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LWL-120扒渣机扒渣装置运动学和动力学仿真分析 被引量:3
1
作者 郭年琴 陈鹏 +1 位作者 文铁琦 王成义 《煤矿机械》 北大核心 2014年第4期56-58,共3页
大臂缸、小臂缸、挖斗缸和回转缸的长度变化决定了扒渣机扒渣装置在不同工况下的位置。因此,用Solideworks软件确立其模型,在不同工况对每个油缸的伸缩长度进行分析,建立了液压缸的驱动函数,将其模型导入到Adams中,对其进行运动学分析,... 大臂缸、小臂缸、挖斗缸和回转缸的长度变化决定了扒渣机扒渣装置在不同工况下的位置。因此,用Solideworks软件确立其模型,在不同工况对每个油缸的伸缩长度进行分析,建立了液压缸的驱动函数,将其模型导入到Adams中,对其进行运动学分析,得到了扒渣机的扒渣包络轨迹及其主要工作尺寸,同时在扒渣工况下,进行了动力学分析,得到了大臂处于危险情况下各个铰点的受力变化和峰值,为机构的优化设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 扒渣机扒渣装置 运动学分析 动力学分析
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矿用挖装机挖掘臂运动学建模及动力学仿真
2
作者 宋艳亮 《煤矿机械》 2025年第1期139-142,共4页
针对矿用挖装机挖掘臂的运动学建模和动力学仿真问题,首先采用D-H法建立挖掘臂的坐标系,推导出挖掘臂的正运动学方程;然后基于SolidWorks建立挖掘臂的三维模型并将其导入ADAMS,设定驱动关节的驱动函数后对挖掘臂进行仿真,得到各关节的... 针对矿用挖装机挖掘臂的运动学建模和动力学仿真问题,首先采用D-H法建立挖掘臂的坐标系,推导出挖掘臂的正运动学方程;然后基于SolidWorks建立挖掘臂的三维模型并将其导入ADAMS,设定驱动关节的驱动函数后对挖掘臂进行仿真,得到各关节的合力和力矩随时间变化的曲线。仿真结果表明:关节1受到的力矩和合力均为最大值;各关节的力矩和合力受到其他关节的耦合作用,同时关节力矩随角加速度的变化而变化,仿真结果符合实际工况,为后续挖掘臂的结构优化奠定了基础。 展开更多
关键词 挖装机挖掘臂 运动学 动力学仿真 分析
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不同约束状态下RV-40E型减速器动力学建模与仿真分析
3
作者 古莹奎 杨文浩 刘鹏 《制造业自动化》 2025年第2期172-179,共8页
针对工业机器人广泛应用的RV减速器,建立纯扭转动力学模型,该模型包含了影响振动的关键因素,如输入轴扭转刚度、行星齿轮和摆线针轮啮合刚度以及轴承支撑刚度等。在动力学模型基础上推导出系统动力学微分方程,求解出系统固有频率和振型... 针对工业机器人广泛应用的RV减速器,建立纯扭转动力学模型,该模型包含了影响振动的关键因素,如输入轴扭转刚度、行星齿轮和摆线针轮啮合刚度以及轴承支撑刚度等。在动力学模型基础上推导出系统动力学微分方程,求解出系统固有频率和振型。结合模态分析的理论基础,采用有限元分析方法分别研究了RV减速器在自由、轴承约束以及固定约束等多种约束状态下的模态特性,得到了RV减速器在不同约束状态下的频率分布和振型特性的仿真结果。结果表明:在轴承约束和固定约束共同作用的啮合工作状态下,RV减速器的固有频率分布和模态振型均发生明显变化,其模态分析仿真结果与理论计算结果更接近,更加符合实际工作状态。 展开更多
关键词 RV减速器 动力学模型 固有频率 模态分析 有限元仿真
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前交叉韧带重建后步长增加对膝关节运动学和动力学不对称性步态的影响
4
作者 刘梦玲 李永杰 刘洪举 《中国组织工程研究》 北大核心 2025年第33期7109-7115,共7页
背景:前交叉韧带重建后的主要目标之一是恢复正常步态模式。但迄今为止,对前交叉韧带重建后步态不对称性变化的研究数量有限。目的:探索不同步长条件下膝关节运动学和动力学的不对称性变化。方法:纳入30例单侧膝关节前交叉韧带重建术后... 背景:前交叉韧带重建后的主要目标之一是恢复正常步态模式。但迄今为止,对前交叉韧带重建后步态不对称性变化的研究数量有限。目的:探索不同步长条件下膝关节运动学和动力学的不对称性变化。方法:纳入30例单侧膝关节前交叉韧带重建术后3个月受试者(男15例,女15例),每个受试者分别进行了3种不同步长的行走测试,分别是正常步长和正常步长的基础上增加30%及50%的步长。通过意大利BTS红外运动捕捉系统和测力台采集膝关节运动学和动力学指标,其中运动学指标包括膝关节屈曲角度、膝关节伸展角度和膝关节内收角度,动力学指标包括地面反作用力、膝关节屈曲力矩、膝关节伸展力矩和膝关节内收力矩。计算运动学和动力学指标的不对称性指数值,使用单因素方差分析比较不同步长条件下各参数的不对称性差异。结果与结论:①与正常步长相比,步长增加30%时膝关节屈曲角度、膝关节屈曲力矩、膝关节内收力矩、膝关节伸展力矩、地面反作用力不对称指数显著降低(P<0.05),步长增加50%时膝关节内收角度、膝关节屈曲角度、膝关节伸展角度、膝关节内收力矩、膝关节伸展力矩、膝关节屈曲力矩、地面反作用力不对称指数显著降低(P<0.05);②当步长增加50%时,膝关节内收角度、膝关节伸展力矩和地面反作用力不对称指数显著低于步长增加30%(P<0.05);③结果表明,增加步长可以改善前交叉韧带重建后的步态不对称性,但增加50%更优,进而缓解在步行中前交叉韧带所承受的负荷;同时在以后的临床工作中可以将步长作为步态中一个可调节变量,来预防和缓解前交叉韧带重建后损伤患者疼痛的症状、改善膝关节功能,提高生活质量。 展开更多
关键词 前交叉韧带重建 步长 运动学 动力学 不对称性 行走测试 单因素方差分析
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基于MATLAB/Simulink的纯电动汽车动力学建模与仿真分析
5
作者 陈季云 《时代汽车》 2025年第8期91-93,共3页
动力性是汽车最基本最重要的性能之一,借助MATLAB/Simulink仿真平台,对国产某纯电动汽车进行动力学建模并运行分析,获得最高车速、加速性能和爬坡性能等动力性仿真曲线,结合驱动电机的工作特性分析仿真曲线的变化特点,并经过仿真数据与... 动力性是汽车最基本最重要的性能之一,借助MATLAB/Simulink仿真平台,对国产某纯电动汽车进行动力学建模并运行分析,获得最高车速、加速性能和爬坡性能等动力性仿真曲线,结合驱动电机的工作特性分析仿真曲线的变化特点,并经过仿真数据与试验数据的对比分析,证明所建模型符合实际,此法在汽车工程中起着重要作用。 展开更多
关键词 MATLAB/SIMULINK 纯电动汽车 动力学建模 仿真分析
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单缸四冲程内燃机曲轴连杆机构的运动学和动力学仿真及可靠性分析
6
作者 陈杰 白川 《内江科技》 2024年第10期87-90,115,共5页
内燃机是一种发电装置。对于机器来说,内燃机是它的“心脏”,连杆在内燃机中起着传递力的作用,是内燃机中最重要的部件之一。利用绘图软件建立了单缸四冲程内燃机曲轴连杆机构的三维实体模型,将其导入虚拟样机模型分析,并进行结果后处理... 内燃机是一种发电装置。对于机器来说,内燃机是它的“心脏”,连杆在内燃机中起着传递力的作用,是内燃机中最重要的部件之一。利用绘图软件建立了单缸四冲程内燃机曲轴连杆机构的三维实体模型,将其导入虚拟样机模型分析,并进行结果后处理,通过处理结果观察内燃机活塞及连杆的运动学和动力学特性。同时,为了检查连杆静强度和疲劳强度的安全系数,建立了有限元模型。根据机械可靠性设计的理论和方法,分析了连杆的可靠性。 展开更多
关键词 内燃机活塞 四冲程内燃机 曲轴连杆机构 发电装置 可靠性分析 疲劳强度 静强度 运动学和动力学
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烟草输送带清洁机升降平台运动学和动力学分析及优化
7
作者 付恒 胡亚凯 +2 位作者 赵淑华 朱建新 李霞 《制造业自动化》 2024年第7期144-150,共7页
为了提高烟草输送带清洁机升降平台的工作效率,降低液压缸提供的推力,对其三级电动剪叉升降平台进行了运动优化和液压缸位置的优化。首先基于三级电动剪叉升降平台的三维模型,建立其数学模型,然后利用虚位移原理与动能定理分别进行运动... 为了提高烟草输送带清洁机升降平台的工作效率,降低液压缸提供的推力,对其三级电动剪叉升降平台进行了运动优化和液压缸位置的优化。首先基于三级电动剪叉升降平台的三维模型,建立其数学模型,然后利用虚位移原理与动能定理分别进行运动学分析,以及静力学与动力学分析,获得剪叉升降平台的关键节点的位移、速度、加速度,以及平台位置参数与液压缸行程和推力之间的关系。最后利用MATLAB软件进行剪叉升降平台的数值仿真分析,研究剪叉机构上升时,升降平台位置与液压缸行程及推力之间的影响规律,并进行剪叉机构运动优化和液压缸位置优化,优化后升降平台一个工作循环工作时间减小了40%,工作平台处于相同位置时所需液压缸推力减小了6.51%。 展开更多
关键词 烟草输送带清洗机 电动升降平台 液压缸剪叉机构 运动学分析 动力学分析
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关节式码垛机器人运动学分析与动力学仿真 被引量:16
8
作者 李爱成 唐火红 +1 位作者 冯宝林 李露 《机械设计》 CSCD 北大核心 2013年第10期16-20,共5页
针对码垛机器人的空间运动学和动力学特点,提出了基于平行4边形机构运动原理构建关节回转型4自由度码垛机器人的一种设计方法。根据D-H法建立关节回转型4自由度机器人运动学方程,解出运动学方程的反解;采用牛顿-欧拉递推法推导机器人的... 针对码垛机器人的空间运动学和动力学特点,提出了基于平行4边形机构运动原理构建关节回转型4自由度码垛机器人的一种设计方法。根据D-H法建立关节回转型4自由度机器人运动学方程,解出运动学方程的反解;采用牛顿-欧拉递推法推导机器人的动力学方程,利用MATLAB计算出驱动力矩;将模型导入ADAMS软件中,对该机构进行动力学仿真;通过仿真结果与理论计算值的对比,验证了该设计方法的正确性,为机器人的控制和选择合适的驱动系统提供了有效的依据。 展开更多
关键词 关节式 平行四边形原理 运动学分析 动力学仿真
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基于ADAMS的轮式装载机运动学及动力学仿真分析 被引量:27
9
作者 郑夕健 莽琦 +1 位作者 谢正义 李铁军 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第2期206-208,共3页
基于虚拟样机技术,利用ADAMS软件对某轮式装载机建模,并对其进行运动学及动力学仿真,检查装载机在运动工作过程中是否出现干涉,同时获得装载机各部件的运动学及动力学相应曲线,分析装载机结构设计及其受力情况是否合理,为装载机设计提... 基于虚拟样机技术,利用ADAMS软件对某轮式装载机建模,并对其进行运动学及动力学仿真,检查装载机在运动工作过程中是否出现干涉,同时获得装载机各部件的运动学及动力学相应曲线,分析装载机结构设计及其受力情况是否合理,为装载机设计提供参考。 展开更多
关键词 ADAMS 装载机 仿真分析 运动学分析
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重型汽车双前桥转向系统的运动学和动力学的建模与仿真分析 被引量:10
10
作者 唐应时 占良胜 严仁军 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第S1期59-61,共3页
提出双前桥转向系统转向性能的运动学和动力学统一评价指标,利用ADAMS软件建立了双前桥转向系统的简化运动学模型和增加轮胎子模型的动力学模型,对它们进行了仿真计算分析。
关键词 双前桥转向系统 运动学 动力学 模型 仿真
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基于虚拟样机技术的柴油机曲轴-连杆-活塞机构运动学、动力学仿真分析 被引量:11
11
作者 刘少俊 陈华清 +1 位作者 陈新传 姚寿广 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2006年第3期10-13,共4页
基于虚拟样机技术及其支撑软件VN4D和Pro/E,实现了对12VPA6柴油机曲轴-连杆-活塞机构的运动学、动力学仿真.通过动态仿真柴油机的运行,获取了仿真模型的运动学、动力学特性数据,得到的结果与理论分析相吻合,这为该型柴油机曲轴-连杆-活... 基于虚拟样机技术及其支撑软件VN4D和Pro/E,实现了对12VPA6柴油机曲轴-连杆-活塞机构的运动学、动力学仿真.通过动态仿真柴油机的运行,获取了仿真模型的运动学、动力学特性数据,得到的结果与理论分析相吻合,这为该型柴油机曲轴-连杆-活塞机构的优化设计和有限元分析提供了依据. 展开更多
关键词 柴油机 曲轴-连杆-活塞机构 运动学 动力学 仿真
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仿生四足机器人运动学与动力学仿真分析 被引量:8
12
作者 宫赤坤 张吉祥 袁立鹏 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第9期1-4,共4页
为了提高四足机器人的设计效率和设计的可靠性,缩短四足机器人研发周期,文章采用虚拟仿真技术对四足机器人进行仿真研究。文章对虚拟样机进行机构运动学与动力学分析,建立仿生四足机器人的运动学方程及拉格朗日动力学方程,利用三维建模... 为了提高四足机器人的设计效率和设计的可靠性,缩短四足机器人研发周期,文章采用虚拟仿真技术对四足机器人进行仿真研究。文章对虚拟样机进行机构运动学与动力学分析,建立仿生四足机器人的运动学方程及拉格朗日动力学方程,利用三维建模软件pro/E建立实体模型导入到ADAMS中进行系统仿真,采用对角小跑步态,通过仿真结果验证了运动学和动力学数学建模的正确性,分析了影响机器人动态稳定性因素,为物理样机的设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 仿生四足机器人 运动学 动力学 仿真分析
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新型3-PUU并联机构的运动学和动力学分析及建模仿真 被引量:5
13
作者 朱伟 马履中 +1 位作者 吴伟光 石奇端 《机床与液压》 北大核心 2007年第9期17-19,共3页
介绍了一种新型3-PUU并联机构,对其运动学方程进行分析,根据机构特征推导出转动支链和动平台的速度公式;采用Lagrange方程建立机构的动力学模型;分别在机构的3个移动支链上施加运动,通过计算机模拟,得到动平台的运动轨迹、受力、速度和... 介绍了一种新型3-PUU并联机构,对其运动学方程进行分析,根据机构特征推导出转动支链和动平台的速度公式;采用Lagrange方程建立机构的动力学模型;分别在机构的3个移动支链上施加运动,通过计算机模拟,得到动平台的运动轨迹、受力、速度和加速度随时间变化的关系。 展开更多
关键词 3-PUU并联机构 运动学 动力学 仿真
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下肢外骨骼运动康复机器人的动力学分析与仿真
14
作者 王长剑 赵一平 《淮北师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第2期74-81,共8页
通过对正常人体的步态数据进行分析,提出一种下肢外骨骼机器人的鲁棒自适应PD控制策略,首先运用NOKOV三维红外捕捉系统收集正常人体步态信息,然后运用拉格朗日法分别建立单脚支撑和双脚支撑动力学模型,再根据构建的模型选取适应的控制器... 通过对正常人体的步态数据进行分析,提出一种下肢外骨骼机器人的鲁棒自适应PD控制策略,首先运用NOKOV三维红外捕捉系统收集正常人体步态信息,然后运用拉格朗日法分别建立单脚支撑和双脚支撑动力学模型,再根据构建的模型选取适应的控制器,最后通过MATLAB仿真验证设计的控制方式的稳定性与数据的正确性。设计的机器人髋关节和膝关节都能快速跟随到期望角度,同时通过相似函数验证机器人的运动轨迹与人体运动轨迹高度相似,表明机器人具有良好舒适性,也验证数据正确性。说明提出的控制方法是有效的,可为后续驱动源的选择等提供参考,有助于受伤运动员进行康复运动。 展开更多
关键词 下肢外骨骼康复机器人 动力学分析 拉格朗日方程 动力学仿真 运动康复
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月球车的运动学、动力学分析及其仿真研究 被引量:2
15
作者 蔡则苏 洪炳熔 魏振华 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第S1期35-37,共3页
首先推导出六轮月球车运动学方程 ;其次 ,给出了在崎岖地形中运动的月球车的受力分析 ;最后 ,在考虑月球车多关节动力学问题条件下 ,建立了月球车的动力学模型 ;通过仿真实验表明该动力学模型可以较好地解决月球车在崎岖地形中的复杂运... 首先推导出六轮月球车运动学方程 ;其次 ,给出了在崎岖地形中运动的月球车的受力分析 ;最后 ,在考虑月球车多关节动力学问题条件下 ,建立了月球车的动力学模型 ;通过仿真实验表明该动力学模型可以较好地解决月球车在崎岖地形中的复杂运动问题 . 展开更多
关键词 月球车 运动学 动力学 仿真
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HP6机器人运动学动力学分析及运动仿真研究 被引量:8
16
作者 殷际英 何立婷 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第3期189-191,共3页
提出了hp6机器人的基坐标和运动坐标系统和运动学动力学模型,导出了基于D-H参数法的该机器人运动方程和拉格朗日动力学方程,并完成了Matlab环境下的运动学仿真分析,所得结果可应用于机器人关节驱动装置设计及机器人轨迹规划的动力学优... 提出了hp6机器人的基坐标和运动坐标系统和运动学动力学模型,导出了基于D-H参数法的该机器人运动方程和拉格朗日动力学方程,并完成了Matlab环境下的运动学仿真分析,所得结果可应用于机器人关节驱动装置设计及机器人轨迹规划的动力学优化设计。 展开更多
关键词 机器人运动学 机器人动力学 运动仿真 D-H坐标变换 MATLAB
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轴承环锻压操作机器人运动学分析与动力学仿真 被引量:2
17
作者 郭忠峰 李文龙 +1 位作者 郭辉 周涛 《制造技术与机床》 北大核心 2020年第8期13-16,共4页
为实现轴承环锻压过程自动化,设计一种三自由度轴承环锻压操作机器人。首先,在SolidWorks环境下建立轴承环锻压操作机器人实体模型,根据D-H法建立该机器人连杆坐标系,进而建立机器人的运动学方程,对运动学问题进行求解;然后利用ADAMS软... 为实现轴承环锻压过程自动化,设计一种三自由度轴承环锻压操作机器人。首先,在SolidWorks环境下建立轴承环锻压操作机器人实体模型,根据D-H法建立该机器人连杆坐标系,进而建立机器人的运动学方程,对运动学问题进行求解;然后利用ADAMS软件对机器人进行运动学仿真,对机器人运动情况进行多方面分析,仿真结果表明,此轴承环锻压操作机器人在各方向速度、加速度波动幅度小,位移曲线无拐点,运行平稳,适用于轴承坏自动锻压生产工作,进一步验证了机器人设计的可行性;最后对机器人进行动力学仿真,仿真结果对机器人驱动关节电动机参数的选择具有指导作用。 展开更多
关键词 机器人 运动学分析 动力学仿真 ADAMS 轴承环锻压
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基于虚拟样机的柴油机配气机构运动学动力学仿真分析 被引量:2
18
作者 姚寿广 包国治 许江涛 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2009年第6期20-23,共4页
采用PRO/Engineer与ADAMS软件建立了16VPA6STC柴油机配气机构系统的完整数字化虚拟样机原型与多体动力学分析模型,在此基础上对该配气机构进行了系统动态特性仿真分析,得到了进、排气阀等关键部件的位移、速度、加速度以及受力等运动学... 采用PRO/Engineer与ADAMS软件建立了16VPA6STC柴油机配气机构系统的完整数字化虚拟样机原型与多体动力学分析模型,在此基础上对该配气机构进行了系统动态特性仿真分析,得到了进、排气阀等关键部件的位移、速度、加速度以及受力等运动学和力学参数.通过理论数据和仿真数据对比,验证了动力学模型的正确性,分析了不同速度对气阀的影响,为进一步有限元结构分析以及系统优化提供了基础. 展开更多
关键词 柴油机 配气机构 虚拟样机技术 运动学 动力学 仿真分析
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识别、放大与反馈:安全化与智库的双向作用动力学分析
19
作者 李秉璇 王欣 《智库理论与实践》 北大核心 2025年第1期66-78,共13页
[目的/意义]在全球化背景下,大量的非传统安全议题演化为安全议题。在这一演化过程中,智库是链接施动者、指涉对象和听众三方的重要角色,在推动安全化进程中起到了关键作用。[方法/过程]本文以安全化理论和“虚假信息”议题安全化案例... [目的/意义]在全球化背景下,大量的非传统安全议题演化为安全议题。在这一演化过程中,智库是链接施动者、指涉对象和听众三方的重要角色,在推动安全化进程中起到了关键作用。[方法/过程]本文以安全化理论和“虚假信息”议题安全化案例为基础,构建智库参与安全化进程的系统动力学模型,采用模型仿真分析了智库与安全化进程的双向作用。[结果/结论]安全化进程中,智库与安全化相互作用,智库认知的威胁水平以及智库影响力的大小会影响安全化进程的推进,二者的提高将会放大安全化进程中安全化主体所获得的权力与社会资源;随着安全化进程的深入,安全化进程也会对智库的作用进行反馈,智库所获得的投资水平与影响力不断提高;接近度较低的议题更有利于智库对于安全化的推动;相较于提高智库认知的威胁水平,提高智库影响力可以更高效地推动安全化进程。过度安全化容易导致全球陷入“安全困境”。我国智库应完善情报体系,及时识别智库安全话语,积极参与全球安全治理,合理地提出我国在安全领域的话语。 展开更多
关键词 智库 安全化 系统动力学 仿真分析
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基于系统动力学的化工行业碳排放影响因素分析
20
作者 鲁亚宁 廖翠萍 张雨龙 《科技和产业》 2025年第7期336-342,共7页
随着中国碳减排的深入推进,化工行业的碳排放逐步呈现下降趋势。然而,该行业在实现碳中和目标过程中依然面临高能耗和高碳排放的挑战。为此,基于系统动力学的碳排放模型,对2010—2021年化工行业子行业的碳排放进行拟合分析,探讨人均消... 随着中国碳减排的深入推进,化工行业的碳排放逐步呈现下降趋势。然而,该行业在实现碳中和目标过程中依然面临高能耗和高碳排放的挑战。为此,基于系统动力学的碳排放模型,对2010—2021年化工行业子行业的碳排放进行拟合分析,探讨人均消费、固定资产投资、教育水平等多重因素对碳排放的动态影响。模型仿真结果表明,随着消费水平的提升,碳排放压力增加,但通过加大固定资产投资和引导绿色消费行为,碳排放可得到抑制。 展开更多
关键词 化工行业 系统动力学 碳排放 仿真分析 因素探究
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