一种适用于惯性-地磁组合的自适应卡尔曼算法 被引量：3

1

作者 戎海龙 彭翠云 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2018年第3期57-63,共7页

现有的适用于惯性-地磁组合的姿态解算算法存在一个共性问题,即或者过于依赖陀螺仪而使得算法的动态精度较高但静态精度较差,或者过于依赖加速度计和地磁传感器组合而出现相反的结果,利用线加速度矢量的模动态调整对上述两者的依赖程度... 现有的适用于惯性-地磁组合的姿态解算算法存在一个共性问题,即或者过于依赖陀螺仪而使得算法的动态精度较高但静态精度较差,或者过于依赖加速度计和地磁传感器组合而出现相反的结果,利用线加速度矢量的模动态调整对上述两者的依赖程度虽然有效但问题较大。提出实时估计加速度计输出矢量与地磁传感器输出矢量的向量积的模,并将估计残差作为姿态解算算法-扩展卡尔曼算法的观测噪声而构成自适应卡尔曼算法,该估计残差的特点是零均值、平稳且其方差在运动体运动时会明显增大,从而使得所提出的自适应卡尔曼算法兼具良好的静动态性能。实验比较了MTi及ADIS16480内置的卡尔曼算法和该文构造的自适应卡尔曼算法,结果证明了后者的有效性。 展开更多

关键词 惯性-地磁组合 自适应卡尔曼算法 人体姿态跟踪 估计残差

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基于指数加权平均的GNSS/SINS组合导航系统Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法

2

作者 林雪原 孙炜玮 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2024年第12期1287-1292,1320,共7页

测量噪声异常会导致GNSS/SINS组合导航系统滤波精度下降,甚至滤波发散。为解决该问题,首先提出适用于组合导航系统的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波方法SHAKF;然后根据滤波新息协方差的理论估计值及实际估计值构建控制因子,提出测量噪声均... 测量噪声异常会导致GNSS/SINS组合导航系统滤波精度下降,甚至滤波发散。为解决该问题,首先提出适用于组合导航系统的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波方法SHAKF;然后根据滤波新息协方差的理论估计值及实际估计值构建控制因子,提出测量噪声均方差突变起始时刻及结束时刻的检测方法,构建基于指数函数变化规律的遗忘因子,进而提出基于指数加权平均的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波方法EWASHAKF;最后将EWASHAKF应用于GNSS/SINS组合导航系统,并进行仿真实验。结果表明,相对于SHAKF,EWASHAKF能够准确地跟踪测量噪声均方差的各种变化,进而提高组合导航系统的滤波精度。 展开更多

关键词 Sage-Husa算法 组合导航系统 自适应卡尔曼滤波算法 控制因子 遗忘因子

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基于自适应无迹卡尔曼滤波算法的多股螺旋弹簧动态响应模型参数辨识和分析 被引量：7

3

作者 丁传俊 张相炎 刘宁 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期28-37,共10页

针对传统方法在辨识多股螺旋弹簧(以下简称多股簧)非线性响应模型参数时效率较低、精度较差的问题,提出带噪声统计估计器的自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)算法。该算法通过对多股簧试验数据中的量测(过程)噪声进行递推和估计,能够确保非线... 针对传统方法在辨识多股螺旋弹簧(以下简称多股簧)非线性响应模型参数时效率较低、精度较差的问题,提出带噪声统计估计器的自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)算法。该算法通过对多股簧试验数据中的量测(过程)噪声进行递推和估计,能够确保非线性模型参数辨识的收敛性;结合多股簧动态试验对该算法进行检验。研究结果表明:即使在量测噪声级别较高的情况下,AUKF算法也可以准确地求出多股簧的动力学模型参数;在预测多股簧动态响应过程中,若预测振幅和参数辨识所用振幅相差太大则会导致较大的预测误差;当加载速度变化时,多股簧动力学模型中的迟滞部分参数基本不变,但0阶非线性刚度系数和非线性放大因子变化较大。 展开更多

关键词 多股螺旋弹簧 参数辨识 非线性迟滞模型 自适应无迹卡尔曼滤波算法

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面向无线传感器网络节点定位的自适应卡尔曼滤波算法收敛条件分析 被引量：1

4

作者 李迅 王建文 +1 位作者 李洪峻 马宏绪 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2008年第10期49-52,共4页

分析了新息序列是有色噪声时自适应卡尔曼滤波算法(Adaptive Kal man Filter,AKF)的滤波效果,在范数意义下,证明了k时刻AKF算法中估计误差协方差矩阵和k时刻最优KF算法中估计误差协方差矩阵间距离与新息序列相关性成正比。利用上述结论... 分析了新息序列是有色噪声时自适应卡尔曼滤波算法(Adaptive Kal man Filter,AKF)的滤波效果,在范数意义下,证明了k时刻AKF算法中估计误差协方差矩阵和k时刻最优KF算法中估计误差协方差矩阵间距离与新息序列相关性成正比。利用上述结论,证明了所有AKF算法中估计误差协方差矩阵必逐渐远离1时刻最优KF算法中估计误差协方差矩阵。总结上述结论,发现AKF算法收敛条件可描述成以下几个等价命题:1)AKF算法中估计误差协方差矩阵与1时刻最优KF算法中估计误差协方差矩阵差有极限;2)k时刻AKF算法中估计误差协方差矩阵和k时刻最优KF算法中估计误差方差矩阵间距离极限是0;3)AKF算法渐进收敛于k时刻最优KF算法;4)AKF算法中新息序列渐进收敛于白噪声序列;5)k时刻AKF算法中滤波增益矩阵与k时刻最优KF算法中滤波增益矩阵间距离极限是0。上述理论为最终解决复杂环境下无线传感器网络节点定位问题奠定了基础。 展开更多

关键词 无线传感器网络 节点定位 自适应卡尔曼滤波算法 滤波性能分析 滤波收敛性

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基于自适应卡尔曼滤波器的神经网络算法 被引量：1

5

作者 缑娜 王睿 付莹 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2006年第S5期272-274,共3页

针对传统神经网络算法速度慢,容易陷入局部极值的缺点,提出将自适应卡尔曼滤波应用于人工神经网络的训练算法中。把前馈网络中的所有权值、阈值作为自适应卡尔曼滤波算法的状态,网络输出为算法的观测。仿真结果表明,该算法比BP算法在收... 针对传统神经网络算法速度慢,容易陷入局部极值的缺点,提出将自适应卡尔曼滤波应用于人工神经网络的训练算法中。把前馈网络中的所有权值、阈值作为自适应卡尔曼滤波算法的状态,网络输出为算法的观测。仿真结果表明,该算法比BP算法在收敛速度方面有明显提高。 展开更多

关键词 自适应卡尔曼滤波算法 BP算法 前馈神经网络

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基于自适应优化选择-抗差自适应卡尔曼滤波混合模型的GNSS+5G组合定位 被引量：1

6

作者 胡祥祥 宋宝 +4 位作者 石亚亚 庞栋栋 吴成永 张利利 李一蜚 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第7期24-29,共6页

PNT系统的构建是通信和导航领域的关键课题。发展能够兼容集成不同类型PNT手段,提供具备较好的弹性和环境适应性的综合PNT体系已成为当前刻不容缓的重要任务。5G和北斗系统的出现和发展,为PNT体系走向更综合、更弹性提供了新的思路。据... PNT系统的构建是通信和导航领域的关键课题。发展能够兼容集成不同类型PNT手段,提供具备较好的弹性和环境适应性的综合PNT体系已成为当前刻不容缓的重要任务。5G和北斗系统的出现和发展,为PNT体系走向更综合、更弹性提供了新的思路。据此,本文提出了一种基于GNSS+5G组合数据的自适应优化选择-抗差自适应卡尔曼滤波(AOS-RAKF)算法,以实现城市复杂环境中的高精度定位估计。该算法主要由两个模块组成,即基于AOS的5G基站测量数据优化和基于AOS-RAKF算法的GNSS+5G组合定位。其中,基于AOS的5G基站测量数据优化模块通过自适应优化选择因子实现更好的观测数据重选。GNSS+5G组合定位模块利用优化后的5G数据和GNSS建立耦合结构模型,再利用RAKF方法实现移动车辆的高精度定位。半实物仿真测试结果表明,复杂城市环境下与使用原始测量数据的GNSS、单5G、传统的GNSS+5G组合定位相比,本文AOS-RAKF方法显著提高了定位精度。 展开更多

关键词 5G定位 GNSS GNSS+5G组合定位 自适应优化选择算法 抗差自适应卡尔曼滤波算法

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基于自适应容积卡尔曼滤波的交互多模型算法

7

作者 杜云 张静怡 《科技创新与应用》 2019年第25期22-25,共4页

ADS-B航迹处理主要包括航迹数据滤波和滤波后数据可靠性的判断。飞机飞行运动复杂,而报文需要在飞行过程中向外界发送,此时报文会受到来自外界的影响和干扰,从而使航迹信息出现误差或丢失。为提高ADS-B航迹报文的准确性,文章采用了交互... ADS-B航迹处理主要包括航迹数据滤波和滤波后数据可靠性的判断。飞机飞行运动复杂,而报文需要在飞行过程中向外界发送,此时报文会受到来自外界的影响和干扰,从而使航迹信息出现误差或丢失。为提高ADS-B航迹报文的准确性,文章采用了交互多模型滤波算法,将自适应容积卡尔曼滤波器作为交互多模型滤波算法的滤波器,并将当前统计模型作为交互多模型的子模型。仿真结果表明,论文改进的算法提高了滤波算法的滤波性能,相较于传统的交互多模型滤波算法具有更高的滤波精度。 展开更多

关键词 航迹滤波 当前统计模型 交互多模型 自适应容积卡尔曼滤波算法

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基于自适应卡尔曼滤波算法的锂电池SOC估算 被引量：4

8

作者 华俊 邵如平 +1 位作者 朱永涛 韩冰 《科技通报》 北大核心 2017年第5期77-80,共4页

针对目前锂离子电池的SOC估算方法精度较低、实用性不强等问题,在改进的PNGV模型的基础上,采用自适应卡尔曼滤波算法在线估计噪声的统计特性以提高估算精度。通过仿真试验表明,采用自适应卡尔曼滤波算法的SOC估算精度明显高于扩展卡尔... 针对目前锂离子电池的SOC估算方法精度较低、实用性不强等问题,在改进的PNGV模型的基础上,采用自适应卡尔曼滤波算法在线估计噪声的统计特性以提高估算精度。通过仿真试验表明,采用自适应卡尔曼滤波算法的SOC估算精度明显高于扩展卡尔曼滤波算法,其有效地降低了SOC估算过程中的噪声干扰,具有一定的可靠性和实用性。 展开更多

关键词 锂离子电池 电池荷电状态(SOC) 改进PNGV等效电路模型 自适应卡尔曼滤波算法(AEKF)

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机动目标跟踪的自适应卡尔曼滤波算法实现 被引量：4

9

作者 樊宗臣 吴晓燕 《战术导弹技术》 2009年第1期79-81,16,共4页

为真实反映目标机动范围与强度的变化,引入了机动目标的"当前"统计模型,提出了一种基于该模型的自适应卡尔曼滤波算法.仿真结果表明,能有效改善在机动目标跟踪中传统的卡尔曼滤波可能出现的发散情况,提高了跟踪的准确性和稳定性.

关键词 自适应卡尔曼滤波算法 统计模型 目标跟踪

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复杂环境下基于自适应卡尔曼滤波的时间比对跟踪算法 被引量：1

10

作者 程燕 王海峰 +3 位作者 王学运 郭梁 张升康 葛军 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期4110-4116,共7页

在雷达、车载等动态协同组网系统中,高精度时间同步是该系统正常工作的基本条件。但是在动态组网系统或者低截获场景下,时间比对信号强度弱,并处于动态场景,此时时间同步系统鲁棒性差、同步精度低。因此,需要提高时间同步系统在复杂的... 在雷达、车载等动态协同组网系统中,高精度时间同步是该系统正常工作的基本条件。但是在动态组网系统或者低截获场景下,时间比对信号强度弱,并处于动态场景,此时时间同步系统鲁棒性差、同步精度低。因此,需要提高时间同步系统在复杂的动态组网系统下的时间同步精度。调制解调器是双向时间比对系统的核心设备,而跟踪环路是其中关键部分。复杂场景下跟踪环路很容易失锁,为了提高跟踪环路鲁棒性,该文提出一种基于自适应卡尔曼滤波(AKF)的跟踪算法。该算法引入自适应因子来调节系统噪声协方差矩阵,从而应对外部变化的输入信号。试验结果显示,与传统锁相环跟踪环路(PLL)和标准卡尔曼滤波跟踪环相比,在弱信号和动态信号同时存在时该算法跟踪鲁棒性和自适应性更好,并且算法复杂度不高。该算法对于提高动态协同组网系统的时间同步精度具有重要意义。 展开更多

关键词 双向时间同步 时间比对信号跟踪环路 复杂动态和弱信号场景 自适应卡尔曼滤波算法

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优化电池模型的自适应Sigma卡尔曼荷电状态估算 被引量：43

11

作者 刘毅 谭国俊 何晓群 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期108-118,共11页

采用数学模型法对磷酸铁锂电池进行非线性建模,优化了状态模型及观测模型。模型考虑了充放电倍率、温度、老化循环寿命等因素,对电池松弛效应及极化现象影响进行建模补偿,提高了电池建模的准确度,降低了不同条件下因电池模型造成电池荷... 采用数学模型法对磷酸铁锂电池进行非线性建模,优化了状态模型及观测模型。模型考虑了充放电倍率、温度、老化循环寿命等因素,对电池松弛效应及极化现象影响进行建模补偿,提高了电池建模的准确度,降低了不同条件下因电池模型造成电池荷电状态(SOC)估算的误差影响。在电池模型参数辨识基础上,提出采样自适应Sigma卡尔曼算法构建SOC估算模型,按照非线性模型对状态变量的分布构建Sigma采样序列,采用模型输出残差更新噪声协方差,赋予Sigma采样序列最优估计及噪声的权值,并实现误差量的实时更新,降低计算复杂度。通过持续大电流、间断电流、变电流放电及充电实验条件下的SOC估算对比实验,验证了自适应Sigma卡尔曼算法快速收敛性,数学描述更准确,具备较高的SOC的观测准确度。 展开更多

关键词 荷电状态估算 状态模型 观测模型 自适应Sigma卡尔曼算法

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卡尔曼体系下的滤波算法计算框架 被引量：9

12

作者 王建文 税海涛 马宏绪 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2009年第1期61-66,共6页

卡尔曼体系下的滤波算法是指滤波算法中含有基于状态方程的状态预测过程和基于观测方程的状态更新过程。为了便于理解卡尔曼体系下的滤波算法计算过程,从滤波算法计算框架角度对它们分别进行了描述。提出了一个统一的卡尔曼体系下的滤... 卡尔曼体系下的滤波算法是指滤波算法中含有基于状态方程的状态预测过程和基于观测方程的状态更新过程。为了便于理解卡尔曼体系下的滤波算法计算过程,从滤波算法计算框架角度对它们分别进行了描述。提出了一个统一的卡尔曼体系下的滤波算法计算框架,该统一计算框架既可用于理解滤波算法计算过程又可用于构造新滤波算法。在统一计算框架中存在两个反馈回路,构造新滤波算法的难点在于确定两个反馈回路中的操作函数。本文以自适应卡尔曼滤波算法(Adaptive Kalman filters,AKF)为例就操作函数选择问题进行了初步探讨,证明了几种操作函数是次优的,这为最终构造一种性能优良的AKF算法奠定了良好的理论基础。 展开更多

关键词 滤波算法 统一计算框架 自适应卡尔曼滤波算法 次优操作函数

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基于自适应卡尔曼滤波的矿用救生舱动力电池SOC估计 被引量：9

13

作者 于微波 魏来 +1 位作者 杨听听 刘克平 《电测与仪表》 北大核心 2016年第18期118-123,共6页

磷酸铁锂动力电池是矿用救生舱的重要组成部分,其电荷状态(SOC)估计的准确性直接影响避难人员的安危。针对电池SOC常用估算方法的不足,提出一种基于自适应卡尔曼滤波的矿用救生舱动力电池SOC估算方法。在电池特性分析的基础上,建立了更... 磷酸铁锂动力电池是矿用救生舱的重要组成部分,其电荷状态(SOC)估计的准确性直接影响避难人员的安危。针对电池SOC常用估算方法的不足,提出一种基于自适应卡尔曼滤波的矿用救生舱动力电池SOC估算方法。在电池特性分析的基础上,建立了更符合实际的改进二阶RC等效电池模型和电池的状态空间模型。通过脉冲放电实验和改进的带遗忘因子递推最小二乘算法,对模型参数进行在线辨识,并将自适应卡尔曼滤波算法(AKF)用于此模型,在线估计电池的SOC。实验结果表明:AKF可以实时修正模型误差,实时估计SOC的动态变化,估算精度高,能够满足矿用救生舱电池管理系统的要求。 展开更多

关键词 矿用救生舱 磷酸铁锂动力电池 SOC估计 自适应卡尔曼滤波算法

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一种基于自适应卡尔曼滤波的ADS-B点迹跟踪处理方法 被引量：2

14

作者 杜世勇 李枢 唐川 《电子世界》 CAS 2021年第5期110-112,共3页

广播式自动相关监视技术(ADS-B),是基于卫星定位数据,通过地空、空空数据链通信对外广播本机状态信息,并接收其他飞机信息的空管监视技术。针对密集飞行的点迹跟踪处理问题,建立了基于ADS-B监视的密集飞行模型,采用了一种基于"当前... 广播式自动相关监视技术(ADS-B),是基于卫星定位数据,通过地空、空空数据链通信对外广播本机状态信息,并接收其他飞机信息的空管监视技术。针对密集飞行的点迹跟踪处理问题,建立了基于ADS-B监视的密集飞行模型,采用了一种基于"当前"统计模型的自适应卡尔曼滤波算法进行点迹数据处理。仿真结果表明:自适应卡尔曼滤波算法在收敛速度和跟踪精度方面优于常规卡尔曼滤波算法,适合密集飞行目标的近距离跟踪。 展开更多

关键词 自适应卡尔曼滤波算法 监视技术 广播式自动相关监视 对外广播 点迹 距离跟踪 统计模型 数据处理

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基于模糊自适应卡尔曼滤波的室内定位研究 被引量：2

15

作者 支祖利 《阜阳职业技术学院学报》 2020年第2期31-34,共4页

常规基于RSSI测距模型的算法,未知节点所测的RSSI值在室内环境中容易受到信号衰减等因素的干扰,从而导致所测RSSI值不准确,针对这一问题,提出将模糊自适应卡尔曼滤波与RSSI测距模型结合。通过模糊自适应卡尔曼滤波算法优化未知节点RSSI... 常规基于RSSI测距模型的算法,未知节点所测的RSSI值在室内环境中容易受到信号衰减等因素的干扰,从而导致所测RSSI值不准确,针对这一问题,提出将模糊自适应卡尔曼滤波与RSSI测距模型结合。通过模糊自适应卡尔曼滤波算法优化未知节点RSSI测距模型计算出的坐标值,最后通过MATLAB仿真软件验证了所提出定位模型的可行性和准确性。 展开更多

关键词 模糊自适应卡尔曼滤波算法 RSSI测距模型 室内定位

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被动目标自适应跟踪算法仿真研究 被引量：8

16

作者 石章松 王树宗 刘忠 《计算机仿真》 CSCD 2004年第6期78-82,共5页

针对纯方位被动目标跟踪中 ,直角坐标系下的扩展卡尔曼滤波器容易发散 ,而导致滤波精度很差 ,该文提出了一种直角坐标系下的自适应卡尔曼滤波算法 ,对虚拟噪声进行估计 ,动态补偿观测模型线性化误差 ,消减系统的观测误差 ,并对其滤波理... 针对纯方位被动目标跟踪中 ,直角坐标系下的扩展卡尔曼滤波器容易发散 ,而导致滤波精度很差 ,该文提出了一种直角坐标系下的自适应卡尔曼滤波算法 ,对虚拟噪声进行估计 ,动态补偿观测模型线性化误差 ,消减系统的观测误差 ,并对其滤波理论及其算法进行了研究和仿真。仿真结果表明 ,该算法提高了滤波的稳定性、快速性和精确性 ,优于一般的扩展卡卡尔曼滤波算法 。 展开更多

关键词 水下被动目标跟踪 自适应卡尔曼滤波算法 虚拟噪声 自适应跟踪算法

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四驱混合动力轿车分布式卡尔曼车速估计 被引量：5

17

作者 赵治国 杨杰 吴枭威 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第16期50-56,共7页

四驱混合动力轿车存在两轮/四轮多种驱动模式,针对某一驱动模式所设计的车速估计算法难以满足其他模式下车速估计的精度。考虑车辆不同驱动模式,利用车载传感器信号、后轮毂电机转矩信息以及既定档位下前轮转矩信息,提出两级分布式卡尔... 四驱混合动力轿车存在两轮/四轮多种驱动模式,针对某一驱动模式所设计的车速估计算法难以满足其他模式下车速估计的精度。考虑车辆不同驱动模式,利用车载传感器信号、后轮毂电机转矩信息以及既定档位下前轮转矩信息,提出两级分布式卡尔曼车速估计方法。考虑模型的强非线性,采用无味卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)算法设计主/子滤波器。同时为了提高UKF算法对模型误差、信号干扰的鲁棒性,实现了量测噪声均值和方差的自适应调节。基于Untire轮胎模型和滑移率递推方程,设计滑移率子滤波器;基于整车运动学模型,设计车速主滤波器;考虑不同驱动模式,利用子滤波器估计值在线融合得到车速。搭建Carsim-Simulink联合仿真平台,并分别在纯电动驱动模式和四轮混合驱动模式下,对车速估计算法进行仿真验证。结果表明,所提出的两级分布式卡尔曼车速估计方法能有效提高车速估计精度,并增强了对模型误差、量测信号干扰和不同驱动模式的鲁棒性。 展开更多

关键词 四驱混合动力轿车 车速估计 分布式滤波结构 自适应无味卡尔曼滤波算法

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自适应软测量算法的汽车行驶状态估计 被引量：3

18

作者 郝亮 郭立新 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期70-76,共7页

为了实现车辆行驶状态低成本测量,设计了估计汽车行驶状态参数的传统无迹卡尔曼滤波器和能够有效解决噪声时变特性的次优Sage-Husa噪声估计器相结合算法,通过建立电动汽车3自由度的动力学模型和HSRI轮胎模型,且融合低成本测量的纵、横... 为了实现车辆行驶状态低成本测量,设计了估计汽车行驶状态参数的传统无迹卡尔曼滤波器和能够有效解决噪声时变特性的次优Sage-Husa噪声估计器相结合算法,通过建立电动汽车3自由度的动力学模型和HSRI轮胎模型,且融合低成本测量的纵、横向加速度和方向盘转向角传感器测量信息,从而可精确估计电动汽车行驶状态.在选定的典型工况下,通过与无迹卡尔曼软测量算法进行对比,硬件在环实验结果有效地验证了自适应无迹卡尔曼软测量算法具有很好的鲁棒性,且比无迹卡尔曼软测量算法更加能够有效地估计电动汽车的行驶状态. 展开更多

关键词 自适应无迹卡尔曼软测量算法 次优Sage-Husa噪声估计器 3自由度动力学模型 HSRI轮胎模型 硬件在环

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基于FFRLS和ASR-UKF滤波算法的锂电池SOC估计 被引量：1

19

作者 邓丹 刘胜永 +2 位作者 王顺利 刘鹏辉 胡聪 《电源技术》 CAS 北大核心 2024年第2期299-305,共7页

锂电池在工作过程中,其内部参数易受多种因素影响,为提高锂电池在复杂环境下荷电状态(SOC)估计精度,以二阶戴维宁(Thevenin)等效模型为基础,结合遗忘因子递推最小二乘法(FFRLS)对模型参数进行在线辨识。针对传统卡尔曼滤波算法高度非线... 锂电池在工作过程中,其内部参数易受多种因素影响,为提高锂电池在复杂环境下荷电状态(SOC)估计精度,以二阶戴维宁(Thevenin)等效模型为基础,结合遗忘因子递推最小二乘法(FFRLS)对模型参数进行在线辨识。针对传统卡尔曼滤波算法高度非线性及系统噪声不确定性等缺点,提出了一种自适应平方根无迹卡尔曼滤波(ASR-UKF)算法,该算法利用平方根算法处理均值和协方差,确保了状态协方差的半正定性和稳定性,并引入自适应滤波算法对噪声进行实时修正,消除了系统时变噪声影响。结果表明,FFRLS能有效解决数据饱和及算法矩阵计算量大的问题,等效模型精度高达98%。在混合动力脉冲特性(HPPC)测试和北京公交动态测试工况(BBDST)下,ASR-UKF算法SOC估计最大误差分别为3.264%和0.572%,具备更好的跟踪效果,验证了改进算法良好的收敛性与自适应性。 展开更多

关键词 荷电状态 二阶Thevenin模型 遗忘因子递推最小二乘法 自适应平方根无迹卡尔曼滤波算法

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在水面舰主动声纳中用卡尔曼滤波方法实现回音跟踪的设想 被引量：1

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作者 钱进越 《船海工程》 1980年第3期156-156,共1页

本文从理论上较为详尽地分析推导了水面舰主动声纳中用卡尔曼滤波方法实现回音自动跟踪的设想。这是一个数字数据处理的典型问题,也是现代控制理论应用的一个方面。自六十年代卡尔曼和布西提出新的滤波理论以来,随着电子计算机应用技术... 本文从理论上较为详尽地分析推导了水面舰主动声纳中用卡尔曼滤波方法实现回音自动跟踪的设想。这是一个数字数据处理的典型问题,也是现代控制理论应用的一个方面。自六十年代卡尔曼和布西提出新的滤波理论以来,随着电子计算机应用技术和现代控制理论的发展,卡尔曼滤波方法得到多方面的应用,尤其是在航天、火控、雷达上,七十年代后发展甚快。然而应用在声纳站上,国内尚处于探讨阶段,国外也只有零星报导。至于主动攻击型声纳用卡尔曼滤波方法对目标实现自动跟踪,还有不少理论问题值得探讨,本文抱着与广大从事水声工程的同志共同探讨的目的,提出了一种较为现实的对机动目标实现回音自动跟踪的自适应卡尔曼滤波算法。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波 自动跟踪 滤波理论 自适应卡尔曼滤波算法 主动声纳

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