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基于牛顿迭代法的抓斗挖泥船智能精挖控制方法 被引量：3
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作者 张红升 庞景墩 陈磊 《中国港湾建设》 2024年第2期98-104,共7页
目前抓斗挖泥船在施工作业时大多依赖人工经验控制抓斗的闭合,在闭合过程中斗齿运动轨迹在竖直平面内的投影是一条曲线,进而导致抓斗控制精度低且作业区域高低不平。文章基于牛顿迭代法求解抓斗平挖运动控制方程,设计自动化程序控制抓... 目前抓斗挖泥船在施工作业时大多依赖人工经验控制抓斗的闭合,在闭合过程中斗齿运动轨迹在竖直平面内的投影是一条曲线,进而导致抓斗控制精度低且作业区域高低不平。文章基于牛顿迭代法求解抓斗平挖运动控制方程,设计自动化程序控制抓斗升降绞车与开闭绞车转动速度,使斗齿运动轨迹在竖直平面内的投影为一条直线,其挖掘后形成的作业区域为平面。通过实例仿真试验证明,该方法有效提高了抓斗挖掘精度,节省疏浚工程作业量。研究结果可提升抓斗船作业能力,具有重要的工程应用价值。 展开更多
关键词 抓斗挖泥船 牛顿迭代法 精挖控制 疏浚工程
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基于分数阶PID的硬臂挖泥船精挖控制器
2
作者 何其勇 邓勇波 +4 位作者 吴云中 薛荣喜 华文博 陈苏瑞 万振刚 《中国水运（下半月）》 2021年第7期53-55,共3页
硬臂挖泥船精挖/平挖控制系统是一种典型的大惯性非线性复杂受控系统,且系统在重复任务时易受到负载扰动,为此设计了基于分数阶PID控制器的硬臂精挖控制器,其不仅较好地适应了精挖/平挖系统的非线性特性,而且可以提高期望跟踪位置的准... 硬臂挖泥船精挖/平挖控制系统是一种典型的大惯性非线性复杂受控系统,且系统在重复任务时易受到负载扰动,为此设计了基于分数阶PID控制器的硬臂精挖控制器,其不仅较好地适应了精挖/平挖系统的非线性特性,而且可以提高期望跟踪位置的准确性。首先以硬臂挖泥船抓斗为研究对象进行数学建模,然后利用MATLAB/Simulink设计精挖控制系统分数阶PID控制器,并通过数值仿真获得硬臂抓斗运行稳定性各评价指标的响应曲线,最后与其他控制策略进行了仿真对比分析,结果表明:分数阶PID精挖控制器可以有效提高硬臂挖泥船精挖/平挖控制系统动态性能以及抗扰动能力,其在调节性能和鲁棒性均有一定提升,这为硬臂挖泥船控制系统设计提供了较好借鉴。 展开更多
关键词 硬臂挖泥船 精挖控制器 分数阶PID
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