气 固两相流动特性. 展开更多

关键词 数值模拟 颗粒运动-碰撞解耦模型 硬球模拟 SGS模型

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边界静态化运动碰撞检查方法在城轨车辆基地BIM设计中的可行性分析

11

作者 史时喜 方征 《现代城市轨道交通》 2023年第4期86-89,共4页

为在城市轨道交通车辆基地BIM设计中对可活动设施设备进行实时、快速的碰撞检测,以提高B IM设计效率和准确性,文章提出边界静态化运动碰撞检查方法,通过为可活动设施设备添加活动范围、运动约束、旋转特征、组合约束、变形特征等属性,在... 为在城市轨道交通车辆基地BIM设计中对可活动设施设备进行实时、快速的碰撞检测,以提高B IM设计效率和准确性,文章提出边界静态化运动碰撞检查方法,通过为可活动设施设备添加活动范围、运动约束、旋转特征、组合约束、变形特征等属性,在BIM设计程序中自动生成关键位点虚拟形体,再对这些虚拟形体进行静态碰撞检查以获得运动碰撞检查结果;最后从形体复杂度指数、检查时间2方面对该方法的可行性进行分析,以期为后续相关设计和检查提供借鉴和参考。 展开更多

关键词 城市轨道交通 车辆基地 BIM 边界静态化 运动碰撞检查 可行性

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风筛式清选装置上物料的非线性运动规律 被引量：32

12

作者 李耀明 赵湛 +1 位作者 陈进 徐立章 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期142-147,共6页

根据联合收割机风筛式清选装置的工作情况,建立了物料与简谐振动筛面的碰撞运动模型,推导出n-1周期运动的二维Poincaré映射。以振动频率为控制参数,计算得到映射Jacobi矩阵特征值的变化曲线,根据其穿越复平面单位圆的位置,分析了... 根据联合收割机风筛式清选装置的工作情况,建立了物料与简谐振动筛面的碰撞运动模型,推导出n-1周期运动的二维Poincaré映射。以振动频率为控制参数,计算得到映射Jacobi矩阵特征值的变化曲线,根据其穿越复平面单位圆的位置,分析了映射不动点的稳定性,获得了碰撞运动通过典型的倍周期分岔通向混沌的过程。给出了系统运动状态与工作参数的关系,并通过数值模拟验证了理论分析结果。获得了清选筛面上物料的非线性运动规律,为风筛式清选装置的结构调整和参数优化设计提供了理论依据。 展开更多

关键词 风筛式清选装置 碰撞运动模型 POINCARÉ映射 倍周期分岔 混沌

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振动落砂机系统的拟周期碰撞设计 被引量：5

13

作者 伍新 文桂林 +2 位作者 何莉萍 徐慧东 魏克湘 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期38-43,共6页

首先建立了落砂机系统周期运动的Poincaré映射,考虑到在设计过程中经典的Neimark-Sacker分岔临界准则需要直接计算特征值带来的局限性,利用不直接依赖于特征值计算的显式临界准则,获得了系统发生Neimark-Sacker分岔的两参数区域图... 首先建立了落砂机系统周期运动的Poincaré映射,考虑到在设计过程中经典的Neimark-Sacker分岔临界准则需要直接计算特征值带来的局限性,利用不直接依赖于特征值计算的显式临界准则,获得了系统发生Neimark-Sacker分岔的两参数区域图,所获得的参数区域图有助于主动设计系统的拟周期碰撞运动.然后应用中心流形-正则形方法进一步分析了拟周期碰撞运动的稳定性.最后数值仿真表明在选定的系统参数处能产生稳定的拟周期碰撞运动. 展开更多

关键词 落砂机 冲击振动 NEIMARK-SACKER分岔 拟周期碰撞运动 稳定性

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一类含间隙振动系统的周期运动稳定性、分岔与混沌形成过程研究 被引量：21

14

作者 罗冠炜 谢建华 《固体力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2003年第3期284-292,共9页

建立了两自由度含间隙振动系统对称周期碰撞运动的Poincar啨映射方程 ,讨论了该映射不动点的稳定性与局部分岔 .通过数值仿真研究了含间隙振动系统对称周期碰撞运动经叉式分岔、倍化分岔、“擦边”

关键词 含间隙振动系统 周期运动 稳定性 分岔 混沌 碰撞运动 Poincaré映射方程 映射不动点 动力机械

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运动头盔吸收碰撞能量性能试验的数据处理

15

作者 王志国 《上海轻工业》 2021年第3期51-54,共4页

运动头盔吸收碰撞能量性能试验受仪器、数据获取系统、测试过程的人为操作偏差影响很大,科学合理的数理统计理论可以极大程度地减小对试验结果的误判,增强试验数据的可靠性.该试验通过正确的试验增加试验样本量,选取至少10个试验数据,... 运动头盔吸收碰撞能量性能试验受仪器、数据获取系统、测试过程的人为操作偏差影响很大,科学合理的数理统计理论可以极大程度地减小对试验结果的误判,增强试验数据的可靠性.该试验通过正确的试验增加试验样本量,选取至少10个试验数据,应用格拉布斯准则对试验数据进行判断并剔除离群值,并对所获得的非离群值进行重复测量不确定度评定.结果表明,本批次头盔产品是满足标准要求的.该试验为运动头盔吸收碰撞能量性能试验数据提供了科学理论基础,更能体现头盔安全系数是否可靠. 展开更多

关键词 运动头盔碰撞能量 离群值 碰撞试验 不确定度

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台湾的弧陆碰撞研究及其地层沉积构造研究年表 被引量：3

16

作者 许红 夏斌 +1 位作者 蔡乾忠 孙和清 《海洋地质动态》 2007年第3期24-27,共4页

对台湾及其邻近地区典型板块构造弧陆碰撞运动的研究历史沿革与代表性观点进行了较为全面的介绍;将1977年颜沧波有关台湾及其邻近地区典型板块构造弧陆碰撞运动研究的观点与30年后黄奇瑜教授的研究成果进行了对比性介绍;同时介绍了反映... 对台湾及其邻近地区典型板块构造弧陆碰撞运动的研究历史沿革与代表性观点进行了较为全面的介绍;将1977年颜沧波有关台湾及其邻近地区典型板块构造弧陆碰撞运动研究的观点与30年后黄奇瑜教授的研究成果进行了对比性介绍;同时介绍了反映台湾及其邻近地区典型板块构造弧陆碰撞运动的地层沉积构造综合研究年表。 展开更多

关键词 板块构造 弧陆碰撞运动 研究现状 地质综合研究年表 台湾省

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四轴WEDM机床运动分析及其在数控验证中的应用(英文) 被引量：1

17

作者 翟洪军 刘正埙 +1 位作者 安鲁陵 汪炜 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第11期55-60,共6页

通过分析四轴联动电火花线切割 (WEDM )数控机床的运动 ,发现在复杂直纹面的WEDM加工中 ,电极丝的最大倾角、上丝架和工作台的最大行程均发生在上下轮廓对应直线段的端点处 .在此基础上提出一种最大倾角和最大行程算法 ,并将其应用于WED... 通过分析四轴联动电火花线切割 (WEDM )数控机床的运动 ,发现在复杂直纹面的WEDM加工中 ,电极丝的最大倾角、上丝架和工作台的最大行程均发生在上下轮廓对应直线段的端点处 .在此基础上提出一种最大倾角和最大行程算法 ,并将其应用于WEDM数控验证中 ,以防止运动碰撞和干涉 .仿真实例证明 ,文中方法可有效保证加工精度 . 展开更多

关键词 电火花线切割 数控验证 最大倾角 最大行程 运动碰撞

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Roberson-Wittenburg方程对非完整约束多刚体系统碰撞问题的推广 被引量：3

18

作者 袁士杰 《兵工学报》 EI CAS 1987年第1期50-57,共8页

R.E.Roberson和J.Wittenburg研究了具有完整约束树形结构和线性非完整约束封闭链结构的多刚体系统的运动,求出了这类系统一般形式的运动微分方程,但是他们没有考虑非线性非完整约束的情况。对于碰撞问题,他们只研究了具有完整约束的多... R.E.Roberson和J.Wittenburg研究了具有完整约束树形结构和线性非完整约束封闭链结构的多刚体系统的运动,求出了这类系统一般形式的运动微分方程,但是他们没有考虑非线性非完整约束的情况。对于碰撞问题,他们只研究了具有完整约束的多刚体系统,而没有涉及非完整约束的情况。本文将Roberson——Wittenburg的连续运动微分方程推广到具有非线性非完整约束的多刚体系统,将他们在研究碰撞问题中对完整约束多刚体系统得出的结论,推广到具有非完整约束的多刚体系统。 展开更多

关键词 非完整约束 多刚体系统 碰撞问题 运动微分方程 广义坐标 闭链 约束方程 碰撞运动 广义速度 常系数

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飞行器着舰碰撞动力学建模与仿真

19

作者 刘宇飞 杨地 涂山山 《舰船科学技术》 北大核心 2016年第24期181-183,共3页

本文对飞行器安全着舰问题进行研究。为有效分析飞行器与舰船发生碰撞时的相关参数,本文引入刚体碰撞运动理论,分别建立飞行器的运动模型和飞行器着舰动力学模型,并利用ADAMS软件对该模型进行仿真。仿真结果表明,该飞行器着舰动力模型... 本文对飞行器安全着舰问题进行研究。为有效分析飞行器与舰船发生碰撞时的相关参数,本文引入刚体碰撞运动理论,分别建立飞行器的运动模型和飞行器着舰动力学模型,并利用ADAMS软件对该模型进行仿真。仿真结果表明,该飞行器着舰动力模型能够对着舰时的相关参数进行有效计算与分析。 展开更多

关键词 着舰 碰撞运动 阻拦钩

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二维碰撞的能量损失与反冲角的关系探讨

20

作者 王雪冬 邵毅全 《内江科技》 2015年第4期139-139,共1页

碰撞运动在生活中是一类常见物理现象,在有些领域其能量损失是人们关注的焦点。通过控制变量法做二维碰撞试验,研究能量损失与反冲角的关系。

关键词 二维碰撞 冲角 能量损失 物理现象 碰撞运动 变量法 完全弹性碰撞 实验数据分析 光电门 影响因素

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