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运动动力学约束下的路径规划算法研究进展
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作者 周于淞 王宪伦 王相虎 《信息技术》 2025年第2期14-20,27,共8页
移动机器人在运动学与动力学约束下的路径规划由机器人地盘结构和所执行任务要求决定,针对具有差速地盘或阿克曼地盘的移动机器人,以运动学模型为出发点,分别从基于图搜索和基于随机采样的路径规划算法中总结了约束算法与经典算法的区... 移动机器人在运动学与动力学约束下的路径规划由机器人地盘结构和所执行任务要求决定,针对具有差速地盘或阿克曼地盘的移动机器人,以运动学模型为出发点,分别从基于图搜索和基于随机采样的路径规划算法中总结了约束算法与经典算法的区别以及之后的改进策略,随后分析了人工智能在约束算法上的应用,论述了约束算法存在的问题以及研究方向,为后续的约束算法发展提供了一定的思路。 展开更多
关键词 移动机器人 运动学模型 运动学与动力学约束 路径规划 渐进最优
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