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机械臂全工作空间域非参数约束位姿误差估算 被引量：6
1
作者 杨聚庆 王大勇 +3 位作者 董登峰 程智 劳达宝 周维虎 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期2430-2437,共8页
针对机械臂全工作空间域位姿误差估算,提出了非参数化约束的运动学误差综合解算与动态估算方法。基于误差等效微分变量和多关节运动的连杆坐标系误差等效微分变换,构建了机械臂运动学动态非参数化约束的位姿误差模型。将多因素产生末端... 针对机械臂全工作空间域位姿误差估算,提出了非参数化约束的运动学误差综合解算与动态估算方法。基于误差等效微分变量和多关节运动的连杆坐标系误差等效微分变换,构建了机械臂运动学动态非参数化约束的位姿误差模型。将多因素产生末端位姿误差归结为与关节转角变量有关的周期性动态函数变化,实现了机械臂综合误差的动态函数化描述。根据多连杆坐标系关节运动耦合规律,设计了多关节运动空间坐标系位姿在线解耦变换与补偿算法。全工作空间域验证实验中,误差估算值与测量值之间的位置坐标的最大绝对值偏差小于0.01 mm,姿态角的最大绝对值偏差小于0.03°。实验结果表明,该方法可提高机械臂全工作空间域位姿误差估算的精度与可靠性。 展开更多
关键词 位姿误差估算 机械臂标定 非参数约束 全工作空间域
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无地面控制点卫星摄影测量高程误差估算 被引量：7
2
作者 王任享 李晶 +1 位作者 王新义 杨俊锋 《测绘科学》 CAS CSCD 北大核心 2005年第3期9-11,共3页
本文推导了星载测定外方位元素参与下,无地面控制点卫星摄影测量高程误差估算公式。分别按姿态变化率为1 0 -6°/s的二线阵CCD推扫式影像、姿态变化率低于1 0 -6°/s的二线阵CCD推扫式影像以及LMCCD推扫式影像进行推算。各个估... 本文推导了星载测定外方位元素参与下,无地面控制点卫星摄影测量高程误差估算公式。分别按姿态变化率为1 0 -6°/s的二线阵CCD推扫式影像、姿态变化率低于1 0 -6°/s的二线阵CCD推扫式影像以及LMCCD推扫式影像进行推算。各个估算公式均给出算例,供设计无地面控制卫星摄影测量工程应用。 展开更多
关键词 卫星摄影测量 误差估算 CCD推扫影像
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成型砂轮截面曲线光顺处理的近似双圆弧插补法及误差估算 被引量：3
3
作者 张自强 阎秋生 +1 位作者 郑志丹 陈少波 《金刚石与磨料磨具工程》 CAS 2004年第1期62-66,共5页
在解决成型砂轮截面曲线的光顺处理问题时,作者提出了一种新的曲线数字化处理方法——近似双圆弧插补法,简化了计算过程。为了估算该方法的误差,本文模拟曲线反求的过程进行了彷真计算,计算结果表明:若曲线反求时测量点的间距取为0.1mm... 在解决成型砂轮截面曲线的光顺处理问题时,作者提出了一种新的曲线数字化处理方法——近似双圆弧插补法,简化了计算过程。为了估算该方法的误差,本文模拟曲线反求的过程进行了彷真计算,计算结果表明:若曲线反求时测量点的间距取为0.1mm左右,则对所讨论的实例而言,处理结果对原曲线的最大偏离为0.552μm,这样的误差对数控加工影响很小,而且整个处理过程所花费的时间不足1分钟,因此,该方法能满足数控加工的要求。 展开更多
关键词 数值处理 曲线光顺 误差估算 成型磨削 曲面沟槽 砂轮 近似双圆弧插补法
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卫星双向时间比对原理及比对误差估算 被引量：31
4
作者 孙宏伟 李志刚 +1 位作者 李焕信 梁双友 《宇航计测技术》 CSCD 2001年第2期55-58,共4页
论述了卫星双向时间比对原理和比对系统中各项系统误差。计算出同步卫星运动导致的时间延迟误差、地球自转效应 (Sagnac)误差和地面站设备时延误差。在所有误差项中 ,地面站户外单元设备是最大的误差来源 ,这个值与环境温度是强相关的 ... 论述了卫星双向时间比对原理和比对系统中各项系统误差。计算出同步卫星运动导致的时间延迟误差、地球自转效应 (Sagnac)误差和地面站设备时延误差。在所有误差项中 ,地面站户外单元设备是最大的误差来源 ,这个值与环境温度是强相关的 ,且存在反比关系 ,温度系数达到 - 0 .1ns/℃。对此 ,可通过温度控制或对数据的温度补偿来降低误差。在对所有误差项进行综合计算后 ,得出比对误差可低于 2ns。 展开更多
关键词 卫星时间同步 时间对比 原理 比对误差估算
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包延迟测量中的数据有效性判定与误差估算 被引量：1
5
作者 吴起 毕经平 李忠诚 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2003年第6期48-50,共3页
Internet上的包延迟特性对于Internet的行为研究来说是最为复杂也是最为重要的一环。该文对Internet中的包延迟测量方法进行了深入研究，提出了自己开发的延迟测量工具Posip。Posip采用Poisson采样方法进行延迟测量，避免了普通周期性... Internet上的包延迟特性对于Internet的行为研究来说是最为复杂也是最为重要的一环。该文对Internet中的包延迟测量方法进行了深入研究，提出了自己开发的延迟测量工具Posip。Posip采用Poisson采样方法进行延迟测量，避免了普通周期性测量带来的负面效应。另外Posip还采用超时等待方式避免了 Ping工具中的“应答包丢失”现象。同时，对测量数据的处理，提出了测量数据有效性判定规则，并提出了一种延迟测量中线路误差的测量方法。使用上述方法在我国教育网和科研网上43条链路上进行了实际测量和验证，并取得了良好的效果。 展开更多
关键词 INTERNET 包延迟特性 包延迟测量法 数据有效性 判定 误差估算 计算机网络
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离心泵试验台精度分析和误差估算 被引量：5
6
作者 贾国方 《排灌机械》 1989年第2期32-38,共7页
评价一个试验台好坏的标准,除了试验台的设计是否合理、先进,使用是否方便、安全等几方面外,一个重要的指标是试验台的精度。试验台的精度往往是通过对试验台的系统误差、随机误差、综合误差的分析而得到反映。本文参考国内外水泵试验... 评价一个试验台好坏的标准,除了试验台的设计是否合理、先进,使用是否方便、安全等几方面外,一个重要的指标是试验台的精度。试验台的精度往往是通过对试验台的系统误差、随机误差、综合误差的分析而得到反映。本文参考国内外水泵试验精度的分析及计算方法对我所离心泵试验台进行分析。 展开更多
关键词 离心泵 试验台 精度分析 误差估算
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某中段副斜井贯通设计及误差估算 被引量：1
7
作者 干正如 曾宪珪 钟晓阳 《有色金属（矿山部分）》 2009年第6期11-16,共6页
贯通是井下矿山开采中一种较为常见的测量工作,它对于全局工作的开展具有极其重要的战略意义。如果贯通顺利,后续工程即可顺利开展,但如果贯通中发生差错,或未能贯通,或贯通时造成过大偏差,则严重影响成巷质量,并在人力、物力、财力及... 贯通是井下矿山开采中一种较为常见的测量工作,它对于全局工作的开展具有极其重要的战略意义。如果贯通顺利,后续工程即可顺利开展,但如果贯通中发生差错,或未能贯通,或贯通时造成过大偏差,则严重影响成巷质量,并在人力、物力、财力及时间上给国家或集体造成很大损失。文中围绕429-345中段副斜井贯通这一主题,就贯通方案的设计及误差预计等方面进行了有益的探讨。 展开更多
关键词 副斜井 贯通 设计 误差估算
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沿线布里渊频移大范围波动下分布式光纤传感扫频范围选择及误差估算
8
作者 赵丽娟 梁若愚 +3 位作者 徐志钮 赵海英 陈永辉 郭一帆 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期204-211,共8页
为了提高光纤沿线大的布里渊频移波动情况下基于布里渊散射的分布式光纤传感的准确性,基于实测220 kV光纤复合架空地线中光纤沿线的布里渊谱展示了此时扫频范围选择的困境。基于数值产生布里渊谱和实测布里渊谱研究了不对称的扫频范围... 为了提高光纤沿线大的布里渊频移波动情况下基于布里渊散射的分布式光纤传感的准确性,基于实测220 kV光纤复合架空地线中光纤沿线的布里渊谱展示了此时扫频范围选择的困境。基于数值产生布里渊谱和实测布里渊谱研究了不对称的扫频范围对布里渊频移误差的影响,发现如果较短侧扫频范围不小于ΔvB,则扫频范围偏差对谱拟合算法算得的布里渊频移的准确性没有明显影响,此时布里渊频移误差与对称情况下的布里渊频移误差近似相等。基于大量数值产生布里渊谱计算获得考虑不同扫频范围、扫频点数、信噪比和线宽下布里渊频移误差的估算公式,并采用不同信噪比、扫频范围、扫频点数、线宽及扫频范围对称与否时的实测布里渊谱进行了验证,结果表明估算公式的误差约为8%。研究工作为提高光纤沿线布里渊频移大范围波动情况下基于布里渊散射的分布式光纤传感的准确性和温度、应变测量误差的估算奠定了基础。 展开更多
关键词 分布式光纤传感器 布里渊散射 扫频范围不对称 扫频范围选择 误差估算
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牛顿环实验的误差估算 被引量：1
9
作者 符运良 《海南师范学院学报》 2001年第4期42-45,共4页
该文根据干涉原理,用实验数据对牛顿环实验的误差进行了估算,结果表明:选取环数差大的牛顿环和环序数初始值小的环进行测量,对减少牛顿环实验的误差有利。
关键词 牛顿环 环数差 误差估算 干涉原理 高校 普通物理实验
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广义Stokes问题的区域分裂解法及其事后误差估算
10
作者 周春华 《空气动力学学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期206-211,共6页
本文的主要目的在于将Lagrange乘子技术应用于广义Stokes问题的非匹配网格上的区域分裂解法中 ;这种方法非常适用于有限元空间近似。Lagrange乘子是在分段常数函数的空间中近似的。同时 ,基于求解当地问题 ,我们还构造了离散近似的事后... 本文的主要目的在于将Lagrange乘子技术应用于广义Stokes问题的非匹配网格上的区域分裂解法中 ;这种方法非常适用于有限元空间近似。Lagrange乘子是在分段常数函数的空间中近似的。同时 ,基于求解当地问题 ,我们还构造了离散近似的事后误差估算器 ,并基于此对网格进行了自适应处理。数值实验的结果验证了本文所发展的方法。 展开更多
关键词 区域分裂 有限元 STOKES问题 误差估算 并行计算
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不可压Navier-Stokes方程基于误差估算的网格自适应解法
11
作者 周春华 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2005年第6期705-710,共6页
首先导出了广义S tokes方程Petrov-G a lerk in有限元数值解的当地事后误差估算公式;以非连续二阶鼓包(bum p)函数空间为速度、压强误差的近似空间,该估算基于求解当地单元上的广义S tokes问题。然后,证明了误差估算值与精确误差之间的... 首先导出了广义S tokes方程Petrov-G a lerk in有限元数值解的当地事后误差估算公式;以非连续二阶鼓包(bum p)函数空间为速度、压强误差的近似空间,该估算基于求解当地单元上的广义S tokes问题。然后,证明了误差估算值与精确误差之间的等价性。最后,将误差估算方法应用于N av ier-S tokes环境,以进行不可压粘流计算中的网格自适应处理。数值实验中成功地捕获了多强度物理现象,验证了本文所发展的方法。 展开更多
关键词 误差估算 网格自适应 不可压Navier—Stokes方程 有限元
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非匹配网格上广义Stokes问题的区域分裂解法及事后误差估算
12
作者 周春华 《计算物理》 CSCD 北大核心 2000年第4期372-380,共9页
发展了一种广义Stokes问题的无覆盖区域分裂解法。子域交界面上的约束条件是通过引入一Lagrange乘子而得到弱满足的 ,在有限元离散子域的交界处网格可以是非匹配的。应用Petrov Galerkin方法解每个子域上的广义Stokes问题 ,而交界面上的... 发展了一种广义Stokes问题的无覆盖区域分裂解法。子域交界面上的约束条件是通过引入一Lagrange乘子而得到弱满足的 ,在有限元离散子域的交界处网格可以是非匹配的。应用Petrov Galerkin方法解每个子域上的广义Stokes问题 ,而交界面上的Lagrange乘子则通过共轭梯度法迭代求解 ,各变量均由线性函数离散。对上述区域分裂解法 ,还构造了基于求解当地问题的误差事后估算方法。各变量的当地误差估算器定义在二阶非连续鼓包 (bump)函数的空间中。最后给出了基于事后误差估算值的自适应网格上的数值结果。 展开更多
关键词 区域分裂 有限元 Srokes问题 误差估算 流体力学
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微安表零点飘移的原因及误差估算
13
作者 曹钢 《山东轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS 1990年第3期42-44,共3页
在二级管特性研究中,由于电磁波的影响引起的微安表零点飘移对测定结果有较大影响。本文对零飘现象、规律及其产生根源作了初步探讨,并且给出了误差估算方法。
关键词 二级管 微安表 零点飘移 误差估算
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数据处理图解法中的误差估算
14
作者 罗兴垅 罗颖 《赣南师范学院学报》 2001年第6期86-87,共2页
根据实验数据处理的最小二乘法直线拟合的原理 ,导出了图解法中的误差估算公式 .这不仅使图解法具有直观、简捷的优点 ,而且可简便地进行误差估算 .
关键词 数据处理 图解法 误差估算 物理实验 实验数据处理 最小二乘法 直线拟合
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热管换热器换热量设计误差估算 被引量：3
15
作者 余海 范砧 +1 位作者 刘永红 余建祖 《低温工程》 CAS CSCD 北大核心 2000年第6期47-51,共5页
换热器性能的设计指标与实际值偏差的大小，是用户和制造厂家共同关心的问题。目前对这种偏差的估算方法及估算值指标尚未形成共识，因此时有争议发生。本文提出了热管换热器换热量设计误差的估算方法，并以锅炉烟气余热回收装置中的重... 换热器性能的设计指标与实际值偏差的大小，是用户和制造厂家共同关心的问题。目前对这种偏差的估算方法及估算值指标尚未形成共识，因此时有争议发生。本文提出了热管换热器换热量设计误差的估算方法，并以锅炉烟气余热回收装置中的重力热管换热器为例，运用误差理论进行分析计算，找出了产生换热量设计偏差的５个误差源，并给出了计算结果。 展开更多
关键词 热管换热器 设计误差估算 换热器
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井下经纬仪支导线误差估算公式简便推导方法
16
作者 王德利 《矿山测量》 1998年第3期11-13,共3页
井下经纬仪支导线的误差估算公式是通过求偏导的方法推导而来 ,需掌握微积分知识 ,本文用微量关系和几何关系分析这一问题 ,得出相同的估算公式。用于教学 ,学生容易接受 ,理解更加深刻。
关键词 井下支导线 误差估算 经纬仪 估算公式
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目标函数误差估算及网格自适应处理 被引量：3
17
作者 杨夏勰 周春华 《空气动力学学报》 CSCD 北大核心 2014年第5期688-693,共6页
发展了一种基于目标函数误差估算的网格自适应准则,进而通过网格自适应处理提高目标函数计算的效率和准确性。首先描述了目标函数的误差估算及修正的方法,该方法通过伴随方程将原方程的残值误差与目标函数联系起来。然后,基于误差估算... 发展了一种基于目标函数误差估算的网格自适应准则,进而通过网格自适应处理提高目标函数计算的效率和准确性。首先描述了目标函数的误差估算及修正的方法,该方法通过伴随方程将原方程的残值误差与目标函数联系起来。然后,基于误差估算建立网格自适应准则,以减少目标函数修正后的剩余误差,提高目标函数计算结果的准确性,并将方法进一步发展至多目标问题。最后将该准则应用于Euler方程控制的NACA0012翼型无粘可压流动的网格自适应模拟。数值计算成功地捕获了与升力、阻力和力矩等目标函数相关的特征流动区域,计算出符合指定精度要求的目标函数值,验证了本文所发展的方法。 展开更多
关键词 误差估算 目标函数修正 伴随方程 网格自适应处理
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一种定点DCT运算的最大误差估算方法
18
作者 王有成 袁双庆 +1 位作者 余胜生 周敬利 《小型微型计算机系统》 EI CSCD 北大核心 2000年第3期246-249,共4页
DCT运算广泛地应用在数字信号处理领域 .某些情况下 ,必须用定点运算来完成 DCT运算 ,此时会遇到两个问题 :一个是对某种快速 DCT算法 ,如何从精度和溢出两方面综合考虑 ,选择一个最佳的预定标方案 ,达到在不产生溢出条件下 ,尽量降低... DCT运算广泛地应用在数字信号处理领域 .某些情况下 ,必须用定点运算来完成 DCT运算 ,此时会遇到两个问题 :一个是对某种快速 DCT算法 ,如何从精度和溢出两方面综合考虑 ,选择一个最佳的预定标方案 ,达到在不产生溢出条件下 ,尽量降低结果误差 ;另一个是如何从多个快速 DCT算法中选择出最合适的一个 .本文结合快速 DCT运算中乘法运算的某些特点 ,在单个定点乘法误差模型基础上 ,从控制运算结果的最大误差角度 ,就分别保留乘法结果的低半部分和高半部分两种不同的定点乘法结果处理方法 ,对定点 DCT运算的最大误差情况进行分析 ,以指导前述两个问题的解决 . 展开更多
关键词 误差估算 DCT 定点运算 数字信号处理
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基于实时轮廓误差估算的数控系统轮廓控制 被引量：1
19
作者 刘冀 王玉琳 蒋儒浩 《制造技术与机床》 北大核心 2019年第11期168-172,共5页
为解决数控加工中轮廓误差实时计算与补偿难以实现的问题,提出了一种基于实时误差估算的数控系统轮廓误差控制方法。该方法一方面采用样条插值法构建轮廓曲线,通过缩小指令采样点的搜索范围来减小计算工作量;另一方面通过轮廓误差估算... 为解决数控加工中轮廓误差实时计算与补偿难以实现的问题,提出了一种基于实时误差估算的数控系统轮廓误差控制方法。该方法一方面采用样条插值法构建轮廓曲线,通过缩小指令采样点的搜索范围来减小计算工作量;另一方面通过轮廓误差估算来提高计算效率。依据估算的实时轮廓误差设计轮廓控制器,根据指令采样点坐标与实际位置坐标的差值设计位置补偿器,协调轮廓控制器与位置补偿器之间的工作,以保证数控系统的轮廓控制精度。该方法克服了传统切向轮廓控制与位置跟踪补偿控制中计算过程复杂、计算工作量大、轮廓误差实时计算困难等缺点。仿真实验结果表明,该方法计算量小、实时性好,且能有效控制轮廓误差。 展开更多
关键词 数控系统 轮廓误差 样条插值 误差估算
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干涉法测劈尖厚度的误差估算
20
作者 唐会智 《武陵学刊（自然科学版）》 1997年第6期77-78,共2页
关键词 干涉法 劈尖厚度 误差估算 等厚干涉实验 测定
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