大型光学自由曲面机器人磨抛系统设计与应用

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作者 肖逸 罗华 +3 位作者 申玉鑫 段必成 李钦鹏 余德平 《机器人技术与应用》 2025年第1期21-26,共6页

大型光学自由曲面曲率复杂多变,工件材料往往较易被去除,且人工磨抛存在效率低下、难以保证材料去除的均匀性和一致性的问题。为有效解决上述问题,本文研发出一套适用于大型曲面的机器人磨抛系统,提高了光学自由曲面磨抛加工效率和良品... 大型光学自由曲面曲率复杂多变,工件材料往往较易被去除,且人工磨抛存在效率低下、难以保证材料去除的均匀性和一致性的问题。为有效解决上述问题,本文研发出一套适用于大型曲面的机器人磨抛系统,提高了光学自由曲面磨抛加工效率和良品率,代替了传统的人工磨抛。该系统由FANUC机器人、末端执行系统、磨抛剂供给系统、电气系统和HMI人机交互系统组成,通过工艺参数控制和磨抛轨迹策略控制,能有效保证该机器人磨抛系统的稳定性和加工效率。 展开更多

关键词 工业机器人 磨抛系统 磨抛策略 人机交互 智能控制 工艺管理系统 自动化技术 湿式打磨

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自动磨抛系统中工业机器人示教操作过程分析 被引量：8

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作者 林少丹 傅高升 +2 位作者 刘克 陈天炎 陈华 《福建工程学院学报》 CAS 2011年第3期213-217,共5页

根据ABB IRB4400机器人结构和D-H运动学模型,分析了ABB六轴工业机器人示教的过程,讨论了机器人示教运动的理论基础,论述了自动磨抛系统的工业机器人运行轨迹与速度、工件坐标与工具坐标等系统参数的设定方法。

关键词 工业机器人 示教 自动磨抛系统 微动控制 工件坐标 工具坐标

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工业机器人自动磨抛系统的离线仿真研究 被引量：2

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作者 林少丹 《长江大学学报（自科版）（上旬）》 2014年第8期71-74,4,共5页

选择solidworks作为平台,研究了工业机器人自动磨抛系统的离线仿真。使用solidworks环境下工业机器人离线仿真的过程包括在solidworks环境下完成三维仿真模型、机器人加工轨迹的规划、运动学求解、运动仿真等。将逆运动学获得的夹起工... 选择solidworks作为平台,研究了工业机器人自动磨抛系统的离线仿真。使用solidworks环境下工业机器人离线仿真的过程包括在solidworks环境下完成三维仿真模型、机器人加工轨迹的规划、运动学求解、运动仿真等。将逆运动学获得的夹起工件时和抛光时各个关节θ参数带入到solidworks的COSMOSmotion插件上,设置好各关节的约束、运动类型并根据抛光要求设定好初始状态到开始抛光的时间以及插值时间,然后直接使用solidworks仿真模块进入仿真场景。离线仿真降低了生产时间,生产效率大幅提高。 展开更多

关键词 工业机器人 磨抛系统 离线编程 仿真建模

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基于工业机器人的自动磨抛系统柔性加工系统设计 被引量：5

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作者 林少丹 傅高升 《成都信息工程学院学报》 2012年第5期462-465,共4页

主要介绍ABB机器人自动磨抛系统控制原理,及其在水暖卫浴产品中的应用分析,同时介绍其硬件配置和软件设计。采用ABB第五代机器人控制器IRC5,给出基于DeviceNet总线的硬件设计过程。实现ABB机器人及自身快速、柔性配合,极大的提高生产效率。

关键词 工业机器人 水暖卫浴产品 DEVICENET总线 示教器 磨抛系统

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工业机器人自动磨抛系统 被引量：5

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作者 刘克 《福建农机》 2010年第4期39-41,共3页

介绍一种用于卫浴产品表面加工的工业机器人自动磨抛系统,着重介绍砂抛加工机构和布抛加工机构的基本原理,以及它们的控制系统和主要控制变量。实践证明,采用这种加工设备,可以使卫浴产品的生产达到要求。

关键词 卫浴产品 机器人 磨抛系统

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工业机器人自动磨抛系统控制程序的研究

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作者 林少丹 《龙岩学院学报》 2013年第2期22-25,34,共5页

基于RAPID语言的软件设计过程,获得了ABB机器人自动磨抛系统控制程序,实现了ABB工业机器人和其自身快速、柔性配合,及其在水暖卫浴产品生产中的应用,促进工业生产效率极大提高。

关键词 工业机器人 磨抛系统 RAPID语言 控制程序

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机器人复杂曲面磨抛系统的构建及实验 被引量：1

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作者 马凯威 刘建春 +2 位作者 林彦锋 黄海滨 林晓辉 《制造业自动化》 2015年第17期117-119,142,共4页

针对机器人磨抛加工缺少工程实践的问题,根据人工砂带磨抛生产线,结合工业机器人的应用,设计并搭建了工业机器人复杂曲面砂带磨抛自动化生产系统。利用Robot Studio建立了该系统的模拟仿真环境,实现了加工轨迹的离线编程和在线模拟。以... 针对机器人磨抛加工缺少工程实践的问题,根据人工砂带磨抛生产线,结合工业机器人的应用,设计并搭建了工业机器人复杂曲面砂带磨抛自动化生产系统。利用Robot Studio建立了该系统的模拟仿真环境,实现了加工轨迹的离线编程和在线模拟。以水龙头磨抛为对象进行加工检测,在粗磨和细磨后工件表面分别获得Ra=2.2672um和Ra=0.7616um的表面粗糙度。该结果完全满足零件表面磨抛加工要求,为工业机器人砂带磨抛系统的自主研发提供了理论依据和实验参考。 展开更多

关键词 工业机器人 磨抛系统 离线编程 粗糙度

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基于功率键合图理论的陶瓷磨抛力控执行器的建模与仿真研究

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作者 阮正达 乔志峰 《天津理工大学学报》 2024年第6期34-40,共7页

为提高磨抛机器人末端恒力执行器在不同工况下的位置跟踪和接触力跟踪性能,并减小力位切换控制时的执行器位移误差和接触力误差,文中运用功率键合图法对机器人末端执行器进行建模,并提出一种滑膜模糊阻抗力位切换控制策略,在AMESim软件... 为提高磨抛机器人末端恒力执行器在不同工况下的位置跟踪和接触力跟踪性能,并减小力位切换控制时的执行器位移误差和接触力误差,文中运用功率键合图法对机器人末端执行器进行建模,并提出一种滑膜模糊阻抗力位切换控制策略,在AMESim软件中对恒力执行器进行动态仿真并搭建实验验证平台进行验证,实验结果表明:该控制策略可以使机器人末端力控执行器具有更好的力位跟踪性能,同时可以减小力位切换控制时的力位跟踪误差。 展开更多

关键词 气压传动 功率键合图 机器人磨抛系统 联合仿真 滑膜控制

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基于力控功能智能磨抛机器人系统研发 被引量：3

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作者 吕忠伟 王金涛 +2 位作者 赵森 郭海兵 关盛楠 《机器人技术与应用》 2021年第4期20-22,共3页

由于磨抛工作环境恶劣(粉尘、噪音污染),同时随着劳动力成本逐渐增高、人口红利的消失,企业都在寻找新的解决磨抛行业困境的方法。已到转型期的磨抛行业提出了新的需求:机器人替代人工打磨、抛光。但是使用机器人进行磨抛工作存在着很... 由于磨抛工作环境恶劣(粉尘、噪音污染),同时随着劳动力成本逐渐增高、人口红利的消失,企业都在寻找新的解决磨抛行业困境的方法。已到转型期的磨抛行业提出了新的需求:机器人替代人工打磨、抛光。但是使用机器人进行磨抛工作存在着很多难点。本文研发并设计出一套磨抛机器人系统,通过硬件执行系统和磨抛专家系统很好地解决了机器人磨抛过程中产生的困难问题。其中,硬件执行系统由新松SR10C工业机器人、砂带机、抛光机、物料供给系统、末端执行系统、抛光剂供给系统、除尘工作间、人机交互界面、电气系统组成。磨抛专家系统是将各个控制模块有机地整合到一起,形成了具有一定智能功能和自主决策的专家系统,主要有耗材损耗检测与补偿模块、角度损耗补偿模块、磨抛工艺管理模块、来料管理模块、产能管理模块、耗材寿命管理模块、耗材修整管理模块、抛光蜡管理模块、设备交互模块、安全保护与报警管理模块。最后,实验测试与客户现场批量生产验证了磨抛专家系统实际应用的智能性和整个机器人磨抛系统的稳定性、验证了力控耗材损耗检测与补偿理论的正确性,经过机器人系统打磨的工件精度和质量都满足要求并且效率高,稳定性好。 展开更多

关键词 工业机器人 磨抛工艺 力控制 检测与补偿 磨抛专家系统

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基于视觉的轮毂磨抛初始点寻找与对准控制

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作者 戴伊宁 方灶军 潘聪 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第18期309-315,共7页

在轮毂磨抛机器人系统中,由于轮毂形状各异且表面结构复杂,传统的接触式传感器不适用于磨抛初始点的对准。因此提出一种基于视觉的轮毂初始点对准方法。整个初始点对准过程包括三个阶段:第一阶段采集轮毂图像,得到轮毂中心坐标与螺栓孔... 在轮毂磨抛机器人系统中,由于轮毂形状各异且表面结构复杂,传统的接触式传感器不适用于磨抛初始点的对准。因此提出一种基于视觉的轮毂初始点对准方法。整个初始点对准过程包括三个阶段:第一阶段采集轮毂图像,得到轮毂中心坐标与螺栓孔中心坐标。第二阶段,根据多个螺栓孔中心坐标与轮毂中心坐标,计算出当前轮毂磨抛点到目标初始点所需的旋转角度。第三阶段,基于模糊控制算法,设计对准控制器,以实现初始点对准控制。通过实验对所提出方法的有效性和精度进行了验证,实验结果表明轮毂磨抛初始点对准的方法是可行的。 展开更多

关键词 机器视觉 轮毂磨抛系统 模糊控制 初始点对准

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基于Q-Learning的变阻抗控制

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作者 黄挺博 欧道江 +3 位作者 何成刚 林群煦 陈金源 李虎 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第3期70-76,共7页

针对机器人力控磨抛系统在作业时与不确定环境接触的接触力控制问题,提出了一种基于Q-Learning的变阻抗控制算法。首先,根据获取的系统输入检查Q函数的迭代评估控制策略并沿Q函数的梯度更新参数集至收敛,获得近似Q函数;然后,对近似Q函... 针对机器人力控磨抛系统在作业时与不确定环境接触的接触力控制问题,提出了一种基于Q-Learning的变阻抗控制算法。首先,根据获取的系统输入检查Q函数的迭代评估控制策略并沿Q函数的梯度更新参数集至收敛,获得近似Q函数;然后,对近似Q函数求导得到最佳的阻尼系数;最后,通过阻抗控制调整力控打磨平台,从而对接触力进行实时准确控制。仿真实验表明,基于Q-Learning的变阻抗控制算法具有响应速度快、超调量低和稳定性好等特点,此外对于环境变化能快速调整适应并对期望接触力进行准确跟踪,可以有效提高机器人力控磨抛系统的接触力控制性能。 展开更多

关键词 机器人力控磨抛系统 变阻抗控制 强化学习 接触力控制

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新松携多款机器人亮相德国汉诺威工博会

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《中国机电工业》 2023年第5期85-85,共1页

近日,德国汉诺威工博会盛大开幕。新松机器人自动化有限公司甄选具备国际竞争力的系列机器人创新产品与智能制造技术盛装亮相,与来自全球近90个国家和地区的国际知名企业同场竞技,深入交流。大会现场,新松工业机器人磨抛系统演示了“一... 近日,德国汉诺威工博会盛大开幕。新松机器人自动化有限公司甄选具备国际竞争力的系列机器人创新产品与智能制造技术盛装亮相,与来自全球近90个国家和地区的国际知名企业同场竞技,深入交流。大会现场,新松工业机器人磨抛系统演示了“一站多能”的创新技术。 展开更多

关键词 工业机器人 智能制造技术 德国汉诺威 新松 磨抛系统 自动化 国际竞争力 机器人创新

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