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诱导维修中的局部视点优选方法
1
作者 饶楚锋 韩华亭 +1 位作者 瞿珏 王崴 《测控技术》 CSCD 2017年第8期131-134,139,共5页
在诱导维修过程中,为了使维修者能够快速准确地找到待维修目标区域,并提供一个最佳的观察视角来提高对维修目标和场景的认知,需要构建视点规划模型。为此提出一种诱导维修中局部视点的优选方法,在目标区域周围建立候选视点区域,根据约... 在诱导维修过程中,为了使维修者能够快速准确地找到待维修目标区域,并提供一个最佳的观察视角来提高对维修目标和场景的认知,需要构建视点规划模型。为此提出一种诱导维修中局部视点的优选方法,在目标区域周围建立候选视点区域,根据约束条件,从目标的可见性、观察质量及视点舒适度几个方面来制定视点评价函数,通过离散寻优的方式进行了视点优选。实验结果表明,应用该方法所选出的最优视点比其他视点观察质量更好,对比结果论证了方法的有效性。 展开更多
关键词 诱导维修 约束条件 离散寻优 视点优选
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基于二元正态分布匹配和非线性优化的激光SLAM研究 被引量：3
2
作者 陈智君 郝奇 +1 位作者 伍永健 郑亮 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第9期19-23,共5页
AGV自导航的关键之一是拥有高精度地图,因此激光SLAM(同步定位与建图)地图构建系统非常重要。针对现有算法精度和效率的不足,该研究建立了一个适用于AGV上的激光SLAM系统,并进行了测试和实现。首先,系统由激光雷达获取激光帧,进行滤波处... AGV自导航的关键之一是拥有高精度地图,因此激光SLAM(同步定位与建图)地图构建系统非常重要。针对现有算法精度和效率的不足,该研究建立了一个适用于AGV上的激光SLAM系统,并进行了测试和实现。首先,系统由激光雷达获取激光帧,进行滤波处理,并由第一帧激光帧初始化自由概率地图;其次,将t-1时刻激光帧进行二元正态分布化,由t时刻激光帧在t-1时刻激光帧的相关区间进行投影和概率打分,找到离散最优解;其次,由二元正态分布概率密度函数和双三次插值的自由概率残差构建目标代价函数,在离散最优解位置进行非线性优化,得到最优解位姿;最后,将激光帧投影到地图中的最优解位姿,进行地图更新。结果表明,该算法匹配精度高,算法耗时少,满足AGV工业精度和实时性要求,对AGV在实际工业环境的应用具有重要意义。 展开更多
关键词 激光SLAM 离散寻优 非线性优化 概率地图
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基于思维进化算法——粗糙集理论的模糊控制方案及实现
3
作者 王强 杨亚强 +1 位作者 陈军 陈清华 《科技广场》 2005年第12期19-21,共3页
针对传统模糊控制中不确定知识获取的主观性缺陷,本文充分利用思维进化算法,考虑所有属性条件全局寻优离散点和粗糙集理论直接从数据中挖掘知识并进行约简的能力,结合两者提出一种新的模糊控制方案。仿真实验证明,该方案相对于PID控制... 针对传统模糊控制中不确定知识获取的主观性缺陷,本文充分利用思维进化算法,考虑所有属性条件全局寻优离散点和粗糙集理论直接从数据中挖掘知识并进行约简的能力,结合两者提出一种新的模糊控制方案。仿真实验证明,该方案相对于PID控制简单易行,有良好的控制品质及很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 思维进化算法 全局寻优离散点 粗糙集理论 知识获取
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