路标定位中的优化选择策略 被引量：7

1

作者 郝颖明 董再励 +1 位作者 朱枫 魏芳 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第8期82-85,共4页

基于合作路标的三角定位是自主式移动机器人的主要定位方法。路标的优化选择是提高定位算法精度的关键。本文在给出该算法原理的基础上 ,通过理论分析和实验证明了路标优化选择对提高定位算法精度的作用 。

关键词 移动机器人 全局定位 路标选择 定位精度 路标定位 优化选择策略

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改进路标定位传感模型在机器人定位中的应用 被引量：1

2

作者 申伟锋 钱东海 胡猛 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第8期74-77,共4页

分析了移动机器人基于路标定位的贝叶斯滤波理论中的传感模型,传统传感模型利用周期末检测到的观测值进行更新修正。若在一个周期内不同位置检测到多个不同角度观测值,传统的传感模型默认为这些角度观测值为周期末静止时所得到,提出了... 分析了移动机器人基于路标定位的贝叶斯滤波理论中的传感模型,传统传感模型利用周期末检测到的观测值进行更新修正。若在一个周期内不同位置检测到多个不同角度观测值,传统的传感模型默认为这些角度观测值为周期末静止时所得到,提出了通过转化算法将这些角度观测值转换到更新周期末,使得周期末角度观测值得到的位置观测更精确。计算机实验数据表明提出的传感模型观测值转换算法与现有传统算法传感模型相比,更新位置具有更高的精度。 展开更多

关键词 机器人 路标定位 贝叶斯理论 传感模型 观测值转换

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UCAV环境感知中路标选取及定位方法 被引量：2

3

作者 吴德伟 周阳 +1 位作者 杜佳 李伟龙 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期2048-2052,共5页

为实现无人作战飞机(unmanned combat aerial vehicles,UCAV)认知导航环境感知中路标的选取和位置求解,提出一种基于增量多层判别回归(incremental hierarchical discriminant regression,IHDR)树的路标选取和定位方法。利用快速鲁棒性... 为实现无人作战飞机(unmanned combat aerial vehicles,UCAV)认知导航环境感知中路标的选取和位置求解,提出一种基于增量多层判别回归(incremental hierarchical discriminant regression,IHDR)树的路标选取和定位方法。利用快速鲁棒性特征(speeded up robust feature,SURF)算法提取的特征点描述矢量及其在地理空间中的位置组合为路标信息,构造IHDR树,实现已感知信息的存储记忆。UCAV进行环境感知时,若路标信息已知,以已知路标描述矢量对IHDR树检索,通过已知路标位置与检索输出位置之间误差的大小进行路标选取。若路标信息未知,以SURF算法提取环境中路标的描述矢量,并对IHDR树检索,通过比值法对输出路标进行提纯,以提纯后路标的位置作为对应路标的定位结果输出。仿真结果表明,该方法可有效选取设定位置误差内的路标,低噪声干扰下路标的定位具有高正确率。 展开更多

关键词 环境感知 增量多层判别回归树 快速鲁棒性特征 路标选取 路标定位

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基于CBL的双目视觉自主机器人定位 被引量：5

4

作者 朱莹 洪炳镕 王燕清 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期896-898,共3页

在需要机器人做出快速反应的环境中,为了解决通过廉价传感器(彩色视觉)实现自主机器人的定位,提出了基于约束路标(CBL)的双目视觉自主机器人定位方法.在CBL的路标测量类型中增加了直线的斜率,同时双目视觉的协作为定位提供了更多信息,... 在需要机器人做出快速反应的环境中,为了解决通过廉价传感器(彩色视觉)实现自主机器人的定位,提出了基于约束路标(CBL)的双目视觉自主机器人定位方法.在CBL的路标测量类型中增加了直线的斜率,同时双目视觉的协作为定位提供了更多信息,提高了机器人位姿估计的准确度.实验结果表明了该方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 机器人足球 自主定位 基于约束的路标定位 双目视觉

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自主移动机器人定位技术研究综述 被引量：6

5

作者 张弦 苏志远 《机电产品开发与创新》 2010年第2期3-5,共3页

定位技术是自主移动机器人最基本也是最重要的技术之一。本文介绍了几种自主移动机器人的定位技术,着重分析了基于路标定位和概率定位的技术,及其各自的优点和局限性,并提出了今后研究的方向。

关键词 自主移动机器人 定位 路标定位 概率定位

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论公安移动台的定位

6

作者 陈余良 徐联华 《湖南公安高等专科学校学报》 2002年第6期89-92,共4页

公安部门移动台的定位是一种重要的技术 ,能够实现定位的方式有多种。在实施各种定位工作的同时 ,必须对各种定位方式的特点、可行性进行较为深入的客观分析 ,为我国公安部门采用定位方式的决策提供依据。

关键词 移动台 人工定位 无线电定位 推算定位 路标定位 GPS定位 公安指挥 巡逻车

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基于全景视觉的移动机器人同步定位与地图创建研究 被引量：25

7

作者 许俊勇 王景川 陈卫东 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期289-297,共9页

提出了一种基于全景视觉的移动机器人同步定位与地图创建(Omni-vSLAM)方法.该方法提取颜色区域作为视觉路标;在分析全景视觉成像原理和定位不确定性的基础上建立起系统的观测模型,定位出路标位置,进而通过扩展卡尔曼滤波算法(EKF)同步... 提出了一种基于全景视觉的移动机器人同步定位与地图创建(Omni-vSLAM)方法.该方法提取颜色区域作为视觉路标;在分析全景视觉成像原理和定位不确定性的基础上建立起系统的观测模型,定位出路标位置,进而通过扩展卡尔曼滤波算法(EKF)同步更新机器人位置和地图信息.实验结果证明了该方法在建立环境地图的同时可以有效地修正由里程计造成的累积定位误差. 展开更多

关键词 全景视觉 同步定位与地图创建(SLAM)视觉路标 不确定性 扩展卡尔曼滤波

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护士助手机器人在结构化环境中的导航系统研究

8

作者 韩金华 王立权 +2 位作者 韩宗真 孟庆鑫 裘运根 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期1166-1171,共6页

介绍了护士助手机器人在医院环境中进行护理任务时实现自主导航定位,找到目标房间的方法.本方法采用拓扑地图定义结构化环境,使用绝对和相对组合定位方案进行护士助手机器人的空间定位,其中绝对定位采用的是RFID路标定位法,而相对定位... 介绍了护士助手机器人在医院环境中进行护理任务时实现自主导航定位,找到目标房间的方法.本方法采用拓扑地图定义结构化环境,使用绝对和相对组合定位方案进行护士助手机器人的空间定位,其中绝对定位采用的是RFID路标定位法,而相对定位采用的是航位推算法.采用局部栅格地图进行局部路径规划,使护士助手机器人在局部区域找到最适合的运动路径.实验表明采用这些方法护士助手机器人可以在一定程度上实现避障及找到并进入目标房间. 展开更多

关键词 护士助手机器人 拓扑地图 路标定位

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轮式移动机器人混合导航的实验研究

9

作者 史恩秀 黄小刚 黄玉美 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2010年第9期1263-1267,共5页

轮式移动机器人是先进制造系统中重要的物流工具之一。对轮式移动机器人来说,安全、准确地完成物料的运输任务,环境感知、路径规划、定位和导航等功能是其控制系统必备的重要功能。为了提高移动机器人的导航可靠性和定位精度,笔者根据... 轮式移动机器人是先进制造系统中重要的物流工具之一。对轮式移动机器人来说,安全、准确地完成物料的运输任务,环境感知、路径规划、定位和导航等功能是其控制系统必备的重要功能。为了提高移动机器人的导航可靠性和定位精度,笔者根据移动机器人在运动过程中的特点,为XAUT.AGV100设计了一混合导航系统。通过理论分析证明了所设计的混合导航方法的可行性,通过实验验证了采用该导航方式可有效提高移动机器人的定位精度。理论分析及实验结果均表明,移动机器人采用所设计的混合导航方式可有效,可靠地实现高精度的定位。 展开更多

关键词 轮式移动机器人 惯性定位 路标定位 混合导航

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基于路标与云架构的多机器人建图及融合方法 被引量：4

10

作者 周风余 庄文密 +1 位作者 万方 于帮国 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期30-36,共7页

针对单个机器人在大场景下建图与定位效果不佳的问题,提出一种基于路标信息与云架构的多机器人实时协作融合建图方法.首先,利用云端-终端的网络架构在云端服务器实时处理各机器人上传的数据;然后,单个机器人构建地图的同时检测环境中路... 针对单个机器人在大场景下建图与定位效果不佳的问题,提出一种基于路标信息与云架构的多机器人实时协作融合建图方法.首先,利用云端-终端的网络架构在云端服务器实时处理各机器人上传的数据;然后,单个机器人构建地图的同时检测环境中路标,完成路标与各局部地图的绑定;接着,云端服务器根据路标检测结果确定多个地图间存在重叠区域,构建位置坐标的超定方程组并求解地图间最优变换矩阵,同时实现对变换参数的持续更新与优化;最后,通过融合算法完成多个地图的处理,形成全局地图.多场景的实验验证结果表明:本算法实现了多机器人协作实时建图与融合,提高了建图效率与准确性,并降低了对计算资源的消耗,具有良好的拓展性与鲁棒性. 展开更多

关键词 云架构 多机器人 同时定位与建图 路标定位 地图融合

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基于激光雷达的RTK-GPS动态性能评估 被引量：2

11

作者 谢建平 杨明 方辉 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期119-121,共3页

针对高精度全球定位系统(GPS)接收机动态性能测试问题,提出一种基于激光雷达的动态精度测试方法.在机器人运动过程中,采用基于路标的地图匹配算法实时获得机器人的位姿,从而评估实时运动学-全球定位系统(RTK-GPS)的动态定位精度.考虑到... 针对高精度全球定位系统(GPS)接收机动态性能测试问题,提出一种基于激光雷达的动态精度测试方法.在机器人运动过程中,采用基于路标的地图匹配算法实时获得机器人的位姿,从而评估实时运动学-全球定位系统(RTK-GPS)的动态定位精度.考虑到通信时延对定位精度的影响,提出了一种简易的时延补偿方法.实验结果证明:与传统的实验测量方法相比,该评估方法具有较高的精度和可靠性,且方便易行. 展开更多

关键词 移动机器人 全球定位系统 动态性能 激光雷达 基于路标定位

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