基于混合拓扑填充球模型的子宫软组织形变模拟方法

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作者 姜杉 宋雨菲 +1 位作者 杨志永 曾静 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期1152-1160,共9页

软组织形变模拟是虚拟手术领域中最为重要的研究内容之一.对于子宫等具有复杂生理结构的人体器官而言,实现其形变建模并达到模拟的实时性要求是目前存在的挑战.为了解决上述问题,本文提出了一种具有混合拓扑结构的填充球形变理论,构建... 软组织形变模拟是虚拟手术领域中最为重要的研究内容之一.对于子宫等具有复杂生理结构的人体器官而言,实现其形变建模并达到模拟的实时性要求是目前存在的挑战.为了解决上述问题,本文提出了一种具有混合拓扑结构的填充球形变理论,构建了面向子宫等复杂生理结构器官的形变建模方法,实现了子宫肌瘤剔除手术背景下的子宫形变模拟.首先,提出了改进的填充球模型,针对器官部位几何表面的差异性,不同于以往单一拓扑的连接方式,设计了包含四面体拓扑和依据中轴线拓扑的混合填充球结构,并综合考虑子宫生理特性与手术特点,进行了形变模型区域性与软组织特性的细节化设计.在此基础上,提出了一种基于度量张量剖分方法的四面体拓扑填充球结构的建模方法,结合中轴线的提取,分别建立了相应子宫部位的拓扑结构,从而构建出完整的子宫填充球模型.通过OpenGL编写了子宫形变的虚拟环境,并结合3D Systems公司的Touch力反馈设备搭建子宫形变模拟平台,实现了子宫软组织的模拟变形.最后,设计与开展验证实验,测试子宫形变模拟的效果及实时性;另一方面,搭建了一套测量真实软组织形变数据的实验平台,对本研究实现的虚拟形变与真实软组织形变进行对比.实验结果表明:虚拟子宫形变的画面刷新频率集中在40~60 Hz范围内,满足了手术训练的实时性要求;在软组织所受作用力小于3 N的情况下,两者形变位移的最大差异为0.117 mm,同时形变模拟效果符合真实软组织在外力作用下的整体变形趋势. 展开更多

关键词 虚拟手术 软组织形变 填充球模型

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虚拟手术中软组织形变建模及力反馈算法研究 被引量：13

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作者 陈卫东 赵成龙 +1 位作者 朱奇光 关永贞 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第1期114-118,123,共6页

基于弹簧-质点模型,建立一种改进的软组织实时形变模型。在正六边形拓扑结构软组织表面模型中,增加了虚拟体弹簧,以实现更加真实的形变效果。在系统中各质点处,表面弹簧形变量的叠加等效为物体表面形变,各质点处虚拟弹簧弹性力的合力等... 基于弹簧-质点模型,建立一种改进的软组织实时形变模型。在正六边形拓扑结构软组织表面模型中,增加了虚拟体弹簧,以实现更加真实的形变效果。在系统中各质点处,表面弹簧形变量的叠加等效为物体表面形变,各质点处虚拟弹簧弹性力的合力等效为物体表面的接触力。该模型继承了经典弹簧质点模型的原理简单、易建模、计算速度快等优点,同时还具有控制变形区域的能力。基于此模型,利用PHANTOM触觉交互设备,进行了软组织形变以及实时虚拟力反馈仿真实验。实验表明,该模型效果逼真,反馈力刷新一次小于1 ms,能够满足虚拟手术系统实时性的要求。 展开更多

关键词 虚拟现实 弹簧-质点模型 软组织形变 力反馈

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虚拟手术仿真中人体软组织形变技术的研究 被引量：11

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作者 叶秀芬 乔冰 +1 位作者 郭书祥 郭庆昌 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2009年第2期568-573,共6页

对虚拟手术仿真中人体软组织形变技术进行深入研究,利用OpenGL三维图形标准建立了基于质点-弹簧物理模型的虚拟人体软组织形变系统。围绕虚拟手术仿真中人体软组织形变的逼真度和实时性两大要素展开研究,通过对比四边形网格结构提出了... 对虚拟手术仿真中人体软组织形变技术进行深入研究,利用OpenGL三维图形标准建立了基于质点-弹簧物理模型的虚拟人体软组织形变系统。围绕虚拟手术仿真中人体软组织形变的逼真度和实时性两大要素展开研究,通过对比四边形网格结构提出了改进的基于质点-弹簧模型的正六边形几何拓扑结构,并对软组织形变动力学模型及其数值积分算法、软组织形变力反馈计算模型进行了讨论,针对以往的虚拟手术器械与软组织表面接触时作用点的最近邻质点求取算法存在的不足,提出了改进的求取算法。实验结果表明,改进的算法在模拟软组织形变时具有较好的稳定性和实时性。 展开更多

关键词 虚拟手术 软组织形变 质点-弹簧模型 拓扑结构 力反馈

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基于局部动态模型的软组织形变建模与仿真 被引量：4

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作者 李艳东 朱玲 +1 位作者 叶秀芬 孙明 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2013年第10期283-288,共6页

选择人体软组织模型作为研究对象,针对医学触诊训练的特点,提出了可变区域的局部质点-弹簧/阻尼器(ALMSDM)模型。该模型具有位置可变及区域可扩展的动态特性,改善了以往文献中局部建模方法静态限定的局限,解决了全局"面模型"... 选择人体软组织模型作为研究对象,针对医学触诊训练的特点,提出了可变区域的局部质点-弹簧/阻尼器(ALMSDM)模型。该模型具有位置可变及区域可扩展的动态特性,改善了以往文献中局部建模方法静态限定的局限,解决了全局"面模型"形变恢复能力差及数据量大的问题。结合ALMSDM的特点,提出了顶点法向量局部更新与预计算策略,从而极大地提高了系统的实时性。从形变恢复能力、反馈力及实时性3方面对不同模型下的系统性能进行了评价,结果显示所提算法能够保证虚拟软组织形变仿真的精确性与实时性,具有可行性与通用性。 展开更多

关键词 虚拟手术 软组织形变 局部动态模型 触觉反馈 面模型 体模型

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软组织形变模型的自适应网格细分算法 被引量：2

5

作者 刘秀玲 陈栋 +2 位作者 董亚龙 董斌 王洪瑞 《河北大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2013年第3期312-316,323,共6页

软组织形变效果的真实性和实时性是评价虚拟手术训练系统优劣的2个重要因素.软组织的三角网格模型作为形变算法的基础,直接影响着形变的整体效果.为提高软组织形变仿真的真实性和实时性,提出了软组织三角网格自适应细分算法,可以针对模... 软组织形变效果的真实性和实时性是评价虚拟手术训练系统优劣的2个重要因素.软组织的三角网格模型作为形变算法的基础,直接影响着形变的整体效果.为提高软组织形变仿真的真实性和实时性,提出了软组织三角网格自适应细分算法,可以针对模型指定区域进行细分处理,避免了为提高形变真实性而无选择性地加密所有三角网模型的弊端,大大减少形变计算的数据量,进而提高形变仿真的速度.同时为达到更好的形变效果,对模型表面进行平滑处理,消除"棱角"现象.仿真实验表明,本文的算法不仅大大提高了软组织形变仿真的速度,而且对形变效果也有很好的提升. 展开更多

关键词 自适应 网格细分 平滑优化 软组织形变

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虚拟肩关节镜手术中软组织形变的模拟 被引量：1

6

作者 黄敏 王金武 +2 位作者 顾力栩 周喆 陆文龙 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第19期281-284,289,共5页

为实现虚拟肩关节镜手术中软组织的形变模拟,提出一种改进的质点-弹簧模型。通过自适应采样及K阶最邻近节点快速查询算法,建立表面质点密度高而中心质点密度低的拓扑结构模型,在传统质点-弹簧形变模型的基础上,增加防止弹簧翻转的复原力... 为实现虚拟肩关节镜手术中软组织的形变模拟,提出一种改进的质点-弹簧模型。通过自适应采样及K阶最邻近节点快速查询算法,建立表面质点密度高而中心质点密度低的拓扑结构模型,在传统质点-弹簧形变模型的基础上,增加防止弹簧翻转的复原力,采用计算统一设备构架实现图形处理器的加速。模拟结果表明,该模型能够实现较真实的形变模拟。 展开更多

关键词 软组织形变 虚拟手术 肩关节镜手术 质点-弹簧形变模型 几何拓扑结构 图形处理单元

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软组织形变建模在虚拟手术中的应用进展 被引量：3

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作者 林雨恒 沈国芳 于洪波 《中国口腔颌面外科杂志》 CAS 2017年第1期86-89,共4页

虚拟现实(virtual reality,VR)技术通过其独具的沉浸感、交互性以及想象性,在医学领域正发挥着越来越重要的作用。基于VR技术的虚拟手术系统在颅颌面畸形的诊断、治疗及操作培训中能够为手术医师提供身临其境的逼真感,利用该技术可以进... 虚拟现实(virtual reality,VR)技术通过其独具的沉浸感、交互性以及想象性,在医学领域正发挥着越来越重要的作用。基于VR技术的虚拟手术系统在颅颌面畸形的诊断、治疗及操作培训中能够为手术医师提供身临其境的逼真感,利用该技术可以进行术前设计、术后预测,制定个体化最佳治疗方案。在过去几十年内,世界范围内已经开发出基于虚拟现实技术的数个手术模拟系统,涵盖颅颌面整形、眼外科、神经外科、膝关节外科、腹腔镜外科等众多领域。但对于虚拟手术系统的核心—软组织的形变建模,一直是国内外学者研究的难题。本文就基于虚拟现实技术的常用的软组织建模方法的研究进展作一综述。 展开更多

关键词 虚拟手术 建模 软组织形变 仿真

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基于改进弹簧振子模型的软组织形变仿真 被引量：8

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作者 闫雒恒 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2012年第7期330-333,共4页

研究虚拟手术中软组织形变的特定性优化问题。传统弹簧振子模型由于采用线弹力方程及显示欧拉积分法求解,导致的真实性低、计算复杂、实时性差的问题。为解决形变动特性问题,提出一种改进弹簧振子模型的形变方法,采用四面体网格弹簧振... 研究虚拟手术中软组织形变的特定性优化问题。传统弹簧振子模型由于采用线弹力方程及显示欧拉积分法求解,导致的真实性低、计算复杂、实时性差的问题。为解决形变动特性问题,提出一种改进弹簧振子模型的形变方法,采用四面体网格弹簧振子模型进行建模,并通过定义质点间弹簧的非线性弹力方程以及作用于质点的体积力方程,来减弱超弹性现象的发生,提高真实性。模型求解时,采用一种改进显式欧拉积分的动态局部算法来求解形变方程。实验结果表明,所提算法提高了形变仿真的真实性、实时性和稳定性,可为软组织形变动态仿真系统的设计提供参考。 展开更多

关键词 弹簧振子模型 四面体 软组织形变模拟 欧拉积分法

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一种改进的虚拟手术中人体软组织形变方法 被引量：1

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作者 何巍 王魏平 +3 位作者 师为礼 苗语 何飞 杨华民 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2015年第6期118-122,126,共6页

虚拟手术是将计算机虚拟现实技术应用于现代医学,利用医学图像数据,重构出虚拟人体软组织模型,利用触觉交互设备,在视觉和触觉上为使用者提供手术场景的模拟和仿真。其中,软组织形变的仿真和建模是虚拟手术系统核心的研究内容之一。针... 虚拟手术是将计算机虚拟现实技术应用于现代医学,利用医学图像数据,重构出虚拟人体软组织模型,利用触觉交互设备,在视觉和触觉上为使用者提供手术场景的模拟和仿真。其中,软组织形变的仿真和建模是虚拟手术系统核心的研究内容之一。针对虚拟手术中软组织形变仿真,提出了一种改进的弹簧—质点模型。在正四边形网格拓扑结构表面模型中,增加了结构弹簧、剪切弹簧和弯曲弹簧,使表面模型具有体模型的特征。该模型继承了传统弹簧—质点模型的建模快、原理简单、仿真速度快等优点,同时还具有控制形变区域的能力,从而提高了仿真模型的精确度,满足交互系统的真实性和稳定性需求。实验表明该方法有效增强了形变仿真的体积特征,适合于软组织形变较大时的实时仿真,满足了虚拟手术系统实时性的要求。 展开更多

关键词 虚拟现实 弹簧—质点模型 软组织形变 碰撞检测

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基于改进轴向包围盒算法的软组织形变仿真 被引量：1

10

作者 陈冬英 《武夷学院学报》 2018年第6期64-68,共5页

为降低轴向包围盒检测法中漏报和误报发生的概率,提高软组织受碰撞时反馈的精确性,本文对轴向包围盒碰撞检测法提出改进。采用三角形面片相交与轴向包围盒检测法相结合,由轴向包围盒碰撞检测法进行内部区域处理,再用三角形面片相交的检... 为降低轴向包围盒检测法中漏报和误报发生的概率,提高软组织受碰撞时反馈的精确性,本文对轴向包围盒碰撞检测法提出改进。采用三角形面片相交与轴向包围盒检测法相结合,由轴向包围盒碰撞检测法进行内部区域处理,再用三角形面片相交的检测法实现边缘区域处理。实验结果表明,该方法保证软组织形变仿真实时性的同时提高了碰撞检测的精确性。 展开更多

关键词 软组织形变 轴向包围盒 三角形面片 精确性

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虚拟手术中软组织形变与触觉反馈算法研究 被引量：2

11

作者 贠今天 丁龙辉 《现代医学与健康研究电子杂志》 2018年第4期150-151,共2页

随着虚拟现实技术的发展,其在医疗领域的应用越来越广泛。虚拟现实利用计算机图形学构造出虚拟的软组织形变模型,在与虚拟模型进行交互中加入触觉交互设备使其具有临场感。本文以真实人体表皮软组织的力学特性为原始数据,选择了基于表... 随着虚拟现实技术的发展,其在医疗领域的应用越来越广泛。虚拟现实利用计算机图形学构造出虚拟的软组织形变模型,在与虚拟模型进行交互中加入触觉交互设备使其具有临场感。本文以真实人体表皮软组织的力学特性为原始数据,选择了基于表面模型的质点-弹簧模型。在面模型中增加了虚拟体弹簧,使得虚拟软组织在形变时能够更加的真实与逼真,并且以质点-弹簧模型为基础建立了软组织实时形变和力反馈的算法。最后,利用Open GL三维图形库对模型进行绘制和渲染;在触觉交互方面,是基于Open Haptics软件包实现触觉渲染,并利用Phantom Desktop力反馈设备实现了对软组织的针刺操作。通过相关的仿真实验验证了系统在保证一定精度前提下能够满足操作的实时性。 展开更多

关键词 虚拟现实 虚拟手术 质点-弹簧 软组织形变

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基于实测数据的软组织形变系统辨识方法

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作者 温泽宇 李杰 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 北大核心 2019年第4期78-83,共6页

为了实现虚拟手术场景的视觉真实感和触觉真实感,需要建立准确的软组织形变模型。从软组织真实形变角度出发结合系统辨识理论来对软组织进行定量建模。考虑到软组织的各向异性,分别采集软组织的水平形变数据和垂直形变数据,并利用LS-SV... 为了实现虚拟手术场景的视觉真实感和触觉真实感,需要建立准确的软组织形变模型。从软组织真实形变角度出发结合系统辨识理论来对软组织进行定量建模。考虑到软组织的各向异性,分别采集软组织的水平形变数据和垂直形变数据,并利用LS-SVR建立软组织应力与应变之间的关系,从而完成对软组织水平方向和垂直方向的形变建模。同时通过对软组织表面的点进行固定采样,并结合所建立的模型可以实现虚拟手术系统输入力输出形变位移的导纳控制。将系统辨识输出的形变结果与真实的形变数据进行对比,辨识结果具有较高的准确性,可以满足虚拟手术系统真实性的要求。 展开更多

关键词 软组织形变 物理建模 系统辨识

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基于网格-无网格模型的软组织形变方法 被引量：2

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作者 王娜 陈国栋 许少剑 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2019年第7期803-807,共5页

针对传统软组织形变方法中真实感与实时性难以平衡的问题,提出了一种基于网格与无网格混合的软组织形变方法。在大变形的手术区域采用无网格方法,在小变形的手术区域采用基于质点弹簧的网格方法,充分发挥两者的优势,达到真实感与实时性... 针对传统软组织形变方法中真实感与实时性难以平衡的问题,提出了一种基于网格与无网格混合的软组织形变方法。在大变形的手术区域采用无网格方法,在小变形的手术区域采用基于质点弹簧的网格方法,充分发挥两者的优势,达到真实感与实时性要求。实验结果表明,基于网格与无网格混合的形变方法具有较高的计算效率,且形变效果较好,能够满足虚拟手术仿真的操作流畅性,增强虚拟手术仿真的真实感。 展开更多

关键词 虚拟手术 软组织形变 质点弹簧模型 无网格模型 混合模型

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虚拟手术中软组织形变仿真研究综述 被引量：5

14

作者 郭煜 秦璟 《集成技术》 2013年第2期52-61,共10页

软组织结构是一种非线性、各项异性、近似不可压缩的粘弹性材料体,而软组织变形仿真是虚拟手术系统中最重要的研究方向之一,同时也是难点之一。本文首先对虚拟手术做了大致的介绍,然后重点分析和总结了软组织形变的各种方法,从几何方法... 软组织结构是一种非线性、各项异性、近似不可压缩的粘弹性材料体,而软组织变形仿真是虚拟手术系统中最重要的研究方向之一,同时也是难点之一。本文首先对虚拟手术做了大致的介绍,然后重点分析和总结了软组织形变的各种方法,从几何方法到物理方法,从网格模型到无网格模型,并列举了最近几年的研究情况。其中对目前比较流行的有限元方法做了较为详细的说明。最后对未来发展方向进行了展望和总结。 展开更多

关键词 虚拟手术 软组织形变 弹簧-质点模型 有限元方法 无网格模型

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基于改进的质点-弹簧模型的软组织形变仿真研究 被引量：1

15

作者 王舒珍 陈国栋 李琦 《通化师范学院学报》 2017年第2期64-69,共6页

软组织器官建模和形变仿真是虚拟手术领域的一个重要研究课题,常用的有质点弹簧模型和有限元模型.虽然很多学者一直致力于研究软组织形变,但软组织形变仿真仍然是一个极具挑战性的问题.该文针对虚拟手术中软组织的特点,提出了一种改进... 软组织器官建模和形变仿真是虚拟手术领域的一个重要研究课题,常用的有质点弹簧模型和有限元模型.虽然很多学者一直致力于研究软组织形变,但软组织形变仿真仍然是一个极具挑战性的问题.该文针对虚拟手术中软组织的特点,提出了一种改进的质点-弹簧模型建模方法.在传统的四边形面模型的基础上对模型进行简化,去除剪切弹簧,并以一条结构弹簧代替.在求解动力方程时,采用简单快速的Verlet积分法,满足仿真的实时性和稳定性的需求.最后通过实验验证该方法能够有效地模拟软组织形变. 展开更多

关键词 质点弹簧 物理建模 软组织形变 Verlet积分法

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虚拟手术中皮肤软组织形变技术研究 被引量：2

16

作者 韩育芳 宋薇 《太原学院学报（自然科学版）》 2017年第2期61-64,共4页

文章对虚拟手术中软组织形变技术进行研究,建立了基于质点——弹簧物理模型的皮肤软组织模型。通过对比三角形网格结构提出了四边形拓扑结构,根据四边形拓扑结构设计相应的纹理映射算法,以提高模型的真实感。对软组织形变的动力学模型... 文章对虚拟手术中软组织形变技术进行研究,建立了基于质点——弹簧物理模型的皮肤软组织模型。通过对比三角形网格结构提出了四边形拓扑结构,根据四边形拓扑结构设计相应的纹理映射算法,以提高模型的真实感。对软组织形变的动力学模型及数值积分算法进行了讨论,针对皮肤软组织受力作用点求取算法的不足,提出了改进寻找最近受力质点的办法。本研究结果有效地提高了皮肤软组织形变的真实感,同时保证了实时性。 展开更多

关键词 虚拟手术 软组织形变 质点弹簧 拓扑结构

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基于无网格SPH的软组织形变和力反馈

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作者 王瑞艺 《佳木斯职业学院学报》 2018年第5期422-423,共2页

以肝脏模型为例,对软组织形变和力反馈进行研究。提出采用无网格SPH方法模拟软组织形变和力反馈。SPH方法无网格依赖,自适应性好,与基于网格的算法相比具有更高的计算精度。与基于网格技术的质点—弹簧模型的模拟结果进行对比,验证了SP... 以肝脏模型为例,对软组织形变和力反馈进行研究。提出采用无网格SPH方法模拟软组织形变和力反馈。SPH方法无网格依赖,自适应性好,与基于网格的算法相比具有更高的计算精度。与基于网格技术的质点—弹簧模型的模拟结果进行对比,验证了SPH方法的有效性。 展开更多

关键词 虚拟手术 软组织形变 力反馈 SPH方法

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基于无网格的软组织形变模型研究

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作者 王瑞艺 张争 《信息与电脑》 2021年第7期19-21,共3页

软组织形变模型直接决定了虚拟手术仿真的实时性和准确性,同时决定着视觉渲染和力反馈的效果。目前,常见的软组织形变模型有质点弹簧模型和有限元模型,这两种模型都是基于网格技术的,在形变过程中容易出现网格的畸变和扭曲。基于此,笔... 软组织形变模型直接决定了虚拟手术仿真的实时性和准确性,同时决定着视觉渲染和力反馈的效果。目前,常见的软组织形变模型有质点弹簧模型和有限元模型,这两种模型都是基于网格技术的,在形变过程中容易出现网格的畸变和扭曲。基于此,笔者提出采用改进的无网格SPH方法进行软组织形变仿真,基本思想是在交互区域采用SPH方法进行精确计算,在传播区域通过将受力点的物理量乘以衰减系数进行近似计算。研究表明,此方法大大减少了参与计算的粒子数量,缩短了计算时间,提高了仿真实时性。 展开更多

关键词 虚拟手术 软组织形变 无网格SPH方法

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一种基于OpenHaptic的软组织有限元形变模型 被引量：4

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作者 唐贤根 熊岳山 +1 位作者 谭珂 潘新华 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第7期1434-1437,共4页

OpenHaptic是基于PhanToM设备的力反馈模拟编程环境,与原来常用的GHOST SDK编程环境相比有着不可替代的优势;因此,在OpenHaptic环境下进行力反馈相关研究具有十分重要的意义。充分探究了采用OpenHaptic进行空间力反馈模拟的实现方法,在... OpenHaptic是基于PhanToM设备的力反馈模拟编程环境,与原来常用的GHOST SDK编程环境相比有着不可替代的优势;因此,在OpenHaptic环境下进行力反馈相关研究具有十分重要的意义。充分探究了采用OpenHaptic进行空间力反馈模拟的实现方法,在分析现有软组织形变模拟方法的基础上,根据软组织形变模拟对真实感与实时性的要求,建立了一种基于有限元计算模型的形变处理方法。实验结果表明软组织有限元形变模型在OpenHaptic环境下完全满足软组织形变模拟的真实感与实时性要求。较早地探究基于OpenHaptic环境的虚拟手术相关实现技术并做出相应的研究成果对于基于OpenHaptic环境的虚拟手术相关研究具有重要的参考价值。 展开更多

关键词 OpenHaptic 力反馈 软组织形变 面积坐标 等效结点力向量

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考虑软组织形变的实时无参考超声图像综合评估方法

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作者 李妍 夏泽洋 +1 位作者 吴晓君 熊璟 《生物医学工程学杂志》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期480-487,共8页

超声引导的经皮介入治疗已在临床中得到了广泛应用。针对机器人辅助的超声引导治疗中探头接触力引起软组织形变的问题,提出一种考虑软组织形变的实时无参考超声图像综合评估方法。所提方法在超声图像亮度和锐度评估的基础上,融合组织或... 超声引导的经皮介入治疗已在临床中得到了广泛应用。针对机器人辅助的超声引导治疗中探头接触力引起软组织形变的问题,提出一种考虑软组织形变的实时无参考超声图像综合评估方法。所提方法在超声图像亮度和锐度评估的基础上,融合组织或腺体的聚集特性设计了一种多维度的超声图像评价指标。为了验证所提方法的有效性,分别采集前列腺体模、内置囊肿的体模、猪肝脏组织,以及内置囊肿的猪肝脏组织4种不同模型的超声图像进行实验测试与分析,并基于斯皮尔曼秩相关系数分析了主客观评价的相关性。实验结果表明单幅图像的平均评估时间为68.8 ms,满足实时应用的需要。本文所提方法实现了机器人辅助治疗中实时超声图像的有效评估,并且评估结果与主观评价具有良好的一致性。 展开更多

关键词 超声图像 质量评估 软组织形变 相关系数

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