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基于力矩负反馈的柔性关节机器人自适应分层滑模控制方法
1
作者
朱敏
李文安
《机械制造与自动化》
2024年第6期257-261,共5页
因柔性关节机器人自身动态特性较强,难以捕捉线性变化特性,控制输出力矩稳定性较差。提出一种基于力矩负反馈的柔性关节机器人自适应分层滑模控制方法。分析机械臂与关节动作之间线性变化关系和惯性规律变化,引入自适应方法,建立慢变子...
因柔性关节机器人自身动态特性较强,难以捕捉线性变化特性,控制输出力矩稳定性较差。提出一种基于力矩负反馈的柔性关节机器人自适应分层滑模控制方法。分析机械臂与关节动作之间线性变化关系和惯性规律变化,引入自适应方法,建立慢变子滑膜控制规律函数。创新性地结合力矩负反馈,求解机器人关节状态与平衡点隶属度关系求解控制规则,合理控制关节力矩,完成柔性关节机器人自适应分层滑模控制。实验数据证明:所提方法应用后,控制轨迹与期望轨迹之间差距最小,控制精准度高,适用于多种柔性关节,控制输出力矩稳定。
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关键词
力矩负反馈
柔性关节机器人
自适应分层滑模控制
隶属度关系
模态求解函数
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职称材料
基于RBFNN的桥式起重机AHSMC控制策略
被引量：
5
2
作者
覃羡烘
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第9期1679-1687,共9页
针对欠驱动三维桥式起重机控制策略难以在微控制器资源受限的条件下进行验证,以及传统分层滑模控制策略难以在不确定性条件下进行准确控制的问题,提出了基于径向基神经网络的三维桥式起重机自适应分层滑模控制策略。首先,基于分层滑模...
针对欠驱动三维桥式起重机控制策略难以在微控制器资源受限的条件下进行验证,以及传统分层滑模控制策略难以在不确定性条件下进行准确控制的问题,提出了基于径向基神经网络的三维桥式起重机自适应分层滑模控制策略。首先,基于分层滑模控制方法构建起重机全驱动和欠驱动子系统的一阶滑模面;然后,将一阶滑模面进行线性组合,形成第二阶滑模面;进一步,利用径向基函数神经网络对控制参数进行自适应估计并更新滑模面,提高不确定性条件下控制策略的鲁棒性。最后,通过仿真分析和物理实验验证了所提自适应分层滑模控制策略的有效性。
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关键词
桥式起重机
自适应分层滑模控制
神经网络
径向基函数
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职称材料
题名
基于力矩负反馈的柔性关节机器人自适应分层滑模控制方法
1
作者
朱敏
李文安
机构
昆明冶金高等专科学校电气与机械学院
云南省市场监管局信息中心
出处
《机械制造与自动化》
2024年第6期257-261,共5页
基金
云南省自然科学基金项目(202056895645)。
文摘
因柔性关节机器人自身动态特性较强,难以捕捉线性变化特性,控制输出力矩稳定性较差。提出一种基于力矩负反馈的柔性关节机器人自适应分层滑模控制方法。分析机械臂与关节动作之间线性变化关系和惯性规律变化,引入自适应方法,建立慢变子滑膜控制规律函数。创新性地结合力矩负反馈,求解机器人关节状态与平衡点隶属度关系求解控制规则,合理控制关节力矩,完成柔性关节机器人自适应分层滑模控制。实验数据证明:所提方法应用后,控制轨迹与期望轨迹之间差距最小,控制精准度高,适用于多种柔性关节,控制输出力矩稳定。
关键词
力矩负反馈
柔性关节机器人
自适应分层滑模控制
隶属度关系
模态求解函数
Keywords
negative torque feedback
flexible joint robot
adaptive hierarchical sliding mode control
membership relationship
modal solving function
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于RBFNN的桥式起重机AHSMC控制策略
被引量：
5
2
作者
覃羡烘
机构
广东理工学院智能制造学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第9期1679-1687,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61572142,61370082)。
文摘
针对欠驱动三维桥式起重机控制策略难以在微控制器资源受限的条件下进行验证,以及传统分层滑模控制策略难以在不确定性条件下进行准确控制的问题,提出了基于径向基神经网络的三维桥式起重机自适应分层滑模控制策略。首先,基于分层滑模控制方法构建起重机全驱动和欠驱动子系统的一阶滑模面;然后,将一阶滑模面进行线性组合,形成第二阶滑模面;进一步,利用径向基函数神经网络对控制参数进行自适应估计并更新滑模面,提高不确定性条件下控制策略的鲁棒性。最后,通过仿真分析和物理实验验证了所提自适应分层滑模控制策略的有效性。
关键词
桥式起重机
自适应分层滑模控制
神经网络
径向基函数
Keywords
Overhead crane
adaptive hierarchical sliding mode control
neural network
radial basis function
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
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1
基于力矩负反馈的柔性关节机器人自适应分层滑模控制方法
朱敏
李文安
《机械制造与自动化》
2024
0
在线阅读
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职称材料
2
基于RBFNN的桥式起重机AHSMC控制策略
覃羡烘
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022
5
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职称材料
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