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题名车载组合导航定位定向系统的研制
被引量：1
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作者
刘雪峰
付梦印
等
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机构
北京理工大学
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出处
《导航》
2001年第4期28-32,共5页
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文摘
介绍了车载GPS／DR组合导航定位定向系统的硬件设计和软件算法，硬件设计上采用由PC104、GPS、电子罗盘和里程计等组成的GPS／DR组合导航硬件系统，软件设计上采用一种带校正功能的卡尔曼滤波算法。本文给出了算法框图，实地跑车说明：该系统能够有效的完成GPS／DR组合导航的功能，并具有一定的可靠性，容错能力的良好的实时处理信息的能力。
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关键词
GPS
DR
卡尔曼滤波算法
车载组合导航定位定向系统
车辆航位推算系统
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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题名基于车辆运动约束的里程计误差在线标定方法
被引量：5
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作者
李艳
杨波
薛亮
周小刚
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机构
长安大学信息学院
第二炮兵工程大学控制工程系
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第4期485-489,共5页
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文摘
为了降低里程计误差对捷联惯导/里程计组合定位定向精度的影响,提出了基于车辆运动约束条件的里程计误差在线标定方法。通过对里程计标度因数误差进行建模,推导建立了航位推算的误差模型,将航位推算的速度输出沿车体横向、垂向的投影作为量测的一部分,将捷联惯导输出的速度、位置信息与航位推算输出的对应信息相减作为另一部分量测,通过卡尔曼滤波获得里程计标度因数误差等状态量的最优估计值,实现里程计误差的在线标定。仿真结果表明,该方法能够有效地标定出里程计标度因数误差,从而确保了捷联惯导/里程计组合定位定向的精度。
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关键词
里程计误差标定
车辆运动约束
组合定位定向
航位推算
卡尔曼滤波
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Keywords
odometer error calibration
vehicle motion constraints
integrated position and orientation determination
dead reckoning
Kalman filter
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分类号
V249.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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