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机载相控阵海浪波谱仪距离徙动校正算法研究
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作者 王晓 周鹏 +3 位作者 叶洪玲 韩倩倩 江柏森 张振华 《遥测遥控》 2025年第1期54-61,共8页
相控阵海浪波谱仪作为探测海浪的Ku波段的小入射角真实孔径雷达,在探测海浪时通过积累天线照射的不同方向上的回波获得该方向上的一维海浪谱,当雷达环扫一圈时便可获得二维海浪谱结果。在单个方向回波积累时间内,相控阵海浪波谱仪的观... 相控阵海浪波谱仪作为探测海浪的Ku波段的小入射角真实孔径雷达,在探测海浪时通过积累天线照射的不同方向上的回波获得该方向上的一维海浪谱,当雷达环扫一圈时便可获得二维海浪谱结果。在单个方向回波积累时间内,相控阵海浪波谱仪的观测几何可简化为固定斜视角下沿直线轨迹飞行,期间平台移动与波前弯曲会使回波信号出现距离徙动,从而导致相控阵海浪波谱仪探测精度下降。针对这一问题,通过分析相控阵海浪波谱仪探测中存在的距离徙动现象,提出了一种针对相控阵海浪波谱仪距离徙动的校正算法,利用机载飞行试验数据进行算法验证,对比传统反演算法与距离徙动校正反演算法得到的后向散射系数与二维海浪谱,并将测量结果分别与同步观测浮标测量结果进行比对,结果表明距离徙动校正算法能够有效改善相控阵海浪波谱仪反演海浪谱精度。 展开更多
关键词 微波遥感 距离校正算法 散射系数 二维海浪谱
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宽带相控阵雷达孔径渡越与距离徙动联合校正
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作者 张亮 杨静 +2 位作者 陈浩 周必雷 杜庆磊 《电光与控制》 北大核心 2025年第1期8-14,共7页
宽带相控阵雷达探测高速运动目标时,目标回波快时间频率与空、时二维耦合,容易出现孔径渡越和距离徙动双重问题。针对该情况,提出一种联合校正方法:当雷达工作于窄发模式时,通过频域补偿和一维时间尺度(TS)进行解耦;当雷达工作于宽发模... 宽带相控阵雷达探测高速运动目标时,目标回波快时间频率与空、时二维耦合,容易出现孔径渡越和距离徙动双重问题。针对该情况,提出一种联合校正方法:当雷达工作于窄发模式时,通过频域补偿和一维时间尺度(TS)进行解耦;当雷达工作于宽发模式时,通过二维TS进行解耦。针对雷达工作模式界定问题给出了明确条件。仿真结果表明,所提方法可有效解决孔径渡越、距离徙动引起的目标回波跨阵元、跨脉冲问题,联合校正后目标有效检测临界信噪比较理想状态损失不超过3 dB。 展开更多
关键词 宽带雷达 相控阵 孔径渡越 距离 联合校正 时间尺度
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基于相位追踪的SAR运动目标高阶距离徙动校正方法
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作者 杜华贵 宋勇平 +4 位作者 孙晓颖 姜南 范崇祎 陈乐平 黄晓涛 《雷达学报(中英文)》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期955-973,共19页
距离徙动校正(RCMC)是合成孔径雷达(SAR)实现运动目标参数估计和聚焦成像的关键环节。当目标或平台运动复杂时,传统低阶RCMC方法将不再适用,而现有基于参数化的高阶RCMC方法易存在模型失配和计算复杂度高的问题、现有非参数化方法在低... 距离徙动校正(RCMC)是合成孔径雷达(SAR)实现运动目标参数估计和聚焦成像的关键环节。当目标或平台运动复杂时,传统低阶RCMC方法将不再适用,而现有基于参数化的高阶RCMC方法易存在模型失配和计算复杂度高的问题、现有非参数化方法在低信噪比下性能也将大幅下降。对此,该文借助扩展卡尔曼滤波(EKF)对造成RCM的相位进行追踪,进而构建RCM补偿函数实现RCMC。所提方法不依赖于RCM的具体模型,追踪得到的相位包含高阶分量,因此可以实现SAR运动目标的高阶RCMC。此外,EKF在进行相位追踪的同时能对信号进行滤波处理,可有效降低所提方法的信噪比(SNR)门限。与传统方法相比,该方法适用性广,计算量适中,且能校正不可忽略的高阶残余距离徙动。该文详细阐释了所提方法的原理及数学模型,并通过多组仿真和实测数据处理验证了所提方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 目标成像 距离校正 扩展卡尔曼滤波 相位追踪
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合成孔径雷达实时距离徙动校正算法研究 被引量:6
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作者 姚迪 龙腾 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2006年第8期1128-1130,1220,共4页
对于合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)信号处理,特别是SAR实时信号处理,徙动校正算法是非常关键的一个步骤。一方面,徙动校正处理算法的性能直接影响最终的成像质量;另一方面徙动校正处理的运算量也关系着整个处理系统的设... 对于合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)信号处理,特别是SAR实时信号处理,徙动校正算法是非常关键的一个步骤。一方面,徙动校正处理算法的性能直接影响最终的成像质量;另一方面徙动校正处理的运算量也关系着整个处理系统的设备量、实时性。给出了目前几种常用的SAR处理算法中距离徙动校正的方法,结合计算机仿真方法,分析了在实时处理环境下各方法的误差性能与运算量,并最终得到结论:对于实时处理,多项式插值方法是较好的选择。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 距离校正 插值处理 实时处理
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基于参数估计的高分辨率SAR运动目标距离徙动校正方法 被引量:2
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作者 王超 王岩飞 +1 位作者 刘畅 刘碧丹 《雷达学报(中英文)》 CSCD 北大核心 2019年第1期64-72,共9页
距离徙动校正(RCMC)是机载单天线高分辨率合成孔径雷达(SAR)实现运动目标聚焦成像的关键环节。针对现有方法运算量大、精度低的缺点,该文提出一种结合参数估计分4步完成的RCMC方法。该方法首先通过结合能量均衡法的Hough变换估计距离向... 距离徙动校正(RCMC)是机载单天线高分辨率合成孔径雷达(SAR)实现运动目标聚焦成像的关键环节。针对现有方法运算量大、精度低的缺点,该文提出一种结合参数估计分4步完成的RCMC方法。该方法首先通过结合能量均衡法的Hough变换估计距离向速度并校正距离走动,然后以初始方位向调频率校正距离弯曲,再采用Map-drift估计精确的方位向调频率,最后校正残余距离弯曲。与传统方法相比,该方法计算量较小,性能稳定,并能够校正高分辨率下不可忽略的残余距离弯曲。该文给出新方法的数学模型,并通过仿真和实际数据处理验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 高分辨率 目标成像 距离校正 参数估计
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距离徙动校正和斜地变换的实时算法研究 被引量:2
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作者 刘碧丹 王岩飞 韩松 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期1099-1102,共4页
距离徙动校正插值处理是距离多普勒域(RD)算法的重要步骤,图像校正中的斜地变换也需要插值处理,插值处理会对图像引入插值误差。该文分析了距离徙动校正和斜地变换的原理,推导出一种把两种处理结合实现的方法,该方法通过一次插值处理完... 距离徙动校正插值处理是距离多普勒域(RD)算法的重要步骤,图像校正中的斜地变换也需要插值处理,插值处理会对图像引入插值误差。该文分析了距离徙动校正和斜地变换的原理,推导出一种把两种处理结合实现的方法,该方法通过一次插值处理完成距离徙动校正和斜地变换。与传统的实现方法相比,该方法减少了图像中由于插值处理引入的误差,提高了图像处理的精度,并且很大程度上减少了运算量。采用机载SAR原始数据验证了该算法的有效性。该算法对于高分辨率SAR的大量数据的实时成像处理,具有较大的应用价值。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 距离校正 斜地变换 插值处理
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SAR距离-多普勒成像算法中的距离徙动及校正 被引量:7
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作者 代海军 谢明 +1 位作者 罗代升 吴晓红 《四川大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2007年第6期1263-1267,共5页
在SAR距离-多普勒成像算法中,距离徙动会使距离向和方位向发生耦合,成像质量下降.典型的距离徙动校正插值算法有:最近邻插值、牛顿插值、辛格插值等.但以上算法的光滑性和收敛性不好,而三次样条函数具有连续的二阶导数,且可采用分段函... 在SAR距离-多普勒成像算法中,距离徙动会使距离向和方位向发生耦合,成像质量下降.典型的距离徙动校正插值算法有:最近邻插值、牛顿插值、辛格插值等.但以上算法的光滑性和收敛性不好,而三次样条函数具有连续的二阶导数,且可采用分段函数的形式,具有很好的光滑性和收敛性.作者用三次样条函数插值进行距离徙动校正,进行了点目标SAR仿真成像,得到了满意的仿真结果. 展开更多
关键词 SAR距离-多普勒成像 距离校正 最近邻插值 牛顿插值 辛格插值 三次样条函数插值
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基于越距离单元徙动校正的空间高速旋转目标ISAR成像方法 被引量:1
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作者 李鸿志 徐嘉良 +1 位作者 赵彬 王勇 《空军工程大学学报》 CSCD 北大核心 2023年第1期18-25,共8页
逆合成孔径雷达成像是实现对空间目标跟踪,成像与识别的重要手段,但是空间目标的高速旋转运动特性使传统的ISAR成像算法失效。针对这一问题,提出一种基于越距离单元徙动校正的ISAR成像方法。首先,建立空间高速旋转目标回波模型;其次,根... 逆合成孔径雷达成像是实现对空间目标跟踪,成像与识别的重要手段,但是空间目标的高速旋转运动特性使传统的ISAR成像算法失效。针对这一问题,提出一种基于越距离单元徙动校正的ISAR成像方法。首先,建立空间高速旋转目标回波模型;其次,根据回波特性构造参考信号进行越距离单元徙动校正,实现目标散射点空间参数估计;最后,引入粒子群优化算法实现参数快速搜索。仿真结果表明,该算法可以有效提取目标参数,实现空间目标高质量成像,与传统成像算法对比结果验证了该算法的鲁棒性及优越性。 展开更多
关键词 空间态势感知 逆合成孔径雷达 空间高速旋转目标 距离单元校正 粒子群优化
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基于逆距离徙动校正的前视SAR成像算法 被引量:1
9
作者 刘金升 张朝晖 韩松 《电子技术应用》 2023年第11期153-159,共7页
前视合成孔径雷达(前视SAR)可以获取平台前下方区域的图像信息,相较于侧视SAR,前视SAR具有合成孔径短、作用距离近、距离向场景宽度较宽、方位向调频率随距离空变等特点,采用传统的SAR成像算法进行方位压缩会造成图像扇形畸变。通过分... 前视合成孔径雷达(前视SAR)可以获取平台前下方区域的图像信息,相较于侧视SAR,前视SAR具有合成孔径短、作用距离近、距离向场景宽度较宽、方位向调频率随距离空变等特点,采用传统的SAR成像算法进行方位压缩会造成图像扇形畸变。通过分析前视阵列SAR的回波特性,在方位压缩后,将距离徙动校正(RCMC)引起的数据倾斜通过逆距离徙动校正(IRCMC)还原目标的距离信息,经过坐标映射完成地面的二维成像。最后通过仿真数据验证了本文分析的正确性和方法的有效性。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 前视成像 线性调频连续波 距离校正
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基于多DSP的机载SAR距离徙动校正实现方法 被引量:1
10
作者 王格 李盘虎 +2 位作者 蔡猛 王希冀 王春燕 《上海航天(中英文)》 CSCD 2022年第3期33-37,45,共6页
针对机载合成孔径雷达(SAR)数据量大、运算复杂、实时性能要求高等问题,提出了一种基于多片多核DSP并行的方式实现机载SAR距离徙动校正的方法。重点介绍实现过程中的片间及片内并行和同步处理、数据交互、数据分配,距离徙动校正的距离... 针对机载合成孔径雷达(SAR)数据量大、运算复杂、实时性能要求高等问题,提出了一种基于多片多核DSP并行的方式实现机载SAR距离徙动校正的方法。重点介绍实现过程中的片间及片内并行和同步处理、数据交互、数据分配,距离徙动校正的距离向脉冲压缩和惯导补偿,以及多普勒中心估计实现的具体步骤,利用点仿真和实测数据验证了该方法的有效性,并提出优化模块,进一步提高运算的实时性。 展开更多
关键词 多片DSP 多核DSP 距离校正 机载合成孔径雷达(SAR) 硬件实现
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同航线双基调频连续波SAR改进距离徙动算法 被引量:8
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作者 梁毅 王虹现 +1 位作者 邢孟道 保铮 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期71-79,84,共10页
考虑到调频连续波合成孔径雷达具有较长的扫频周期,要达到频率的线性化非常困难,针对现有非线性校正方法的不足,提出了改进的频率非线性校正方法.另外,分析了平台连续运动带来的多普勒频移的影响.对于频率非线性校正后的信号,利用瞬时... 考虑到调频连续波合成孔径雷达具有较长的扫频周期,要达到频率的线性化非常困难,针对现有非线性校正方法的不足,提出了改进的频率非线性校正方法.另外,分析了平台连续运动带来的多普勒频移的影响.对于频率非线性校正后的信号,利用瞬时频率的概念,通过引入双基角,推导出基于调频连续波的同航线双基合成孔径雷达回波信号的二维波数域表达式,在此基础上提出了包含频率非线性校正的同航线双基调频连续波合成孔径雷达的改进距离徙动成像算法.仿真数据的处理验证了频率非线性校正方法以及成像处理算法的有效性. 展开更多
关键词 调频连续波 同航线双基合成孔径雷达 频率非线性校正 多普勒频移 瞬时频率 改进距离算法
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基于相位相乘校正徙动的双站SAR成像算法
12
作者 王霖郁 夏超 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2014年第5期180-184,188,共6页
距离多普勒(RD)算法以其较好的性能,在很长时期内都是SAR成像的标准算法,但传统RD算法的距离徙动采用逐点插值进行校正,运算量过大。文中提出了一种在平飞正侧视模式下改进的RD算法,无需插值,通过一次相位相乘校正距离徙动,运算量减少,... 距离多普勒(RD)算法以其较好的性能,在很长时期内都是SAR成像的标准算法,但传统RD算法的距离徙动采用逐点插值进行校正,运算量过大。文中提出了一种在平飞正侧视模式下改进的RD算法,无需插值,通过一次相位相乘校正距离徙动,运算量减少,与传统RD算法对比成像结果,有较好的聚焦效果,验证了改进算法的有效性。 展开更多
关键词 双站合成孔径雷达 距离多普勒 距离校正 相位相乘
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一种新的高速运动目标雷达相干积累方法 被引量:1
13
作者 王睿铮 李世强 《科技创新与应用》 2024年第28期47-50,共4页
该文针对高速运动目标雷达相干积累中的跨距离单元走动问题,提出一种基于时频反转互相关及尺度逆傅里叶变换的联合算法。首先通过时频反转互相关分离出目标距离信息,之后使用测得的距离信息构造补偿函数,并使用尺度逆傅里叶变换消除跨... 该文针对高速运动目标雷达相干积累中的跨距离单元走动问题,提出一种基于时频反转互相关及尺度逆傅里叶变换的联合算法。首先通过时频反转互相关分离出目标距离信息,之后使用测得的距离信息构造补偿函数,并使用尺度逆傅里叶变换消除跨距离单元走动,得出目标径向速度。经过仿真实验可以证明,该文算法能够在不进行任何参数搜索的条件下实现对具备跨距离单元走动和速度模糊的高速运动目标进行回波能量积累,获得目标的径向距离和速度信息,且具备较低的运算复杂度。 展开更多
关键词 高速目标 雷达 距离校正 长时间相干积累 径向距离
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基于距离多普勒算法的星载SAR实测数据成像研究
14
作者 贾浩文 杨鹏举 《延安大学学报(自然科学版)》 2024年第1期96-101,共6页
针对合成孔径雷达(SAR)成像问题,基于点目标散射模型,在信号频谱分析的基础上推导了距离多普勒(RD)成像算法,通过点目标SAR成像仿真验证了该成像算法的有效性。在此基础上实现了RADARSAT-1实测数据的星载SAR成像,并与卫星遥感地图对应... 针对合成孔径雷达(SAR)成像问题,基于点目标散射模型,在信号频谱分析的基础上推导了距离多普勒(RD)成像算法,通过点目标SAR成像仿真验证了该成像算法的有效性。在此基础上实现了RADARSAT-1实测数据的星载SAR成像,并与卫星遥感地图对应区域进行了比对,结果表明二者的海岸轮廓线及醒目建筑物形状基本吻合,验证了RD成像算法在处理星载SAR实测数据中的有效性和高效性。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 距离多普勒算法 距离校正 实测数据
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一种改进的前斜视SAR距离多普勒成像算法
15
作者 齐晓辉 孙庚 王阳阳 《计算机测量与控制》 2015年第9期3165-3168,共4页
根据大斜视角SAR成像的空间几何模型和回波信号特点,提出了一种改进的适用于前斜视场景的距离-多普勒成像算法;对补偿二维频域耦合相位项的条件进行了分析,分析表明只需根据设计参数决定是否补偿到三阶耦合相位即可,且不必补偿更高阶的... 根据大斜视角SAR成像的空间几何模型和回波信号特点,提出了一种改进的适用于前斜视场景的距离-多普勒成像算法;对补偿二维频域耦合相位项的条件进行了分析,分析表明只需根据设计参数决定是否补偿到三阶耦合相位即可,且不必补偿更高阶的耦合相位;对距离徙动的校正方法进行了研究,通过在频域直接对距离徙动进行校正可以避免使用传统的插值方法,有效减小了计算量,提高了算法的运算效率,有助于算法的实时性实现;对改进的距离-多普勒算法的仿真表明,其成像性能能够满足前斜视条件下SAR实时成像处理的要求。 展开更多
关键词 前斜视SAR成像 改进的距离多普勒(R-D)算法 耦合相位补偿 距离校正(rcmc)
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基于频域校正的快速长时间积累算法
16
作者 王泽玉 李明 +4 位作者 卢云龙 陈洪猛 曹润清 左磊 张鹏 《航空兵器》 2016年第2期61-65,共5页
针对长时间积累过程中回波信号出现的距离徙动和多普勒走动问题,提出一种基于频域校正的快速长时间积累算法。该算法首先利用Radon-Ambiguity变换对脉压以后的回波信号进行加速度估计,用得到的估计值构造加速度补偿因子消除距离弯曲和... 针对长时间积累过程中回波信号出现的距离徙动和多普勒走动问题,提出一种基于频域校正的快速长时间积累算法。该算法首先利用Radon-Ambiguity变换对脉压以后的回波信号进行加速度估计,用得到的估计值构造加速度补偿因子消除距离弯曲和多普勒走动,然后选取回波包络之间的相关系数作为代价函数对目标的速度进行估计,用得到的估计值构造速度补偿因子消除距离走动。仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 长时间积累 距离 多普勒走 补偿因子 频域校正
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基于有源转发器的移频干扰研究
17
作者 刘桂坤 李亮 +1 位作者 洪峻 明峰 《现代雷达》 北大核心 2025年第3期93-101,共9页
文中提出了一种基于有源转发器的合成孔径雷达移频干扰实现方法,首先推导了利用有源转发器实现回波信号中心频率移频的基本原理,接着分析了移频干扰的成像模型,进一步讨论了移频干扰成像特性的主要影响因素,同时结合峰值旁瓣比、积分旁... 文中提出了一种基于有源转发器的合成孔径雷达移频干扰实现方法,首先推导了利用有源转发器实现回波信号中心频率移频的基本原理,接着分析了移频干扰的成像模型,进一步讨论了移频干扰成像特性的主要影响因素,同时结合峰值旁瓣比、积分旁瓣比和冲激响应宽度三项成像质量指标仿真分析了不同移频量情况下移频干扰信号的成像结果。分析结果表明,移频调制在干扰信号成像过程中引入了方位向匹配滤波调频率失配、距离徙动校正误差和距离向带宽损失等影响因素,导致移频干扰信号成像结果沿方位向逐渐展宽,进而由点目标变为方位向条带状目标。最后结合原始回波数据进行了干扰成像仿真实验,仿真结果验证了理论分析的正确性,可为基于有源转发器的移频干扰实现和应用提供依据。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 有源转发器 移频干扰 调频率失配 距离校正
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基于单特显点目标回波的阵列3D SAR幅相误差一致性校正方法研究 被引量:3
18
作者 杨晓琳 谭维贤 +2 位作者 乞耀龙 王彦平 洪文 《雷达学报(中英文)》 CSCD 2014年第4期409-418,共10页
阵列3D SAR技术以实孔径和合成孔径相结合的方式,实现对观测场景目标的3维分辨。实际阵列SAR系统接收回波中不可避免地存在多通道幅相误差问题,直接成像处理会造成重建的雷达图像质量降级。该文建立了考虑幅相误差的阵列3D SAR回波模型... 阵列3D SAR技术以实孔径和合成孔径相结合的方式,实现对观测场景目标的3维分辨。实际阵列SAR系统接收回波中不可避免地存在多通道幅相误差问题,直接成像处理会造成重建的雷达图像质量降级。该文建立了考虑幅相误差的阵列3D SAR回波模型,提出了一种基于单特显点目标回波进行阵列幅相误差估计的方法,并针对阵列3D SAR应用,提出了对幅相误差进行补偿的数据处理流程,最后通过仿真和实际数据处理对提出的模型和方法进行了验证。 展开更多
关键词 阵列3DSAR 阵列误差校正 特显点 距离算法
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直反信号协同的GNSS-R BSAR距离多普勒成像算法 被引量:2
19
作者 吴世玉 杨东凯 +1 位作者 王峰 苗铎 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期588-596,共9页
针对目前基于全球导航卫星系统反射信号的双基地合成孔径雷达(GNSS-R BSAR)在一站固定模式下的大斜视,斜距历程复杂,回波信号方位空变导致回波信号难以处理的问题,提出改进的距离多普勒成像新算法。所提算法采用GNSS信号作为辐射源,根... 针对目前基于全球导航卫星系统反射信号的双基地合成孔径雷达(GNSS-R BSAR)在一站固定模式下的大斜视,斜距历程复杂,回波信号方位空变导致回波信号难以处理的问题,提出改进的距离多普勒成像新算法。所提算法采用GNSS信号作为辐射源,根据一站固定模式下GNSS-R BSAR合成孔径时间长的特点,引入高阶等效斜视距离模型,得到导航卫星与目标斜距相对时间变化的精确描述。先通过直射信号与回波信号时域对消进行距离徙动校正,实现全场景目标距离徙动的精确校正;再通过方位向分块混合相关处理来克服回波信号方位向的移变性质,实现全场景高效精确成像。所提算法的成像效率优于传统后向投影时域(BP)算法,成像精度与BP算法相当,且可根据需要通过调整方位分块的宽度来提升聚焦效果。最后,用GPS-L5信号进行仿真和实验,仿真和实验结果验证了所提算法的可行性和高效性。 展开更多
关键词 全球导航卫星系统反射信号 双基地合成孔径雷达 方位空变处理 距离多普勒算法 距离校正
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基于惯导的机载斜视SAR运动补偿研究 被引量:3
20
作者 张雨轮 张涛 +1 位作者 李涛 徐玮 《火控雷达技术》 2014年第1期18-21,41,共5页
本文建立了斜视SAR运动误差模型,采用了一种基于惯导的运动补偿方法。在正侧视角度分解的基础上,针对斜视的特点对分解方法进行了改进,在此基础上进行了速度矢量投影并完成包络校正和相位误差补偿。该方法计算量小,避免了分段估计斜视... 本文建立了斜视SAR运动误差模型,采用了一种基于惯导的运动补偿方法。在正侧视角度分解的基础上,针对斜视的特点对分解方法进行了改进,在此基础上进行了速度矢量投影并完成包络校正和相位误差补偿。该方法计算量小,避免了分段估计斜视角从而引入的图像拼接问题。实测数据结果表明其适应性强,在较大斜视角情况下能够得到质量较高的SAR图像。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 补偿 惯导 距离校正
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