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题名科考型自主无人潜航器在极地的应用以及未来发展趋势
被引量：2
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作者
陈驰
吴刚
贾洞洞
秦琦
李源
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机构
中国船舶及海洋工程设计研究院
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出处
《船舶》
2024年第1期59-69,共11页
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文摘
随着极地科考朝更广范围、更深空间、更多数据的方向发展,无人装备开始高频出现在各国的极地科考队中,帮助科研人员对极地环境形成更为全面和深刻的认知。自主无人潜航器(autonomous underwater vehicle, AUV)凭借其自主无人且功能全面的优点,在新世纪逐渐成为了极地水下科考不可或缺的装备,故有必要对应用在极地的科考型AUV进行梳理并分析其未来发展趋势。文中首先对AUV进行了基本的介绍;然后总结了全球范围内30次极地AUV任务,分析了AUV在极地的主要用途和优势;而后叙述了AUV在极地应用时所遇到的挑战,并结合这些挑战对适用于极地的科考型AUV发展趋势进行了展望;同时也对适配AUV等无人装备的新一代极地科考母船的设计提出了思考。
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关键词
极地科考
水下科考
自主无人潜航器
无人装备
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Keywords
polar scientific research,underwater scientific research
autonomous underwater vehicle
unmanned equipment
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分类号
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名自主式无人潜航器半实物仿真系统应用研究
- 2
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作者
陈衡
刘兵
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机构
淮北职业技术学院电子信息工程系
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出处
《贵州师范学院学报》
2013年第6期33-36,共4页
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基金
淮北职业技术学院自然科学基金项目"智能无人潜器运动控制系统体系结构研究"(项目编号:2012-A-26)
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文摘
设计了适应自主式无人潜航器仿真需求的半实物仿真系统,并通过进行自主避障仿真试验和远距离航行仿真试验,检验了软件算法逻辑及系统数据接口。在很大程度上验证了软硬件体系结构的可靠性,为自主式无人潜航器的实际应用提供重要参考。
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关键词
半实物仿真
自主式无人潜航器
硬件体系
软件体系
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Keywords
semi physical simulation
autonomous underwater vehicle
hardware architecture
software architecture
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分类号
TP39
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名“一致性建构”潜航器导航虚拟仿真平台设计
- 3
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作者
王茂松
张礼廉
曹聚亮
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机构
国防科技大学智能科学学院
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出处
《电气电子教学学报》
2024年第5期195-198,共4页
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基金
湖南省普通高等学校教学改革研究项目(HNJG-2022-0012)。
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文摘
水下导航技术为自主无人潜航器(AUV)的核心技术,是“组合导航系统与应用”等课程的重要教学内容。然而,大型AUV研发费用高、实地导航实验风险大,对课程实践教学带来极大挑战。结合新时代教育方针,为培养创新型军事人才,按照军队“四性一度”精品课要求,瞄准教育部一流课标准,设计本虚拟仿真实验。实践表明,该实验深化了学生对水下导航原理的认知,解决了AUV导航实验难以开展的难题。
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关键词
虚拟仿真
自主无人潜航器
导航技术
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Keywords
virtual simulation
autonomous underwater vehicle
navigation technology
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分类号
U675.7
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名自主式水下无人潜航器导航系统的应用与展望
被引量：6
- 4
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作者
李鹏
魏宗康
李海兵
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机构
北京航天控制仪器研究所
崂山国家实验室
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出处
《导航与控制》
2023年第3期8-20,共13页
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基金
航天科技集团自主研发项目(编号:天科研[2021]397)
国家自然科学基金(编号:41976182)
+1 种基金
山东省重大科技创新工程专项(编号:2018SDKJ0201)
海洋国家实验室“问海计划”(编号:2021WHZZB04000)。
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文摘
随着科技的进步,自主式水下无人潜航器(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)发展迅猛,被应用于地质勘探、水下目标探测、战场监测及协同组网作战等军民领域中。从实际应用出发,梳理并总结了基于惯性导航系统(Inertial Navigation System, INS)的水下导航技术在AUV上的应用情况,并介绍了地球物理场导航、即时定位与构图(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)导航、视觉导航、仿生导航、协同导航、全源导航等新型导航技术的发展现状。基于未来AUV向多种类、深远海、长航时、智能化的发展趋势,研判了水下导航系统正在向高精度、集成化、小型化、智能化、体系化等方向加速发展。
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关键词
自主式水下无人潜航器
惯性导航系统
新型导航技术
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Keywords
autonomous underwater vehicle(AUV)
inertial navigation system(INS)
new navigation technologies
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分类号
V249.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于磁梯度方向的AUV地磁感知导航定向算法
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作者
李红
刘恒宇
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机构
西安邮电大学自动化学院
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出处
《西安邮电大学学报》
2024年第6期27-33,共7页
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基金
陕西省自然科学基础研究计划项目(2024JC-YBMS-549)
陕西省重点研发计划项目(2022NY-087)
西安邮电大学研究生创新基金项目(CXJJZL2023033)。
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文摘
针对潜航器在水下无先验地磁图情况下的导航问题,提出一种基于磁梯度方向的水下自主潜航器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)地磁感知导航定向算法(Geomagnetic Gradient Direction Algorithm,GGDA)。该算法利用地球表面稳定的地磁场,将梯度下降算法与地磁感知导航定向相结合,建立AUV运动方程。通过地磁传感器获取的后验地磁序列信息计算目标函数的梯度,求出AUV的航向角,从而完成导航定向任务。将GGDA与六边形路径搜索算法、进化算法(Evolutionary Algorithm,EA)对比,仿真结果表明,所提算法可以使水下无人潜航器在无先验数据地磁图的情况下到达预设目标地点,能够实现定位导航。
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关键词
自主无人潜航器
地磁感知导航
磁梯度方向
梯度下降算法
导航定向
多目标优化
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Keywords
autonomous underwater vehicle
geomagnetic perception navigations
geomagnetic gradient direction
gradient descent algorithm
navigation orientation
multi-objective optimization
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名基于USBL/GPS/TCM的AUV组合导航研究
被引量：5
- 6
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作者
王亭亭
王奥博
岳才谦
董权威
田锋
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机构
中国航天空气动力技术研究院
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2019年第10期30-33,98,共5页
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基金
国家自然科学基金(11872348)
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文摘
针对自主无人水下潜航器在执行任务时面临导航手段少、传统航位推算存在定位误差漂移、单一导航方式不足以满足执行水下精确任务的要求等问题,提出了一种基于超短基线水声定位系统、全球卫星定位系统和磁罗盘等传感器组合导航的方法,并对其中涉及的坐标转换进行了详细说明。利用卡尔曼滤波对潜航器的位置进行估计,以获取控制和导航所需的位置信息及速度信息,不存在定位漂移问题,导航定位精度优于10 m,满足自主无人潜航器在水下长时间执行任务的要求。该方法在自主无人水下潜航器上进行了试验验证。
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关键词
自主无人水下潜航器
组合导航
全球定位系统
超短基线
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Keywords
AUV
integrated navigation
GPS
USBL
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分类号
U666.11
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于AUV的海洋磁力测量技术现状及误差来源分析
被引量：2
- 7
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作者
边刚
刘强
金绍华
崔杨
杨庆宇
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机构
海军大连舰艇学院军事海洋与测绘系
[
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出处
《海洋测绘》
CSCD
2019年第6期16-20,共5页
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基金
国家自然科学基金(41876103)
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文摘
介绍了国内外基于AUV的海洋磁力测量研究现状,针对国内AUV及海洋磁力仪研究相对滞后的情况,以Iver2型AUV开展海洋磁力测量为例,研究了AUV拖曳式海洋磁力测量的噪声检测、位置归算等技术,并与船测数据对比,重点分析了Iver2型AUV拖曳式磁力测量误差来源,结果表明:Iver2型AUV拖曳磁力仪的最佳距离为5 m;观测数据中仍包含位置归算误差、日变改正误差及传感器误差等,以上结论将为我国开展AUV海洋磁力测量技术研究提供参考。
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关键词
海洋磁力测量
自主式水下无人潜航器
静态噪声检测
动力噪声检测
位置归算
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Keywords
marine magnetic survey
AUV
static magnetic test
powered magnetic test
position reduction
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分类号
P229.2
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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