-
题名蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析
被引量：3
- 1
-
-
作者
卢振利
刘超
谢亚飞
王晨希
毛丽民
李斌
-
机构
常熟理工学院电气与自动化工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国矿业大学信息与电气工程学院
阿威罗大学
-
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第3期293-299,共7页
-
基金
国家自然科学基金(61473283)
机器人学国家重点实验室开放基金(2014-008)
+1 种基金
校新引进教师科研启动项目(XZ1306,QZ1101)
葡萄牙科技部基金(CIENCIA2007)资助项目
-
文摘
为使蛇形机器人的结构和运动形式能够适应各种复杂环境,研究了蛇形机器人运动性能与环境的关系及其运动控制,设计了一种单被动轮为接触面的正交串联蛇形机器人,分析了蛇形曲线参数对其运动的影响,通过实验研究了摩擦系数对其运动步态的影响,得出了蛇形机器人的前行速率随蛇形曲线参数α的增大而增大,随摩擦系数μ的增大而减小的结论,以及蛇形曲线步态参数的调节策略。
-
关键词
蛇形机器人
被动轮设计
摩擦系数
蜿蜒运动
-
Keywords
snake-like robot, passive wheel design, frictional coefficient, serpentine locomotion
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
