不同转向模式的多轴转向车辆性能分析 被引量：15

1

作者 王树凤 张俊友 +1 位作者 李华师 柴山 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2008年第12期184-187,共4页

为解决重型车辆转向时的低速机动性和高速稳定性的问题,提出了多轴动态转向技术,并以三轴车辆为研究对象进行分析。首先建立多轴转向的二自由度车辆模型以及运动微分方程,为提高车辆的稳定性,以零质心侧偏角为目标,推导各轴间的转角比... 为解决重型车辆转向时的低速机动性和高速稳定性的问题,提出了多轴动态转向技术,并以三轴车辆为研究对象进行分析。首先建立多轴转向的二自由度车辆模型以及运动微分方程,为提高车辆的稳定性,以零质心侧偏角为目标,推导各轴间的转角比例系数及有关的状态空间矩阵、传递函数,使用MATLAB软件对不同转向模式下的操纵稳定性进行了稳态响应、瞬态响应以及频域响应的仿真。通过分析比较,说明采用多轴动态转向技术,车辆在转向时具有低速机动性高、高速稳定性好的特点。 展开更多

关键词 汽车工程 三轴车辆 多轴动态转向 不同转向模式 转向性能

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身体转向模式对方位效应和相对位置效应的影响 被引量：9

2

作者 牟炜民 杨姗 张侃 《心理学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2000年第1期45-48,共4页

在阅读故事而产生的想象场景中，观察者身体的物理转向（ｐｈｙｓｉｃａｌｒｏｔａｔｉｏｎ）模式或想象身体转向（ｉｍａｇｉｎｅｄｒｏｔａｔｉｏｎ）模式对物体搜索方位效应和相对位置效应产生影响。结果发现：方位效应独立于身体转... 在阅读故事而产生的想象场景中，观察者身体的物理转向（ｐｈｙｓｉｃａｌｒｏｔａｔｉｏｎ）模式或想象身体转向（ｉｍａｇｉｎｅｄｒｏｔａｔｉｏｎ）模式对物体搜索方位效应和相对位置效应产生影响。结果发现：方位效应独立于身体转向模式，说明对空间关系的理解是以想象自我（ｒｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄｓｅｌｆ）为参照系的。相对位置效应独立于身体转向模式，说明物体间的拓扑结构导致了相对位置效应。 展开更多

关键词 想象 观察者 身体转向模式 方位效应

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一种具有不同转向模式的多轴转向车辆设计 被引量：9

3

作者 袁磊 刘西侠 +2 位作者 金毅 乔军奎 徐国英 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第10期33-35,共3页

为改善多轴转向车辆的低速机动性和高速稳定性,设计了一种具有四种转向模式的多轴转向车辆,并基于零侧偏角比例控制策略分析了该车的转向性能。阐述了车辆系统设计和转向执行器的选择流程;建立了多轴转向车辆的二自由度模型,并基于零侧... 为改善多轴转向车辆的低速机动性和高速稳定性,设计了一种具有四种转向模式的多轴转向车辆,并基于零侧偏角比例控制策略分析了该车的转向性能。阐述了车辆系统设计和转向执行器的选择流程;建立了多轴转向车辆的二自由度模型,并基于零侧偏角比例控制策略,推导出了车辆质心侧偏角、横摆角速度和侧向加速度的传递函数;利用MATALAB对不同转向模式下车辆的稳态响应和瞬态响应进行了仿真分析。结果表明:合理选择车辆转向模式能够有效改善车辆的低速机动性和高速稳定性。 展开更多

关键词 多轴转向车辆 不同转向模式 动态转向技术 转向性能

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自行式重型平板车多转向模式的控制研究 被引量：6

4

作者 鲁力群 石博强 +1 位作者 郭朋彦 李焘 《煤矿机械》 北大核心 2008年第8期164-166,共3页

基于CAN总线的PLC控制方式在自行式重型平板车多转向模式上的应用,能有效节约安装空间和系统成本,是一种先进的多转向模式控制方法。研究了多转向模式控制的设计思路和方法,并采用基于CAN(控制器局域网)总线的PLC控制方式对平板车的多... 基于CAN总线的PLC控制方式在自行式重型平板车多转向模式上的应用,能有效节约安装空间和系统成本,是一种先进的多转向模式控制方法。研究了多转向模式控制的设计思路和方法,并采用基于CAN(控制器局域网)总线的PLC控制方式对平板车的多转向模式进行控制,使平板车的各转向模式协同工作,顺利完成运输任务。 展开更多

关键词 平板车 多转向模式控制 CAN总线

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基于B样条曲线的4WIS电动汽车转向模式动态切换与控制方法 被引量：1

5

作者 来鑫 谢万军 +1 位作者 姜淳 孙涛 《汽车工程学报》 2018年第1期31-38,共8页

为了实现四轮独立转向(Four Wheel Independent Steering,4WIS)电动汽车的转向模式不停车动态切换,充分利用4WIS电动汽车的冗余控制自由度,对转向模式切换过程与控制方法进行建模与仿真研究。在切换方法上提出了一种基于B样条曲线的车... 为了实现四轮独立转向(Four Wheel Independent Steering,4WIS)电动汽车的转向模式不停车动态切换,充分利用4WIS电动汽车的冗余控制自由度,对转向模式切换过程与控制方法进行建模与仿真研究。在切换方法上提出了一种基于B样条曲线的车轮轨迹规划方法,在此基础上实时计算4个独立车轮的运动轨迹。仿真结果表明,该方法能够实现4WIS电动汽车转向模式的不停车平滑切换,切换过程中动力学参数满足要求。在模式切换控制方法上,针对4WIS电动汽车车轮独立的特点,构建4个车轮之间的虚拟连接关系,提出一种"运动学-动力学"复合控制策略,提高了动态切换控制的稳定性与鲁棒性。仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 四轮独立转向电动汽车 转向模式动态切换 B样条 轨迹规划 瞬时转向中心

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应用型本科院校EGP向ESP转向模式研究 被引量：3

6

作者 韩丹丹 庞敬春 于大伟 《福建广播电视大学学报》 2018年第6期44-47,共4页

通用英语EGP和专用英语ESP是英语教学的两大类内容,EGP课程强调基础语言知识的学习,而ESP课程强调语言在特定专业领域的实际运用。考虑到应用型本科院校学生的英语水平以及现阶段不尽如人意的EGP教学,现从课程设置、教材使用、以及师资... 通用英语EGP和专用英语ESP是英语教学的两大类内容,EGP课程强调基础语言知识的学习,而ESP课程强调语言在特定专业领域的实际运用。考虑到应用型本科院校学生的英语水平以及现阶段不尽如人意的EGP教学,现从课程设置、教材使用、以及师资整合等方面提出EGP向ESP转向的必要性和模式构建,以使学生能平稳地从基础英语学习向专业英语学习过渡并真正地实现大学外语教学的根本目标。 展开更多

关键词 通用英语 专用英语 课程设置 转向模式

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工程车辆的转向模式及运动学分析 被引量：2

7

作者 张芬娜 崔学政 袁永丽 《机械研究与应用》 2009年第1期22-24,共3页

工程车辆由于其自身的特点,为了满足不同的工况,需要实现多种转向模式。对其6种转向模式进行运动学分析,并推导了车轮转角模型。

关键词 工程车辆 转向模式 运动学分析

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九轴全地面起重机转向模式及其性能研究 被引量：5

8

作者 于祥欢 孙大刚 何成林 《太原科技大学学报》 2017年第4期283-288,共6页

为了提高九轴全地面起重机转向时的低速机动性和高速稳定性,在多轴转向技术的基础上,提出了多种转向模式,建立了九轴车辆的二自由度模型及其运动微分方程,并根据阿克曼原理,推导出了各轴之间的转角比例系数以及车辆质心侧偏角、横摆角... 为了提高九轴全地面起重机转向时的低速机动性和高速稳定性,在多轴转向技术的基础上,提出了多种转向模式,建立了九轴车辆的二自由度模型及其运动微分方程,并根据阿克曼原理,推导出了各轴之间的转角比例系数以及车辆质心侧偏角、横摆角速度和侧向加速度的传递函数;利用MATALAB/Simulink软件对不同转向模式下车辆的转向性能进行仿真分析,并对车辆的稳态响应和瞬态响应进行了比较。结果表明:合理选择车辆的转向模式有利于提高车辆低速转向时的机动性和高速转向的稳定性。 展开更多

关键词 全地面起重机 九轴 转向模式

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五轴全轮转向轮式机器人转向模式研究 被引量：4

9

作者 张平霞 朱永强 +1 位作者 黄瑞生 张西富 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第3期39-42,共4页

针对目前多轴轮式机器人转向控制不灵活这一问题,基于阿克曼转向控制定理,分别提出了基于D(机器人转向中心与第1轴的距离在机器人纵向轴线上的投影距离)和基于前后轮转角的转向控制方案。在此基础上,为便于控制,将第一轴或者第五轴左侧... 针对目前多轴轮式机器人转向控制不灵活这一问题,基于阿克曼转向控制定理,分别提出了基于D(机器人转向中心与第1轴的距离在机器人纵向轴线上的投影距离)和基于前后轮转角的转向控制方案。在此基础上,为便于控制,将第一轴或者第五轴左侧车轮转角和转向模式切换开关作为输入变量。并制作了五轴轮式机器人样机,分别利用STC12C5A60S2单片机和Lab VIEW开发了下位机和上位机控制系统,搭建了基于蓝牙的无线测控系统。进行了侧方位停车、并列停车、原地回转的试验验证,试验结果表明利用所提出的转向模式控制五轴轮式机器人,可以在狭小的空间里,实现非常灵活的行驶轨迹控制,满足机器人机身姿势的灵活控制。 展开更多

关键词 轮式机器人 全轮转向 多模式转向 蓝牙无线测控

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九轴全地面起重机三种转向模式分析

10

作者 葛明此 史青录 +1 位作者 何成林 邵波 《太原科技大学学报》 2017年第3期205-209,共5页

本文从三自由度的角度出发,根据牛顿力学定律建立多轴车辆转向模型及其状态空间动力学方程。并从实际使用的多种转向模式中取出常见的三种,运用MATLAB软件,对此三种转向模式进行时域仿真分析。结果表明,全轮转向模式P1的综合操纵稳定性... 本文从三自由度的角度出发,根据牛顿力学定律建立多轴车辆转向模型及其状态空间动力学方程。并从实际使用的多种转向模式中取出常见的三种,运用MATLAB软件,对此三种转向模式进行时域仿真分析。结果表明,全轮转向模式P1的综合操纵稳定性能优于另外两种。而且本文所采用的方法为研究多轴转向车辆的转向稳定性具有借鉴意义。 展开更多

关键词 全地面起重机 三种转向模式 时域仿真

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多轴转向商用车转向模式分析与研究 被引量：3

11

作者 姚广磊 王保华 +1 位作者 陈小兵 唐学权 《湖北汽车工业学院学报》 2018年第4期27-31,共5页

根据大型多轴商用车的特点,以某三轴转向车辆为例,建立了多轴转向车辆的二自由度系统动力学模型,并基于零质心侧偏角比例控制方法确定了5种理论转向模式,最后通过仿真分析,研究了5种转向模式的稳态和瞬态响应特性及其应用范围,结果表明... 根据大型多轴商用车的特点,以某三轴转向车辆为例,建立了多轴转向车辆的二自由度系统动力学模型,并基于零质心侧偏角比例控制方法确定了5种理论转向模式,最后通过仿真分析,研究了5种转向模式的稳态和瞬态响应特性及其应用范围,结果表明:低速区域,机动性随质心到瞬时转向中心线的距离减小而增加,低速模式2具有较好的机动性;高速区域,操纵稳定性随该距离增大而提升,而高速模式5的操纵稳定性更好。 展开更多

关键词 大型车辆 多轴转向 转向模式 转向特性 动力学分析

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基于项目化教学的高职英语EOP转向模式探究 被引量：1

12

作者 蒋晶 《大学（教学与教育）》 2022年第10期66-69,共4页

高职大学英语课程存在教师普遍缺乏企业实践经验、教学模式偏传统、教材缺少专业针对性等问题。对高职英语进行基于项目化教学的职业用途英语转向研究,构建以“语言素养”为核心、“项目化”和“信息化”为方针、“中华优秀传统文化”... 高职大学英语课程存在教师普遍缺乏企业实践经验、教学模式偏传统、教材缺少专业针对性等问题。对高职英语进行基于项目化教学的职业用途英语转向研究,构建以“语言素养”为核心、“项目化”和“信息化”为方针、“中华优秀传统文化”和“社会主义核心价值观”为两翼的新型教学模式,能够创新改革教学内容与教学过程,提升学生学习兴趣与学习效果,有利于高职英语这一公共课程协同专业课程,共同培育新时代社会所需的高素质、高技能的综合应用型人才。 展开更多

关键词 高职英语 职业用途英语转向模式 项目化教学

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全轮转向轮式机器人转向模式研究

13

作者 黄瑞生 张西富 +1 位作者 张平霞 朱永强 《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》 2016年第9期183-183,共1页

针对目前多轴轮式机器人转向控制不灵活这一问题,基于阿克曼转向控制定理,分别提出了基于D(机器人转向中心与第1轴的距离在机器人纵向轴线上的投影距离)和基于前后轮转角的转向控制方案。在此基础上,为便于控制,将第一轴或者第五轴左侧... 针对目前多轴轮式机器人转向控制不灵活这一问题,基于阿克曼转向控制定理,分别提出了基于D(机器人转向中心与第1轴的距离在机器人纵向轴线上的投影距离)和基于前后轮转角的转向控制方案。在此基础上,为便于控制,将第一轴或者第五轴左侧车轮转角和转向模式切换开关作为输入变量。并制作了五轴轮式机器人样机,分别利用STC12C5A60S2单片机和LabVIEW开发了下位机和上位机控制系统,搭建了基于蓝牙的无线测控系统。进行了侧方位停车、并列停车、原地回转的试验验证,试验结果表明利用所提出的转向模式控制五轴轮式机器人,可以在狭小的空间里,实现非常灵活的行驶轨迹控制,满足机器人机身姿势的灵活控制。 展开更多

关键词 轮式机器人 全轮转向 多模式转向 蓝牙无线测控

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四轮独立转向车辆转向模式切换轨迹多目标优化方法研究 被引量：1

14

作者 周晨 徐飞翔 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期306-320,共15页

为了提高四轮独立转向车辆多种转向模式切换过程中的舒适性、安全性和切换效率,提出一种车辆转向模式切换轨迹多目标优化方法。首先,构建四轮独立转向车辆动力学和运动学模型,并建立基于B样条曲线的车辆瞬时转向中心切换轨迹;其次,选取... 为了提高四轮独立转向车辆多种转向模式切换过程中的舒适性、安全性和切换效率,提出一种车辆转向模式切换轨迹多目标优化方法。首先,构建四轮独立转向车辆动力学和运动学模型,并建立基于B样条曲线的车辆瞬时转向中心切换轨迹;其次,选取车辆转向模式切换过程中安全性、舒适性、切换效率等性能评价指标,构建多性能目标协同优化目标函数和约束条件,运用粒子群算法对转向模式切换轨迹进行优化,实现多性能目标协同的四轮独立转向车辆转向模式切换轨迹最优规划;最后,基于仿真和自主研制的整车试验测试平台,对所提出的四轮独立转向车辆转向模式切换轨迹优化方法进行验证。在前轮转向模式切换到后轮转向模式的仿真工况下,相比于切换目标已知的多目标和双目标优化方法,所提出的优化方法使得切换效率分别提升了20.73%、27.78%,安全性分别提升了6.67%、15.15%。仿真和试验结果表明所提出的转向模式切换轨迹优化方法能够有效提高四轮独立转向车辆在转向模式切换过程中的切换效率、舒适性和安全性。 展开更多

关键词 四轮独立转向车辆 转向模式切换 轨迹规划 多目标优化 实车试验测试

原文传递

多轮转向系统转向控制模式综述 被引量：22

15

作者 高秀华 张春秋 +1 位作者 李炎亮 王云超 《起重运输机械》 北大核心 2006年第6期5-8,共4页

介绍了适用于多功能运动型车、卡车、多轴重型车等大型车辆的多轮转向系统的转向控制模式。重点介绍目前多轴重型车辆主要采用的液压式和电控液压式多轮转向系统,结合全路面起重机的多轮转向系统进行了实例说明,对几种转向控制模式的特... 介绍了适用于多功能运动型车、卡车、多轴重型车等大型车辆的多轮转向系统的转向控制模式。重点介绍目前多轴重型车辆主要采用的液压式和电控液压式多轮转向系统,结合全路面起重机的多轮转向系统进行了实例说明,对几种转向控制模式的特点进行了总结。 展开更多

关键词 多轮转向 四轮转向 转向控制模式

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从局部到整合:专业学位教育的模式转向 被引量：2

16

作者 白冰 黄立 《研究生教育研究》 CSSCI 北大核心 2023年第3期69-74,共6页

当前,我国的专业学位教育更多的是在制度和评价层面进行了快速变革,而对于更为核心和关键的生产即培养层面,却着力不够。长期以来,秉承“学术能力培育”、立足于理论知识而形成的研究生“师徒制”教育模式日渐固化,人才培养“片面”“... 当前,我国的专业学位教育更多的是在制度和评价层面进行了快速变革,而对于更为核心和关键的生产即培养层面,却着力不够。长期以来,秉承“学术能力培育”、立足于理论知识而形成的研究生“师徒制”教育模式日渐固化,人才培养“片面”“局部”教育特征逐渐显现。受“结构化思维定式”、培养目标及价值取向单一的影响,专业学位教育的观念实践色彩浓厚,教师缺乏真正的行动转向,教育变革缺少教育学视角的技术支撑。秉持高层次应用型创新人才培养理念的专业学位教育需要转变为“以职场能力培育为中心”、立足学科与行业的整合知识、从人的发展出发、立足教育的人民主体性、实施核心与多元价值并存的“整合”教育。从“局部”到“整合”的转向,需要教师和基层教学组织通过思维、价值、行动及技术各层面的整合,达成目标,这其中思维是前提,价值是基础,行动是关键,技术是保障。 展开更多

关键词 局部 整合 专业学位教育 模式转向

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摆臂式全向移动机器人双模式轨迹跟踪研究

17

作者 冉起帆 姚圣卓 陈新波 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第4期65-73,共9页

为了提升室外轮式移动机器人全向机动能力,文中提出一种通过普通轮作为驱动的移动机器人,根据不同动力分配及摆腿转角实现四轮转向(4WS)、斜行和原地转向模式。基于斜行及4WS模式设计了双模式混合控制器,其中,斜行模式采用多点预瞄模糊... 为了提升室外轮式移动机器人全向机动能力,文中提出一种通过普通轮作为驱动的移动机器人,根据不同动力分配及摆腿转角实现四轮转向(4WS)、斜行和原地转向模式。基于斜行及4WS模式设计了双模式混合控制器,其中,斜行模式采用多点预瞄模糊补偿轨迹跟踪控制,4WS模式采用增量线性时变模型预测控制(ILTV-MPC)。通过试验样机的横、纵向跟踪性能试验得到双模式混合控制器所需的约束条件。采用Simulink∕CarSim联合仿真平台对控制器的有效性进行验证。采用混合控制器的移动机器人底盘在低曲率跟踪时较4WS模式均方根误差相差0.18%,且横摆角与横摆角速度维持不变。结果表明:混合控制器保证全轮转向机器人低曲率跟踪精度的同时提升了其横摆稳定性。 展开更多

关键词 斜行模式 四轮转向模式 轨迹跟踪 多点预瞄 双模式混合控制

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高地隙自走式喷雾机多模式液压转向系统设计与试验 被引量：19

18

作者 扈凯 张文毅 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期366-373,共8页

为提高高地隙喷雾机的机动性能和作业效率、减少压苗损伤,设计了基于PID控制算法的多模式液压转向系统。采用AMESim软件建立了机械液压系统耦合模型,采用序列二次组合优化算法确定PID参数的最佳组合,并对不同负载力和负载质量下的系统... 为提高高地隙喷雾机的机动性能和作业效率、减少压苗损伤,设计了基于PID控制算法的多模式液压转向系统。采用AMESim软件建立了机械液压系统耦合模型,采用序列二次组合优化算法确定PID参数的最佳组合,并对不同负载力和负载质量下的系统控制精度进行仿真。仿真结果表明:当比例系数为19.087、积分时间常数为2.008、微分时间常数为0.032时,系统误差最小;前后液压缸负载力差值或负载质量变大,位移误差随之增大,最大误差为-2.18 mm,PID控制算法和压力补偿系统确保了变载荷下系统的控制精度。研制了多模式液压转向系统,进行了坡地和田间转向试验,田间试验时,前后轮转向液压缸之间平均位移误差为4.07 mm,最大误差为-17.59 mm;在坡度15°的路面上,前、后轮转向液压缸之间的平均位移误差为4.89 mm,最大误差为21.34 mm;在前轮转向和四轮转向模式下,不同外前轮转向角田间转向半径的实测值略均大于理论值,误差率均小于4.0%。试验结果验证了所设计的转向系统具有较高的控制精度和稳定性。 展开更多

关键词 高地隙喷雾机 多模式转向系统 PID控制 AMESIM仿真 试验

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多模式转向电控系统的网络化及安全性设计

19

作者 唐伟 汤政鹏 《车辆与动力技术》 2009年第2期45-49,共5页

该论文对多模式全轮转向系统的电控功能要求及转向液压系统的构成进行了介绍,对传统电控方案和网络化的电控方案进行了对比分析,最终以CAN总线为基础实现了转向电控系统的网络化设计和安全性设计,并在原理样机上实现了功能验证,结果表... 该论文对多模式全轮转向系统的电控功能要求及转向液压系统的构成进行了介绍,对传统电控方案和网络化的电控方案进行了对比分析,最终以CAN总线为基础实现了转向电控系统的网络化设计和安全性设计,并在原理样机上实现了功能验证,结果表明多模式转向电控系统的网络化及安全性设计正确可行. 展开更多

关键词 多模式转向 CAN总线 安全性设计

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四轮独立驱动-独立转向电动车辆动力学控制现状 被引量：3

20

作者 来鑫 陈辛波 +1 位作者 方淑德 谢万军 《河北科技大学学报》 CAS 2016年第4期322-328,共7页

四轮独立驱动-独立转向(4WID-4WIS)电动车辆除具有分布式驱动电动车辆传动链短、传动高效、结构紧凑的优点外,车辆的机动性及可操控性更高。通过对4WID-4WIS车辆的运动学及动力学控制展开论述,提炼了相关研究的热点与难点:在车辆控制系... 四轮独立驱动-独立转向(4WID-4WIS)电动车辆除具有分布式驱动电动车辆传动链短、传动高效、结构紧凑的优点外,车辆的机动性及可操控性更高。通过对4WID-4WIS车辆的运动学及动力学控制展开论述,提炼了相关研究的热点与难点:在车辆控制系统构架上广泛采用分布式网络控制系统,非理想网络下的控制实时性、可靠性问题是研究的难点,动力学分层控制方法是研究的热点;在车辆动力学控制方法上,主要研究集中在基于一个或多个优化目标的转矩分配方法,协调多个控制目标的集成控制成为重要的研究方向;为了解决4WID-4WIS车辆转向模式停车切换的问题,基于该车辆的控制自由度冗余对转向模式动态切换方法的研究成为一个新的研究方向。 展开更多

关键词 车辆工程 4WID-4WIS电动车辆 动力学控制 转向模式动态切换 集成控制 网络控制

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