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题名基于MPC和PID的脚轮式全向移动平台轨迹跟踪
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作者
李华夏
黄晓蓉
沈安林
蒋鹏
彭忆强
隋立起
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机构
西华大学汽车与交通学院
汽车测控与安全四川省重点实验室(西华大学)
四川省新能源汽车智能控制与仿真测试技术工程研究中心(西华大学)
宜宾丰川动力科技有限公司
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2024年第7期2285-2293,共9页
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基金
四川省科技厅重点研发项目(2020YFG0211)
四川省科技厅国际合作项目(2023YFH0065)
四川省科技创新基地建设项目(2022ZYD0125)。
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文摘
针对现有运动控制策略无法保证独立驱动脚轮式全向移动平台位姿的高精度控制问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)和PID控制相结合的双闭环轨迹跟踪控制策略。首先,利用运动学几何关系建立独立驱动脚轮式全向移动平台在世界坐标系下的三自由度运动学模型,基于正交分解法建立平台在机器人坐标系下的逆运动学模型,以反映平台中心点速度与各个脚轮转速间的关系;其次,采用MPC并基于三自由度运动学模型设计位姿控制器,使平台对期望轨迹进行位姿跟踪,并在考虑多目标约束条件的情况下通过位姿控制器求解出最优控制量;最后,采用PID设计速度控制器,用于跟踪位姿控制器输出的期望速度,通过平台逆运动学模型计算得到期望轮速,从而驱动平台实现全向运动。通过仿真验证了所提控制策略的有效性,平台能有效跟踪直线轨迹和圆形轨迹。仿真结果表明,与通过平台转角逆运动学模型解耦驱动轮速的位置单环轨迹跟踪控制策略相比,加入速度内环后系统超调量下降97.23%,响应时间缩短36.84%。
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关键词
独立驱动脚轮式全向移动平台
模型预测控制
轨迹跟踪
PID控制
运动学模型
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Keywords
independently driven caster-type omnidirectional mobile platform
Model Predictive Control(MPC)
trajectory tracking
Proportional Integral Derivative(PID)control
kinematic model
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分类号
TP273.4
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名脚轮式全向移动平台负载变化时速度跟踪控制
被引量：1
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作者
黄晓蓉
张天宇
彭忆强
孙树磊
蒋鹏
李华夏
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机构
西华大学汽车与交通学院
汽车测控与安全四川省重点实验室
四川省新能源汽车智能控制与仿真测试技术工程研究中心
先进节能驱动技术教育部工程研究中心
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出处
《西华大学学报（自然科学版）》
CAS
2023年第2期1-12,19,共13页
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基金
国家重点研发计划项目(2018YFB1201603)
四川省科技厅重点研发项目(2020YFG0211,2018GZ0110,2020YFG0023,2018GZDZX0011,2020YFQ0037,2019ZDZX0002)
+1 种基金
四川省科技厅国际合作项目(2018HH0125)
成都市科技局产业集群项目(2017-XT00-00002-GX)。
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文摘
针对装配有3个单电机脚轮的全向移动平台(简称平台)在不同负载下运动控制精度问题,首先建立平台逆运动学和逆动力学模型;然后在SolidWorks中建立平台三维模型并导入至Adams中建立虚拟样机;在此基础上结合模糊PID控制原理设计速度控制器,并利用Lyapunov函数法证明被控系统的稳定性;最后,在上述控制器作用下,采用Adams-Matlab/Simulink联合仿真技术对平台0%(空载)、20%、50%和100%共4种不同负载情况下的平移运动、复合运动(平动转动同时存在)两种工况进行仿真,并与PID控制效果对比分析。仿真结果表明,模糊PID速度控制器能使速度跟踪滞后时间平均减少56.25%,自转速度最大振幅平均减少46.62%,轨迹误差平均减少57%,及时有效地抑制了负载变化对平台产生的影响,使平台实际速度快速、稳定、准确地收敛于参考速度,系统具有较强的鲁棒性。
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关键词
脚轮式全向移动平台
虚拟样机
模糊PID控制
控制系统稳定性
Matlab/Simulink-Adams联合仿真
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Keywords
omnidirectional platform with caster wheels
virtual prototyping
fuzzy PID control
control system stability
MATLAB/Simulink-ADAMS co-simulation
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分类号
TP273.4
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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