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题名电驱动汽车横摆稳定性自适应积分终端滑模控制
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作者
高伟
杨成源
邓召文
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机构
湖北汽车工业学院汽车工程学院
南京航空航天大学能源与动力学院
湖北汽车工业学院智能网联汽车学院
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出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2025年第1期55-61,共7页
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基金
湖北省自然科学基金项目(2023AFB985)。
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文摘
为提高分布式电驱动车辆的横摆稳定性,采用分层控制方法设计了一种基于自适应积分终端滑模控制的直接横摆力矩控制策略。控制策略上层设计了一种自适应积分终端滑模控制器以计算目标附加横摆力矩;控制策略下层以轮胎附着利用率最小为优化目标,采用二次规划控制算法设计了转矩优化分配控制器;通过Matlab-CarSim联合仿真平台对控制策略的有效性进行了对比验证。仿真结果表明:在高附着系数路面下,应用自适应积分终端滑模控制器车辆的质心侧偏角峰值,相较于无控制和积分滑模控制车辆的下降率分别为17.1%和1.7%,横摆角速度峰值下降率分别为13.7%和3.4%;在低附着系数路面下,质心侧偏角峰值相较于无控制和积分滑模控制车辆的下降率分别为69%和39.4%,横摆角速度峰值下降率分别为16%和2.4%,提高了车辆的横摆稳定性与行驶安全性。
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关键词
分布式电驱动
横摆稳定性
自适应积分终端滑模
二次规划
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Keywords
distributed-drive electric vehicle
yaw stability
adaptive integral terminal sliding mode
quadratic programming
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分类号
U461.6
[机械工程—车辆工程]
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题名自适应积分终端滑模的自主车辆路径跟踪控制
被引量：11
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作者
孙哲
邹镓扬
潘佳怡
何德峰
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机构
浙江工业大学信息工程学院
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出处
《浙江工业大学学报》
CAS
北大核心
2021年第5期494-502,共9页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61773345)
浙江省自然科学基金资助项目(LR17F030004)。
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文摘
为了实现自主车辆在复杂行驶环境下有效的路径跟踪功能,车辆必须配备一个拥有鲁棒性的控制系统,因此提出了一种自适应积分终端滑模控制策略。首先,采用了一个二自由度的车辆动力学模型以及一个简化运动学模型,用来描述车辆行驶时的横向动力学和路径跟踪特性;其次,设计了一种自适应积分终端滑模控制器,并利用李雅普诺夫稳定性判据证明了该控制系统的稳定性;最后,利用Matlab-Carsim联合仿真平台,以不同的车速分别在冰雪路面和干沥青路面上进行仿真测试,验证了所设计控制器的性能。仿真结果表明:当车辆行驶在不同的路面和速度工况下时,相较于传统滑模控制以及非奇异终端滑模控制,自适应积分终端滑模控制不仅拥有更高的控制精度,同时具有更强的鲁棒性能。
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关键词
自主车辆
路径跟踪
车辆动力学及控制
自适应积分终端滑模
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Keywords
autonomous vehicle
path following
vehicle dynamics and control
adaptive integral terminal sliding mode(AITSM)
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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