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CNN-LSTM车辆运动状态识别的AUKF组合导航方法 被引量:1
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作者 刘宁 谢越栋 +2 位作者 胡彬 范军芳 苏中 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期803-811,共9页
针对固定的噪声协方差难以适应车辆不同运动行为下噪声统计特性差异大的问题,提出了一种基于卷积神经网络与长短期记忆网络(CNN-LSTM)的车辆运动状态识别自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)组合导航方法。首先,应用CNN-LSTM网络模型进行车辆运... 针对固定的噪声协方差难以适应车辆不同运动行为下噪声统计特性差异大的问题,提出了一种基于卷积神经网络与长短期记忆网络(CNN-LSTM)的车辆运动状态识别自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)组合导航方法。首先,应用CNN-LSTM网络模型进行车辆运动状态识别,解决车辆自我运动不确定性的问题;其次,将特定运动状态约束下的噪声协方差应用于UKF的时间更新与量测更新;最后,将所提方法在采集的数据集上进行验证。实验结果表明,与经典的UKF算法相比,所提方法的位置均方根误差与速度均方根误差分别下降了22.67%与2.63%,验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 组合导航 车辆运动状态识别 组合神经网络 自适应无迹卡尔曼滤波 噪声协方差
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激光雷达/IMU/车辆运动学约束紧耦合SLAM算法
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作者 杨秀建 颜绍祥 黄甲龙 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期547-554,564,共9页
针对自动驾驶车辆在全球导航卫星系统(GNSS)信号不足场景下的定位需求,提出了一种激光雷达/惯性测量装置(IMU)/车辆运动学约束紧耦合的同时定位与地图构建(SLAM)算法。首先,基于IMU角速度、车辆后轴轮速和前轮转角构建车辆运动学约束,... 针对自动驾驶车辆在全球导航卫星系统(GNSS)信号不足场景下的定位需求,提出了一种激光雷达/惯性测量装置(IMU)/车辆运动学约束紧耦合的同时定位与地图构建(SLAM)算法。首先,基于IMU角速度、车辆后轴轮速和前轮转角构建车辆运动学约束,将车辆运动的位移和姿态信息解耦,构建位移和姿态约束以提高优化结果的准确性;然后,根据点云特征点数量和车辆转向角度引入自适应调整系数,实时调节车辆运动学约束的权重。最后,基于IMU角速度和车辆后轴轮速构建里程计模型,为后端紧耦合优化提供精准的初始值,避免陷入局部最优。不同道路场景下的测试结果表明,所提算法与LeGO_LOAM和LIO_SAM算法相比,平均平面定位精度分别提高了32%和29%,为自动驾驶车辆提供了一种GNSS信号不足情况下的短时高精度定位解决方案。 展开更多
关键词 自动驾驶 同时定位与地图构建 多传感器融合 车辆运动
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基于车辆运动信息的驾驶行为识别方法研究进展
3
作者 张霞 董铭涛 +2 位作者 曹亚菲 杨博文 班镜超 《时代汽车》 2024年第23期193-195,共3页
驾驶员在道路交通系统中发挥着核心因素,驾驶行为直接影响道路交通安全。一种准确、可靠的驾驶行为识别方法对车辆驾驶安全具有重要意义。本文总结基于车辆运动信息的驾驶行为识别方法研究进展。首先,在考虑车辆运行工况后形成驾驶行为... 驾驶员在道路交通系统中发挥着核心因素,驾驶行为直接影响道路交通安全。一种准确、可靠的驾驶行为识别方法对车辆驾驶安全具有重要意义。本文总结基于车辆运动信息的驾驶行为识别方法研究进展。首先,在考虑车辆运行工况后形成驾驶行为闭环系统,阐述驾驶行为涵义。其次,从三方面总结车辆运动信息采集系统和所识别的驾驶行为。再次,考虑车辆运动信息,以数据驱动方法为切入点,阐述驾驶行为识别方法进展。最后,总结驾驶行为技术未来研究方向。 展开更多
关键词 驾驶行为识别 车辆运动信息 惯导系统 多传感器系统
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基于TASEP模型的两道交叉情形下车辆运动研究
4
作者 蒋祝安 《智能计算机与应用》 2024年第6期56-63,共8页
输送现象广泛存在于社会中,对分析车辆运动规律、解决道路拥堵现象具有重要的现实应用价值。完全非对称排它过程(Totally Asymmetric Simple Exclusion Process,TASEP)模型是一种描述一维晶格上粒子运输的经典模型,已被广泛应用于交通... 输送现象广泛存在于社会中,对分析车辆运动规律、解决道路拥堵现象具有重要的现实应用价值。完全非对称排它过程(Totally Asymmetric Simple Exclusion Process,TASEP)模型是一种描述一维晶格上粒子运输的经典模型,已被广泛应用于交通领域。本文基于排他过程对双道交叉情境下车辆运动进行仿真研究,通过在模型中输入粒子(车辆)进入以及移出该模型(十字路口)的概率α和β,并多次改变α和β的大小,得到不同取值范围下的车辆运动规律密度图,发现在车辆运动过程中,系统始终存在3个稳定相位:高密度-高密度相(HH),低密度-低密度相(LL),高密度-低密度相(HL)。并且最终得到α、β与车辆在交叉道中密度的数学关系,且较为符合真实的交通状况,同时为研究城市交通流模型提供了借鉴。 展开更多
关键词 TASEP模型 交叉道 车辆运动 密度相图 运动规律
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六自由度平台车辆运动模拟器变输入洗出算法 被引量:17
5
作者 罗竹辉 魏燕定 +1 位作者 周晓军 魏春雨 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期238-243,共6页
为提高六自由度平台车辆模拟器模拟真实车辆运动感觉的逼真度,结合经典洗出算法提出一种变输入洗出算法.根据模拟器运动空间,对经典洗出算法的输入信号按幅值大小进行划分、变换处理.高幅值输入信号采用缩放处理,以防止超出平台运动空间... 为提高六自由度平台车辆模拟器模拟真实车辆运动感觉的逼真度,结合经典洗出算法提出一种变输入洗出算法.根据模拟器运动空间,对经典洗出算法的输入信号按幅值大小进行划分、变换处理.高幅值输入信号采用缩放处理,以防止超出平台运动空间;低幅值输入信号乘上一个时变比例系数,时变比例系数的确定采用模糊自适应算法,根据人体在运动模拟器上的运动感觉、人体在车辆上的运动感觉以及输入信号的情况,选定模糊控制器的输入、输出和模糊控制规则.以车辆纵向加速度的模拟为例进行仿真,仿真结果表明,运用变输入洗出算法,既能将平台限制在平台的运动空间内,又能充分利用平台的运动能力,提高运动感觉模拟的逼真度. 展开更多
关键词 洗出算法 变输入 模糊自适应 六自由度平台 车辆运动模拟器
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车辆运动模拟6自由度平台的协同控制研究 被引量:14
6
作者 王宣银 刘荣 +1 位作者 贾光政 程佳 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期160-163,共4页
对车辆运动模拟6自由度平台进行研究。对四通阀控制液压缸伺服系统进行了理论分析和试验研究,讨论了有负载时,液压缸正反向运动速度一致和换向瞬间不产生压力跃变这两种情况下,非对称伺服阀各阀口面积梯度的关系。推导出空载时,使阀控... 对车辆运动模拟6自由度平台进行研究。对四通阀控制液压缸伺服系统进行了理论分析和试验研究,讨论了有负载时,液压缸正反向运动速度一致和换向瞬间不产生压力跃变这两种情况下,非对称伺服阀各阀口面积梯度的关系。推导出空载时,使阀控非对称缸系统正反向运动速度一致且换向瞬间不产生压力跃变的非对称伺服阀各阀口的面积梯度的关系式。在此基础上,研究6个液压缸伺服系统协同控制,实现了车辆的运动模拟。实际运行结果表明:该平台运动平稳,各自由度协同控制性能良好,完全满足了车辆各种运动模拟要求。 展开更多
关键词 车辆运动模拟 6自由度平台 协同控制 液压缸 伺服系统 非对称伺服阀
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基于行驶避撞紧急度的车辆运动模糊控制 被引量:6
7
作者 陈雪梅 高利 +1 位作者 王素欣 魏中华 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2006年第6期497-500,共4页
进行行驶避撞紧急度计算仿真对保证车辆行驶安全具有重要意义.提出基于心率变化的行车避撞紧急度概念,采用驾驶倾向性系数衡量驾驶员基本特征对心率变化的影响,同时给出车辆紧急行驶模糊推理的控制算法,并进行仿真计算.试验结果表明,基... 进行行驶避撞紧急度计算仿真对保证车辆行驶安全具有重要意义.提出基于心率变化的行车避撞紧急度概念,采用驾驶倾向性系数衡量驾驶员基本特征对心率变化的影响,同时给出车辆紧急行驶模糊推理的控制算法,并进行仿真计算.试验结果表明,基本特征对心率变化量影响明显;情况越紧急,驾驶员采用的最大车辆加速度越大,约为-5^-6 m/s2,时间大约为5~7 s之间.加强紧急状况下生理及操纵行为的研究可以更好地理解驾驶行为,为驾驶员安全管理提供理论依据. 展开更多
关键词 车辆运动 驾驶员 心率 模糊控制 安全 紧急
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车辆运动约束在SINS/OD系统故障检测中的应用 被引量:10
8
作者 翁浚 成研 +1 位作者 秦永元 严恭敏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期406-410,共5页
为了提高捷联惯导系统与里程计组合导航系统在里程计发生故障后的导航性能,在传统的故障检测算法的基础上,考虑了车辆运动约束条件在陆地导航系统中的特点,设计了两层基于残差的卡方故障检测算法,推导了在里程计故障后的车辆约束量测构... 为了提高捷联惯导系统与里程计组合导航系统在里程计发生故障后的导航性能,在传统的故障检测算法的基础上,考虑了车辆运动约束条件在陆地导航系统中的特点,设计了两层基于残差的卡方故障检测算法,推导了在里程计故障后的车辆约束量测构造与滤波方案。采用传统单层与两层故障检测算法对80 km的车载导航数据进行了处理,试验证明,传统单层算法在里程计出现时长为2000 s的输出故障后,定位无法再次收敛。两层故障检测算法在里程计出现故障后能够顺利完成导航任务,里程计故障期间位置导航精度与无故障时相比仅相差2 m,提高了里程计发生故障后的导航性能。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 故障检测技术 残差卡方检验 车辆运动约束
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基于车辆运动模型辅助的智能手机平台车载组合导航算法 被引量:6
9
作者 许建新 熊智 +2 位作者 刘建业 黄欣 张苗 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期203-208,共6页
随着智能手机硬件性能的提升以及MEMS传感器技术的发展和应用普及,现有中高端智能手机平台中大多安装有消费级的微惯性测量单元和GPS接收机模块,将这两者相互结合,利用一定的信息融合方法,即可实现连续的车载导航定位。在智能手机平台... 随着智能手机硬件性能的提升以及MEMS传感器技术的发展和应用普及,现有中高端智能手机平台中大多安装有消费级的微惯性测量单元和GPS接收机模块,将这两者相互结合,利用一定的信息融合方法,即可实现连续的车载导航定位。在智能手机平台中所采用的消费级MEMS惯性传感器模块其精度很低,通常难以满足车载DR导航算法的性能需求;同时在车辆行驶过程中,不可避免会经过高架、隧道等路径,也会导致GPS信号受到遮挡和屏蔽从而无法定位。针对以上问题,设计了适用于智能手机平台的基于车辆运动模型辅助的车载DR/GPS组合导航方案,推导建立了基于车辆侧向速度约束的组合导航算法模型,并以智能手机作为验证平台,测试验证了所设计的算法在无GPS环境下,采用智能手机平台中的消费级MEMS惯性测量组件,仍然可以在短时间内维持较高的导航定位性能。 展开更多
关键词 车载导航 车辆运动模型 组合导航 卡尔曼滤波
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基于桌面虚拟现实系统车辆运动仿真的立体视觉实现 被引量:7
10
作者 尹念东 余群 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期23-24,35,共3页
设计了一套桌面虚拟现实系统 ,在该系统下实现了立体视觉 ,并给出了车辆运动仿真的一个实例。
关键词 车辆运动 虚拟技术 立体视觉 仿真 桌面虚拟现实系统
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基于车辆运动约束的里程计误差在线标定方法 被引量:5
11
作者 李艳 杨波 +1 位作者 薛亮 周小刚 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期485-489,共5页
为了降低里程计误差对捷联惯导/里程计组合定位定向精度的影响,提出了基于车辆运动约束条件的里程计误差在线标定方法。通过对里程计标度因数误差进行建模,推导建立了航位推算的误差模型,将航位推算的速度输出沿车体横向、垂向的投影作... 为了降低里程计误差对捷联惯导/里程计组合定位定向精度的影响,提出了基于车辆运动约束条件的里程计误差在线标定方法。通过对里程计标度因数误差进行建模,推导建立了航位推算的误差模型,将航位推算的速度输出沿车体横向、垂向的投影作为量测的一部分,将捷联惯导输出的速度、位置信息与航位推算输出的对应信息相减作为另一部分量测,通过卡尔曼滤波获得里程计标度因数误差等状态量的最优估计值,实现里程计误差的在线标定。仿真结果表明,该方法能够有效地标定出里程计标度因数误差,从而确保了捷联惯导/里程计组合定位定向的精度。 展开更多
关键词 里程计误差标定 车辆运动约束 组合定位定向 航位推算 卡尔曼滤波
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基于反应式行为的车辆运动意图辨识 被引量:1
12
作者 孙博华 邓伟文 +2 位作者 朱冰 吴坚 王姗姗 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期36-43,共8页
为提高无人驾驶智能汽车决策规划能力,提出了一种基于反应式行为的车辆运动意图辨识策略。对反应式车辆运动意图进行了分析与归类,建立了基于多维高斯隐马尔科夫过程的反应式车辆运动意图模型;搭建了车辆运动意图信息采集系统,进行了典... 为提高无人驾驶智能汽车决策规划能力,提出了一种基于反应式行为的车辆运动意图辨识策略。对反应式车辆运动意图进行了分析与归类,建立了基于多维高斯隐马尔科夫过程的反应式车辆运动意图模型;搭建了车辆运动意图信息采集系统,进行了典型工况数据采集;在此基础上,对模型进行训练,利用正交试验对模型参数进行优化,选取典型工况进行辨识测试。结果表明,所提出的辨识策略能够有效辨识交通车辆的运动意图。 展开更多
关键词 车辆工程 车辆运动意图辨识 反应式行为 多维高斯隐马尔科夫过程 正交试验
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基于图像运动模糊特征的车辆运动侧偏角直接测量方法研究 被引量:1
13
作者 张辉 黄梅平 +1 位作者 杨永强 庄文盛 《汽车技术》 北大核心 2016年第3期57-61,共5页
提出了一种车辆运动侧偏角的直接测量方法,该方法利用安装在车辆外部的拍摄单元对路面图像进行拍摄,然后根据所得图像的倒频谱图计算图像的运动模糊方向。该方向直接反映车辆与地面相对运动的方向,在拍摄单元安装方向确定的条件下,即可... 提出了一种车辆运动侧偏角的直接测量方法,该方法利用安装在车辆外部的拍摄单元对路面图像进行拍摄,然后根据所得图像的倒频谱图计算图像的运动模糊方向。该方向直接反映车辆与地面相对运动的方向,在拍摄单元安装方向确定的条件下,即可直接获得车辆运动的侧偏角。试验结果表明,该方法能够直接、准确地测量车辆运动侧偏角,成本低且不受车辆参数变化的影响。 展开更多
关键词 车辆运动侧偏角 拍摄单元 运动模糊图像 倒谱图
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交通冲突判别的车辆运动模式分析方法 被引量:1
14
作者 孙宗元 方守恩 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期839-846,共8页
综合运用交通冲突理论与视频图像处理技术,建立了一种基于车辆运动模式的交通冲突判别方法.根据安全金字塔原理与车辆运动模式,提出全面可量化的交通冲突严重性判别指标——碰撞可能性指标及其计算公式.针对轨迹样本的时空转移特点,确... 综合运用交通冲突理论与视频图像处理技术,建立了一种基于车辆运动模式的交通冲突判别方法.根据安全金字塔原理与车辆运动模式,提出全面可量化的交通冲突严重性判别指标——碰撞可能性指标及其计算公式.针对轨迹样本的时空转移特点,确定各模式类隐马尔可夫模型结构,建立了基于隐马尔可夫模型的车辆运动模式学习与预测算法.最后,建立了完整的视频分析系统并在实际交通场景中进行了测试,结果验证了本文方法的可行性与适用性. 展开更多
关键词 交通冲突判别 碰撞可能性 车辆运动模式 隐马尔可夫模型
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基于迭代扩展卡尔曼滤波的车辆运动状态估计 被引量:7
15
作者 赵强 范思远 唐政林 《森林工程》 北大核心 2021年第1期66-72,79,共8页
采用低成本传感器并借助卡尔曼滤波方法实现车辆运动状态的高精度估计。首先考虑车辆侧向运动、横摆运动以及侧倾运动,建立非线性三自由度的动力学车辆模型,通过对其线性化,实现扩展卡尔曼滤波设计,进一步针对线性化带来的截断误差问题... 采用低成本传感器并借助卡尔曼滤波方法实现车辆运动状态的高精度估计。首先考虑车辆侧向运动、横摆运动以及侧倾运动,建立非线性三自由度的动力学车辆模型,通过对其线性化,实现扩展卡尔曼滤波设计,进一步针对线性化带来的截断误差问题,利用贝叶斯估计建立极大后验状态估计最小二乘表达式,通过进一步求解最终设计完成了迭代扩展卡尔曼滤波算法。通过不同行驶条件下仿真,验证迭代扩展卡尔曼滤波过滤噪声和追踪实际值的能力。仿真结果表明:在复杂的行驶条件下,迭代扩展卡尔曼滤波能大幅过滤噪声,并有效追踪车辆质心侧偏角和横摆角速度的实际状态。 展开更多
关键词 车辆运动状态估计 迭代扩展卡尔曼滤波 三自由度 质心侧偏角 横摆角速度
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中低速五转向架磁浮车辆运动学描述与计算 被引量:1
16
作者 李云锋 陈革 《城市轨道交通研究》 2008年第4期23-29,共7页
满足运动学要求是磁浮车辆结构设计的基本要求。以D-H变换为理论基础,结合不同类型的线路参数,采用不同方法求解中低速五转向架磁浮车辆在不同曲线上车厢与转向架之间的位姿关系;并建立走行机构二次系模型,给出正、反解解析式,最后根据... 满足运动学要求是磁浮车辆结构设计的基本要求。以D-H变换为理论基础,结合不同类型的线路参数,采用不同方法求解中低速五转向架磁浮车辆在不同曲线上车厢与转向架之间的位姿关系;并建立走行机构二次系模型,给出正、反解解析式,最后根据所求得的车厢与模块位姿关系,以及二次系的运动学模型的解析表达式相互间的对应关系,计算出走行机构二次系各个关键构件的运动范围。 展开更多
关键词 磁浮列车 车辆运动 位姿变换矩阵
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基于遗传算法的指数熵在车辆运动检测中的应用
17
作者 周志宇 汪亚明 黄文清 《浙江工程学院学报》 2003年第3期202-205,共4页
运动车辆的正确检测是车辆跟踪的前提,是车辆运动分析的一个重点和难点。由于交通场景中背景的动态变化,人工确定动态图像序列中差分图像二值化的阈值显然得不到好的分割结果,提出了基于遗传算法的指数熵的动态阈值更新方法,从而鲁棒地... 运动车辆的正确检测是车辆跟踪的前提,是车辆运动分析的一个重点和难点。由于交通场景中背景的动态变化,人工确定动态图像序列中差分图像二值化的阈值显然得不到好的分割结果,提出了基于遗传算法的指数熵的动态阈值更新方法,从而鲁棒地检测出动态图像序列中的运动车辆。 展开更多
关键词 遗传算法 指数熵 车辆运动检测 动态阚值 动态图像
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参数自主学习的车辆运动约束新模型及其惯性推算误差抑制分析 被引量:3
18
作者 张小红 周宇辉 +1 位作者 朱锋 胡昊杰 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第7期1249-1258,共10页
准确、连续、可靠的位置信息是车载导航应用的基础条件,在不增加额外传感器的前提下,集成GNSS与MEMS及车载CAN总线传感器,并融入车辆运动约束信息,是最为简单有效且低成本的车载多源导航方案。在车辆运动约束中,合理配置相关参数是约束... 准确、连续、可靠的位置信息是车载导航应用的基础条件,在不增加额外传感器的前提下,集成GNSS与MEMS及车载CAN总线传感器,并融入车辆运动约束信息,是最为简单有效且低成本的车载多源导航方案。在车辆运动约束中,合理配置相关参数是约束条件能否充分发挥作用的关键,本文重点针对车辆非完整性约束,采用多元回归和深度学习方法,构建了参数自主学习的车辆运动约束模型。同时,提出了在观测域直接学习侧向/垂向速度参数的新思路,相比原有方差域调参方法具有更好的约束效果。实测分析表明,相比于方差域调整参数的传统方法,在观测域进行参数自主学习的新模型具有显著的精度提升,采用多元回归模型的惯性推算误差在水平位置上减小了69.6%~81.2%,而利用深度学习则减小了60.0%~77.3%,同时,水平相对定位精度分别改善了75.2%和65.0%,新模型能够有效提升GNSS失效时车载定位精度维持能力。 展开更多
关键词 车载导航 多源融合 自主学习 车辆运动约束 非完整性约束
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微观仿真信号交叉口车辆运动的实现与研究 被引量:2
19
作者 张蓉 石建军 +1 位作者 任福田 刘小明 《计算机仿真》 CSCD 2004年第3期105-108,156,共5页
主要介绍了对信号交叉口的车辆运动的微观仿真研究的思路及具体实现中遇到的问题与思考。首先概述了国内外信号交叉口控制系统和微观仿真系统的发展与现状 ,接着介绍该文所要实现的信号交叉口微观仿真软体的总体思路和程序流程 ,并针对... 主要介绍了对信号交叉口的车辆运动的微观仿真研究的思路及具体实现中遇到的问题与思考。首先概述了国内外信号交叉口控制系统和微观仿真系统的发展与现状 ,接着介绍该文所要实现的信号交叉口微观仿真软体的总体思路和程序流程 ,并针对各组成部分具体详细说明了实现的方法 ,进一步探讨了用计算机如何对车辆运动进行描述。最后 。 展开更多
关键词 信号交叉口 车辆运动 微观仿真 道路交通 交通流 计算机仿真
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不同情境下乘员对车辆运动参数的晕车敏感性研究 被引量:1
20
作者 马利 付锐 +3 位作者 孙秦豫 郭应时 王畅 袁伟 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期284-295,共12页
晕车是一种常见的由车辆运动引起的病症,严重影响乘车体验。由于现有车辆控制方法很难做到完全避免晕车,且晕车等级随暴露时间而增加,并受不同情景的影响,故乘员晕车状态变化对应的车辆运动参数阈值(晕车阈值)需要进一步研究。本文聚焦... 晕车是一种常见的由车辆运动引起的病症,严重影响乘车体验。由于现有车辆控制方法很难做到完全避免晕车,且晕车等级随暴露时间而增加,并受不同情景的影响,故乘员晕车状态变化对应的车辆运动参数阈值(晕车阈值)需要进一步研究。本文聚焦于探究不同情景下晕车阈值的变化规律,即晕车敏感性。首先,设计4类情境下(不同晕车易感性和有无非驾驶任务)的实车乘坐;其次,分析4类情境下晕车等级的变化规律;然后,分别以4种运动工况下的加速度和加加速度作为分析对象,利用单因素方差和统计方法,将相同情景和不同晕车等级下的晕车阈值变化规律(横向敏感性)进行横向对比,将不同情景和相同晕车等级下的晕车阈值变化规律进行纵向对比(纵向敏感性)。结果表明,晕车等级随暴露时间而增加,并且4类情境下的晕车等级存在差异,高晕车易感性被试具有横向敏感性,低晕车易感性被试不具有横向晕车易感性;纵向敏感性一般只在中度晕车等级下成立。研究结论丰富了晕车等级与晕车阈值的关系,可为传统驾驶和自动驾驶减少晕车的控制策略提供参考依据。 展开更多
关键词 城市交通 晕车敏感性 统计分析 车辆运动参数 人因
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