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多自主水面航行器协同编队控制研究现状与进展 被引量：2
1
作者 高振宇 郭戈 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2018年第5期513-525,共13页
自主水面航行器(autonomous surface vehicle,ASV)的协同编队是协同领域中重点研究方向,协同编队的发展对人类社会具有重要意义.本文针对多ASV协同编队,对该领域相关问题的研究进展进行了综述,包括:1)论述了多ASV协同编队研究现状,包括... 自主水面航行器(autonomous surface vehicle,ASV)的协同编队是协同领域中重点研究方向,协同编队的发展对人类社会具有重要意义.本文针对多ASV协同编队,对该领域相关问题的研究进展进行了综述,包括:1)论述了多ASV协同编队研究现状,包括协同编队定义、难点及讨论; 2)分析了多ASV协同编队主要策略及相关研究进展,包括协同跟随策略、领航与跟随策略; 3)对协同编队网络下的干扰约束及解决方法的研究进展进行了综述,包括洋流干扰及通信约束; 4)从最优角度出发,对编队中路径规划问题进行了总结分析; 5)从安全角度出发,分析了编队中避碰问题的研究进展; 6)陈述了多ASV协同编队存在的问题,并给出了未来研究方向. 展开更多
关键词 自主水面航行器 协同控制 编队 路径规划 避碰
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中尺度涡观测任务中自主式水面水下航行器的进化神经网络控制器研究
2
作者 王琨 郭梦畅 +1 位作者 干文浩 宋大雷 《中国海洋大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第8期113-122,共10页
针对现有观测手段难以实现中尺度涡目标性强、高机动性、高随机性以及时空同步的高精度观测这一问题,本文采用自主式水面水下航行器(ASUV)这一现场观测的新手段,通过进化神经网络控制器,实现对中尺度涡的高精度实时跟踪,从而进行水下垂... 针对现有观测手段难以实现中尺度涡目标性强、高机动性、高随机性以及时空同步的高精度观测这一问题,本文采用自主式水面水下航行器(ASUV)这一现场观测的新手段,通过进化神经网络控制器,实现对中尺度涡的高精度实时跟踪,从而进行水下垂直结构的采样观测。同领域内最新的控制算法相比,进化神经网络的方法对中尺度涡跟踪的精度更高,对卫星数据依赖更少。仿真实验结果表明,ASUV在整个跟踪过程中都能够达到1 km附近的跟踪精度。本文给出了中尺度涡跟踪精度的详细量化评价结果,并在仿真环境中控制ASUV对中尺度涡的水下垂直结构进行了采样,为实现中尺度涡现场三维精细化观测奠定了基础。 展开更多
关键词 中尺度涡 三维精细化观测自主式水面水下航行器 神经网络控制器 进化神经网络 跟踪精度
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基于逃逸角的多ASV微分博弈协同围捕方法
3
作者 杨惠珍 李建国 +2 位作者 吴天宇 王子江 杨钧 《水下无人系统学报》 2024年第4期730-738,共9页
针对多个自主水面航行器(ASV)围捕单个主动逃逸的对抗性目标问题,利用微分博弈理论建立了多ASV协同围捕问题博弈模型,在含有距离项的支付函数中引入由逃逸角构成的合围项,从而降低目标中途逃逸的概率;然后将围捕问题转换为求解可实现策... 针对多个自主水面航行器(ASV)围捕单个主动逃逸的对抗性目标问题,利用微分博弈理论建立了多ASV协同围捕问题博弈模型,在含有距离项的支付函数中引入由逃逸角构成的合围项,从而降低目标中途逃逸的概率;然后将围捕问题转换为求解可实现策略的优化问题,利用粒子群优化(PSO)算法求解满足纳什均衡的最优策略,仿真和湖上试验结果均证明了基于PSO的微分博弈围捕算法的有效性。 展开更多
关键词 自主水面航行器 微分博弈 协同围捕 粒子群优化
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