自适应联邦滤波器及其在组合导航系统中的应用 被引量：7

1

作者 卢海曦 周百令 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第6期678-681,共4页

针对现有的信息分配方法在滤波精度和自适应性方面存在不足的问题,设计了一种在模糊神经网络基础上改进的自适应联邦滤波器,利用模糊神经网络自适应地调整信息分配系数,从而有效抑制干扰对子滤波器工作状态的影响,使主滤波器能够充分、... 针对现有的信息分配方法在滤波精度和自适应性方面存在不足的问题,设计了一种在模糊神经网络基础上改进的自适应联邦滤波器,利用模糊神经网络自适应地调整信息分配系数,从而有效抑制干扰对子滤波器工作状态的影响,使主滤波器能够充分、有效地利用子滤波器的信息。将这种自适应联邦滤波器应用到MINS/GPS组合导航系统设计中,并对系统进行了仿真。通过与基于常规联邦滤波器的组合系统的仿真结果比较可知,自适应联邦滤波器的组合系统在性能上有了显著的提高,且速度误差标准差控制在0.06m/s以内,位置误差标准差控制在3.3m以内,具有良好的导航精度。 展开更多

关键词 自适应联邦滤波器 模糊神经网络 信息分配 MINS/GPS组合导航系统

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自适应联邦滤波算法在鱼雷多参量导航定位中的应用 被引量：4

2

作者 曹萌 李建辰 +2 位作者 国琳娜 黄海 洪剑英 《鱼雷技术》 2014年第6期420-424,共5页

针对鱼雷水下航行的特殊性以及组合导航系统中由于量测噪声统计特性的不确定而导致滤波精度降低的问题,提出了一种新的应用于鱼雷导航定位的自适应滤波算法。该算法通过新息自适应量测噪声,在噪声统计特性未知的情况下能进行滤波计算。... 针对鱼雷水下航行的特殊性以及组合导航系统中由于量测噪声统计特性的不确定而导致滤波精度降低的问题,提出了一种新的应用于鱼雷导航定位的自适应滤波算法。该算法通过新息自适应量测噪声,在噪声统计特性未知的情况下能进行滤波计算。同时在信息融合时提出一种新的自适应信息分配方法,该方法利用估计的均方误差阵来实时确定各子滤波器的信息分配系数,使信息分配系数能够跟随子滤波器的性能而改变。通过对新算法与标准卡尔曼滤波算法所做的对比仿真试验分析,结果表明,该自适应联邦滤波算法在鱼雷多参量自适应联邦滤波导航定位应用中的有效性。 展开更多

关键词 鱼雷 组合导航 自适应联邦滤波 信息融合 新息

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基于时间序列分析的自适应联邦滤波算法 被引量：1

3

作者 袁赣南 袁克非 +1 位作者 张红伟 李宁 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期725-729,共5页

以信息源的视角审视联邦滤波信息分配系数的问题,提出基于时间序列分析的自适应联邦滤波算法。通过引入导航传感器历史数据作为信息基础,以自回归滑动平均模型对其进行分析,使信息分配系数与导航传感器工作状态和环境状态相适应,提高系... 以信息源的视角审视联邦滤波信息分配系数的问题,提出基于时间序列分析的自适应联邦滤波算法。通过引入导航传感器历史数据作为信息基础,以自回归滑动平均模型对其进行分析,使信息分配系数与导航传感器工作状态和环境状态相适应,提高系统性能。将此算法应用于组合导航系统,通过仿真实验对比,新的算法比经典联邦滤波算法定位精度提高40%,比其他的自适应联邦滤波算法位置误差标准差、速度误差标准差分别平均提高19.74%和30.67%,说明该算法具有良好性能。 展开更多

关键词 自适应联邦滤波 信息分配系数 自回归滑动平均模型 组合导航

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动态捷联惯导/多卫星组合导航自适应联邦滤波算法研究 被引量：1

4

作者 王春霞 赵伟 +1 位作者 刘瑞华 刘建业 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2008年第4期453-458,共6页

研究了一种基于动态扰动的滤波算法,用以提高动态扰动情况下捷联惯导/多卫星组合导航系统的精度和可靠性.该算法采用几何精度因子(GDOP)对量测噪声进行自适应调节,利用卡尔曼滤波器的新息量对状态噪声协方差阵进行整体控制,同时根据具... 研究了一种基于动态扰动的滤波算法,用以提高动态扰动情况下捷联惯导/多卫星组合导航系统的精度和可靠性.该算法采用几何精度因子(GDOP)对量测噪声进行自适应调节,利用卡尔曼滤波器的新息量对状态噪声协方差阵进行整体控制,同时根据具有时变特性的各子系统误差协方差阵对信息分配系数进行自适应调节.通过对SINS/GPS/Galileo/北斗组合导航系统的仿真,分析对比了常规联邦滤波、Sage自适应联邦滤波和本文所提自适应联邦滤波算法.结果表明,该自适应联邦滤波算法能够有效抑制动态扰动,提高组合导航系统的精度和可靠性. 展开更多

关键词 捷联惯导系统 组合导航 自适应联邦滤波 动态扰动 几何精度因子

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基于自适应联邦滤波的双功能深海潜器模式切换方法 被引量：1

5

作者 邵鑫 陈熙源 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1283-1288,共6页

针对双功能深海潜器在滑翔模式和巡航模式切换时滤波震荡甚至发散的问题,提出了一种改进的基于INS/GPS/电子罗盘的自适应联邦滤波算法。为了得到更优的全局状态估计,设计了基于P范数的信息反馈方法,该方法能够根据各子滤波器的估计精度... 针对双功能深海潜器在滑翔模式和巡航模式切换时滤波震荡甚至发散的问题,提出了一种改进的基于INS/GPS/电子罗盘的自适应联邦滤波算法。为了得到更优的全局状态估计,设计了基于P范数的信息反馈方法,该方法能够根据各子滤波器的估计精度实时调整反馈系数。最后,将该自适应联邦滤波算法应用到了深海潜器模式切换场景中,并与传统的卡尔曼滤波方法进行了仿真对比,结果表明自适应联邦滤波的位置精度提升了18%,收敛速度提升了25%,实际工程意义重大。 展开更多

关键词 双功能深海潜器 模式切换 自适应联邦滤波 P范数

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一种新型自适应联邦滤波方法在战术导弹导航系统中的应用(英文) 被引量：3

6

作者 刘英 田蔚风 +2 位作者 赵健康 鲍其莲 朱士青 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期577-582,共6页

为满足复杂的环境下战术导弹导航系统的高可靠性导航的要求,对战术导弹的多传感器组合导航进行了研究。提出了一种基于新型自适应联邦卡尔曼滤波的巡航导弹SINS/GPS/EC组合导航方法,根据联邦滤波的分散滤波结构,分别建立了各滤波器的模... 为满足复杂的环境下战术导弹导航系统的高可靠性导航的要求,对战术导弹的多传感器组合导航进行了研究。提出了一种基于新型自适应联邦卡尔曼滤波的巡航导弹SINS/GPS/EC组合导航方法,根据联邦滤波的分散滤波结构,分别建立了各滤波器的模型,进行了仿真试验验证。仿真结果表明,采用新型自适应联邦卡尔曼滤波算法的导航精度比采用集中卡尔曼滤波算法提高幅度不大,略高一些,但从自适应联邦卡尔曼滤波器的容错性比集中卡尔曼滤波器好得多,便于各导航子系统的故障检查和隔离。本文设计自适应联邦SINS/GPS/EC滤波器的在子系统较多的组合导航设计中具有高可靠性、低计算量、低成本和小体积等优势,具有工程应用价值。 展开更多

关键词 自适应联邦卡尔曼滤波 SINS GPS EC 组合导航系统 战术导弹

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多模型自适应联邦卡尔曼滤波及其在鱼雷导航定位中的应用 被引量：3

7

作者 曹萌 李建辰 +2 位作者 国琳娜 黄海 洪剑英 《鱼雷技术》 2015年第4期305-310,共6页

针对复杂环境所引起的鱼雷组合导航系统模型参数变化导致传统单一固定参数滤波器精度降低的问题,设计了一种适用于复杂情况的多模型自适应联邦卡尔曼滤波器。该滤波器采用多模自适应联邦滤波算法,利用多模型滤波器参数来逼近系统的动态... 针对复杂环境所引起的鱼雷组合导航系统模型参数变化导致传统单一固定参数滤波器精度降低的问题,设计了一种适用于复杂情况的多模型自适应联邦卡尔曼滤波器。该滤波器采用多模自适应联邦滤波算法,利用多模型滤波器参数来逼近系统的动态性能,该滤波器同时采用了在信息融合时自适应调整信息分配系数的方法。实验室导航试验结果表明,文中设计的多模自适应联邦卡尔曼滤波器可以大大提高导航定位系统的估计精度、跟踪速度以及稳定性。 展开更多

关键词 鱼雷 组合导航 多模自适应联邦卡尔曼滤波器 信息融合

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自适应抗差联邦滤波算法 被引量：4

8

作者 高为广 何海波 《测绘学院学报》 北大核心 2004年第1期24-26,共3页

简要介绍了抗差估计理论 ;在顾及扰动异常的情况下 ,把自适应抗差Kalman滤波应用到联邦滤波上 ,对联邦滤波进行了改进 ,提出了一种自适应抗差联邦滤波算法。由计算结果可知 ,自适应抗差联邦滤波能较好地抑制载体观测异常和状态扰动异常... 简要介绍了抗差估计理论 ;在顾及扰动异常的情况下 ,把自适应抗差Kalman滤波应用到联邦滤波上 ,对联邦滤波进行了改进 ,提出了一种自适应抗差联邦滤波算法。由计算结果可知 ,自适应抗差联邦滤波能较好地抑制载体观测异常和状态扰动异常对动态系统参数估值的影响 。 展开更多

关键词 抗差估计 自适应抗差Kalman滤波 自适应抗差联邦滤波

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自适应联邦H_∞滤波在水下组合导航系统中的应用 被引量：1

9

作者 王其 徐晓苏 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期1003-1006,共4页

为了提高自主水下航行器组合导航系统精度,选择了捷联式惯性导航系统、多普勒速度声纳、电子磁罗经和海底地形匹配作为水下航行器组合导航系统导航传感器,建立了水下航行器组合导航系统的状态模型和导航传感器观测模型,提出了一种基于RB... 为了提高自主水下航行器组合导航系统精度,选择了捷联式惯性导航系统、多普勒速度声纳、电子磁罗经和海底地形匹配作为水下航行器组合导航系统导航传感器,建立了水下航行器组合导航系统的状态模型和导航传感器观测模型,提出了一种基于RBF神经网络进行联邦滤波信息分配的自适应联邦滤波信息融合方法并进行了计算机软件仿真试验,仿真实验结果表明:采用RBF神经网络进行信息分配系数的自适应调整的改进自适应联邦滤波器的水下航行器组合导航系统的导航姿态、速度和位置精度得到了提高,满足高精度水下组合导航的要求。新型信息融合方法克服了传统滤波容易发散的缺点,有效地提高了水下航行器组合导航系统的容错性能和导航精度。 展开更多

关键词 自主水下航行器 捷联式惯性导航系统 自适应联邦H∞滤波 组合导航系统

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置信检验自适应联邦卡尔曼滤波及其水下机器人组合导航应用 被引量：6

10

作者 陈帅 王宁 +2 位作者 陈廷凯 杨毅 田嘉禾 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2022年第1期203-211,220,共10页

[目的]为解决载体受到扰动时组合导航精度下降的问题,提出一种基于置信检验自适应联邦卡尔曼滤波(CC-AFKF)框架。[方法]首先,将电子罗盘(EC)、全球定位系统(GPS)与惯性导航系统(INS)相结合;其次,构建置信检验模型,有效滤除INS/GPS和INS... [目的]为解决载体受到扰动时组合导航精度下降的问题,提出一种基于置信检验自适应联邦卡尔曼滤波(CC-AFKF)框架。[方法]首先,将电子罗盘(EC)、全球定位系统(GPS)与惯性导航系统(INS)相结合;其次,构建置信检验模型,有效滤除INS/GPS和INS/EC子系统中低置信度的量测值,保证量测值的准确性;最后,提出INS/GPS和INS/EC系统自适应调节因子策略,有效调整更新过程中系统噪声协方差。[结果]通过对具备INS/GPS/EC组合导航系统的水下机器人开展大量相关试验,结果表明,CC-AFKF算法相较于典型的卡尔曼滤波(KF)和联邦卡尔曼滤波(FKF)算法在位置和速度的融合精度上均能至少提高29%。[结论]研究成果可为松耦合组合导航系统的研究提供相应的方向和思路。 展开更多

关键词 置信检验 自适应联邦卡尔曼滤波 组合导航 水下机器人

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基于改进联邦滤波算法的组合导航系统的应用 被引量：2

11

作者 刘军 田甜 《工业仪表与自动化装置》 2019年第2期68-71,117,共5页

针对组合导航系统中联邦滤波信息融合算法在滤波精度和容错性能等方面存在的不足,提出了一种基于以捷联惯导系统(SINS)为公共主系统,全球定位系统(GPS)和多普勒测速系统(DVL)为辅助子系统的改进联邦滤波算法的组合导航系统。介绍了卡尔... 针对组合导航系统中联邦滤波信息融合算法在滤波精度和容错性能等方面存在的不足,提出了一种基于以捷联惯导系统(SINS)为公共主系统,全球定位系统(GPS)和多普勒测速系统(DVL)为辅助子系统的改进联邦滤波算法的组合导航系统。介绍了卡尔曼滤波原理与信息融合算法的特点,基于联邦滤波器的组合形式详细阐述了联邦滤波器设计步骤,将改进量测噪声协方差阵的自适应联邦滤波器应用到SINS/GPS/DVL组合导航系统中,并对此系统进行了MATLAB仿真。仿真结果表明,相较于标准联邦滤波器算法,该文设计的基于改进量测噪声协方差阵的自适应联邦滤波器能明显提高组合导航系统的滤波精度和可靠性。 展开更多

关键词 组合导航 信息融合 自适应联邦滤波 量测噪声协方差阵

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车载GPS/DR组合导航系统自适应信息融合算法研究 被引量：3

12

作者 崔平远 郑黎方 +1 位作者 裴福俊 马海波 《计算机测量与控制》 CSCD 2007年第12期1807-1809,共3页

结合全球定位系统(GPS)和航位推算(DR)两种定位方式的优点,构建了基于卡尔曼滤波的自适应联邦滤波算法,实现陆地GPS/DR组合定位系统的数据融合;针对DR子系统的强非线性和扩展卡尔曼滤波算法带来的较大线性化损失,并结合机动加速度均值... 结合全球定位系统(GPS)和航位推算(DR)两种定位方式的优点,构建了基于卡尔曼滤波的自适应联邦滤波算法,实现陆地GPS/DR组合定位系统的数据融合;针对DR子系统的强非线性和扩展卡尔曼滤波算法带来的较大线性化损失,并结合机动加速度均值自适应算法,设计了一种基于U-D分解的自适应迭代卡尔曼滤波算法,更有效的减少DR子系统线性化带来的误差损失,提高定位精度;与同仿真环境下,DR子系统采用扩展卡尔曼滤波方法作了比较,结果表明该信息融合算法能更有效解决DR子系统的线性化误差问题,整个系统数据融合精度更高。 展开更多

关键词 GPS/DR组合导航 信息融合 自适应联邦滤波 迭代卡尔曼滤波

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车载GPS/DR组合导航系统卡尔曼滤波方法的改进 被引量：3

13

作者 高金辉 汪晓晨 贾利锋 《河南师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2009年第2期67-69,共3页

将全球定位系统(GPS)和航位推算法(DR)两种定位方式结合,实现车辆GPS/DR组合定位系统的自适应信息融合.联合卡尔曼滤波器存在数学模型不确定性和误差模型的随机性的缺点,提出改进方法是采用联邦滤波器,并引入利用模糊推理建立的模糊自... 将全球定位系统(GPS)和航位推算法(DR)两种定位方式结合,实现车辆GPS/DR组合定位系统的自适应信息融合.联合卡尔曼滤波器存在数学模型不确定性和误差模型的随机性的缺点,提出改进方法是采用联邦滤波器,并引入利用模糊推理建立的模糊自适应联邦滤波器,提高了系统的精度和功能. 展开更多

关键词 信息融合 GPS/DR组合导航 自适应联邦滤波器

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机载航电系统中多源信息模糊自适应融合技术

14

作者 吴秀芝 赖际舟 于明清 《现代电子技术》 2012年第16期114-118,129,共6页

为了保障导航的精度与可靠性,目前常采用多源信息融合导航。针对ADS/IRS/GPS组合导航系统,采用基于自适应信息分配的联邦滤波结构处理信息融合问题,并把模糊推理技术融入到ADS/IRS卡尔曼滤波器中,对IRS/GPS子滤波器采用紧组合模式,上述... 为了保障导航的精度与可靠性,目前常采用多源信息融合导航。针对ADS/IRS/GPS组合导航系统,采用基于自适应信息分配的联邦滤波结构处理信息融合问题,并把模糊推理技术融入到ADS/IRS卡尔曼滤波器中,对IRS/GPS子滤波器采用紧组合模式,上述结构算法能对多源导航信息进行最优融合与处理。建立了ADS/IRS模糊自适应卡尔曼滤波模型以及IRS/GPS紧组合滤波模型,设计了自适应信息分配的联邦滤波算法,并进行了仿真,仿真结果验证了设计算法的有效性。 展开更多

关键词 组合导航 模糊推理 紧组合 自适应联邦滤波

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高空长航时无人机导航系统研究 被引量：11

15

作者 周姜滨 袁建平 +1 位作者 罗建军 岳晓奎 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期463-467,共5页

以高空长航时无人机为研究背景,从我国国情出发,对捷联惯性导航系统(SINS)、全球定位系统(GPS)、"北斗"卫星导航系统(BDSNS)和大气数据系统(ADS)在高空长航时无人机导航系统中应用的可行性进行了分析,在此基础上提出基于自适... 以高空长航时无人机为研究背景,从我国国情出发,对捷联惯性导航系统(SINS)、全球定位系统(GPS)、"北斗"卫星导航系统(BDSNS)和大气数据系统(ADS)在高空长航时无人机导航系统中应用的可行性进行了分析,在此基础上提出基于自适应联邦滤波的SINS/GPS/BDSNS/ADS组合导航系统方案,建立了组合导航系统的状态方程和量测方程,给出了自适应联邦滤波算法,并设计开发了组合导航仿真系统。通过对GPS被关闭或限制使用等典型情况的计算机仿真,表明该系统具有较高的导航精度和良好的可靠性。 展开更多

关键词 高空长航时无人机 “北斗”卫星导航系统 组合导航 自适应联邦滤波

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神经网络辅助的组合导航系统信息融合方案 被引量：8

16

作者 柴霖 袁建平 +1 位作者 方群 黄良伟 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期45-48,共4页

传统的 Kalman滤波器自适应能力弱 ,而单纯的神经网络滤波器估计精度较差 ,且网络训练经验性太强。面向组合导航领域 ,提出 BP神经网络辅助自适应联邦 Kalman滤波器方案 ,设计并实现了 SINS/GPS/TAN/SAR智能化容错组合导航系统。结合自... 传统的 Kalman滤波器自适应能力弱 ,而单纯的神经网络滤波器估计精度较差 ,且网络训练经验性太强。面向组合导航领域 ,提出 BP神经网络辅助自适应联邦 Kalman滤波器方案 ,设计并实现了 SINS/GPS/TAN/SAR智能化容错组合导航系统。结合自适应滤波和神经网络两种方法共同提高系统的自适应能力 ,并提出新的神经网络输入量 ,改善了算法的实时性。系统的估计精度得到显著提高 。 展开更多

关键词 组合导航 BP神经网络 自适应联邦滤波 KALMAN滤波

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SINS/GPS/陆标组合导航在平流层飞艇中的应用 被引量：1

17

作者 刘彤 李智斌 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期29-36,44,共9页

针对平流层飞艇的飞行特点,提出了SINS/GPS/陆标组合导航方法,给出了SINS/陆标组合导航的观测模型,并将Sage-Husa自适应滤波方法与联邦滤波相结合形成改进的自适应联邦滤波,用于SINS/GPS/陆标组合导航系统。数学仿真结果表明:新组合导... 针对平流层飞艇的飞行特点,提出了SINS/GPS/陆标组合导航方法,给出了SINS/陆标组合导航的观测模型,并将Sage-Husa自适应滤波方法与联邦滤波相结合形成改进的自适应联邦滤波,用于SINS/GPS/陆标组合导航系统。数学仿真结果表明:新组合导航系统相对于SINS/GPS组合导航系统,可以有效改善平台误差角的估计精度,同时利用改进的自适应联邦滤波可有效提高全局滤波精度。 展开更多

关键词 全球定位系统 组合式导航 捷联惯性导航系统 自适应联邦滤波 平流层飞艇

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GPS/罗兰C/SINS/AHRS组合导航系统及试验 被引量：9

18

作者 林雪原 何友 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期4-7,共4页

组合导航系统已成为现代船用导航系统的重要配套设备,并已向着多组合导航系统方向发展。针对导航精度及可靠性,设计了GPS/罗兰C/SINS/AHRS组合导航系统,该组合导航采用了自适应联邦卡尔曼滤波(Kalman)的方法,通过闭环形式校正SINS,并用... 组合导航系统已成为现代船用导航系统的重要配套设备,并已向着多组合导航系统方向发展。针对导航精度及可靠性,设计了GPS/罗兰C/SINS/AHRS组合导航系统,该组合导航采用了自适应联邦卡尔曼滤波(Kalman)的方法,通过闭环形式校正SINS,并用姿态航向参考系统(AHRS)代替捷联惯性导航系统(SINS)输出的航向角以保证航向角的收敛,同时对罗兰C的测量值进行坐标变换以消除由于坐标系不同而带来的常值误差。实际的静态与动态试验结果表明,该组合导航系统是可行的,能满足任务要求,并且易于工程实现。 展开更多

关键词 AHRS 闭环校正 自适应联邦卡尔曼滤波 SINS

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基于信息融合的SINS／ESMPS／ST组合导航系统研究

19

作者 蔡艳芳 方群 +1 位作者 周姜滨 涂良辉 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2006年第SA期1136-1137,1189,共3页

文中研究了基于多传感器信息融合技术的SINS/基于地日月信息的定位系统(ESMPS)/星跟踪器(ST)组合导航系统,以实现航天器高精度自主导航定位。文中设计了自适应联邦滤波器,通过引入基于地日月信息的定位系统和星跟踪器信息,对捷联惯导系... 文中研究了基于多传感器信息融合技术的SINS/基于地日月信息的定位系统(ESMPS)/星跟踪器(ST)组合导航系统,以实现航天器高精度自主导航定位。文中设计了自适应联邦滤波器,通过引入基于地日月信息的定位系统和星跟踪器信息,对捷联惯导系统进行实时估计与校正,抑制其误差累积。仿真结果证明,该系统具有较高的精度、自主性和鲁棒性。 展开更多

关键词 多传感器 信息融合 组合导航 自适应联邦滤波

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基于地磁/光谱红移/太阳光信息的FAUKF自主定轨 被引量：4

20

作者 华冰 张志文 +2 位作者 王峰 吴云华 陈志明 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期154-161,共8页

针对地磁场模型精度低而引起的低轨卫星导航精度不高问题,提出了一种利用地磁、太阳光、光谱红移多源信息融合的低轨卫星自主导航方法。设计了基于地磁/光谱红移/太阳光信息的联邦自适应无迹卡尔曼滤波器(federal adaptive unscented Ka... 针对地磁场模型精度低而引起的低轨卫星导航精度不高问题,提出了一种利用地磁、太阳光、光谱红移多源信息融合的低轨卫星自主导航方法。设计了基于地磁/光谱红移/太阳光信息的联邦自适应无迹卡尔曼滤波器(federal adaptive unscented Kalman filter,FAUKF)滤波自主定轨方案,提出了利用FAUKF滤波,选取太阳光矢量与地磁矢量的夹角的余弦值、地磁场强度、光谱红移信息为观测量,来估计卫星的速度和位置。仿真结果为位置精度465.38m,该算法的精度要高于单纯的地磁导航,滤波的收敛性和稳定性较好,导航误差不随时间累积,有工程应用价值。 展开更多

关键词 地磁滤波 光谱红移导航 联邦自适应无迹卡尔曼滤波器 太阳光敏感器 磁强计

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