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题名基于双向RRT的风电场巡检路径规划算法
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作者
胡晓虎
白永忠
李旭
王海
曹俊磊
刘洪顺
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机构
国网冀北张家口风光储输新能源有限公司
山东信诚同舟电力科技有限公司
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出处
《自动化技术与应用》
2025年第3期25-28,共4页
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基金
山东省自然科学基金面上项目(ZR2020ME196)。
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文摘
由于风电场巡检难度大、影响因素多,导致巡检效果不理想,为此提出基于双向RRT的风电场巡检路径规划。对双向RRT算法中的随机树初始化处理,利用随机树的“连接”和“生长”过程,搜索无人机巡检路径;然后导出无人机巡检多条路径,通过平滑处理和优化,消除冗余点和冗余路径,在转角约束条件下得到起点与终点之间的最优导航路径,实现路径规划。测试表明,所提方法可花费最少路径搜索的时间得到最优的巡检导航路径,能指导无人机以最短路径从起点行驶到终点,快速且精准完成巡检工作。
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关键词
双向RRT路径规划算法
风电场巡检
转角约束条件
平滑处理
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Keywords
bidirectional RRT path planning algorithm
wind farm patrol inspection
corner constraint conditions
smoothing
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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