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基于惯性导航的城市轨道交通CBTC无线环境监测系统网格连续定位技术研究 被引量:1
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作者 李宏宇 朱俊 +1 位作者 王历珘 吴杰 《城市轨道交通研究》 北大核心 2024年第8期289-293,共5页
[目的]由于城市轨道交通现有列车信标次级定位系统的定位精度为300 m,不能满足无线环境监测网格的高精准定位需求,同时GPS(全球定位系统)和北斗卫星导航系统不能用于地下轨道定位,因此,需对城市轨道交通CBTC(基于通信的列车控制)无线环... [目的]由于城市轨道交通现有列车信标次级定位系统的定位精度为300 m,不能满足无线环境监测网格的高精准定位需求,同时GPS(全球定位系统)和北斗卫星导航系统不能用于地下轨道定位,因此,需对城市轨道交通CBTC(基于通信的列车控制)无线环境监测网格连续定位技术进行深入研究。[方法]在城市轨道交通现有列车信标次级定位系统的基础上,采用信标辅助训练的惯性导航技术,通过多传感器融合定位算法,将惯性导航模块的传感器数据和ATS(列车自动监控)系统的信标数据相融合,实现城市轨道交通无线环境监测网格的连续定位。同时采用回归预测算法进行模型离线训练,用于提高城市轨道交通无线环境监测网格连续定位的准确性。[结果及结论]该系统可以实现无线环境监测网格的连续、实时定位,支持CBTC无线环境监测网格在隧道内部、高架下方,以及途经高楼林立和树木遮挡等多种复杂环境下的定位应用,定位精度达10 m,满足CBTC无线环境监测系统的定位需求,全面保障了城市轨道交通CBTC信号系统的安全。 展开更多
关键词 城市轨道交通 CBTC无线环境监测系统 网格连续定位技术 惯性导航
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地震预警连续定位方法研究 被引量:48
2
作者 金星 张红才 +2 位作者 李军 韦永祥 马强 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期925-936,共12页
本文首先总结了地震预警系统中采用的一些实时定位方法,随后结合我国地震监测台网实际运行情况,提出了一套从单个台站触发开始逐渐过渡到利用前四台触发信息的完整地震预警连续定位方法.利用福建省地震监测台网记录的68个M3.0级以上地... 本文首先总结了地震预警系统中采用的一些实时定位方法,随后结合我国地震监测台网实际运行情况,提出了一套从单个台站触发开始逐渐过渡到利用前四台触发信息的完整地震预警连续定位方法.利用福建省地震监测台网记录的68个M3.0级以上地震观测记录,对本文方法的验证结果表明,对于网内地震,采用本文方法的单台定位结果误差均小于为50km,双台定位结果误差均小于35km,三台定位结果误差约为15km,四台定位结果误差约为6km;网外地震的三台、四台定位结果误差均小于30km.推导了采用本文三、四台预警定位方法的误差公式.利用福建地区现有及"十一五"完成后的地震观测台网分别计算得到了定位误差分布图.根据误差分析结果即可对定位结果的可靠性预先做出判断,有利于提高地震预警系统运行的可靠性. 展开更多
关键词 地震预警 连续定位 定位误差
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炮兵侦察校射无人机连续定位校射的应用分析 被引量:5
3
作者 王宏新 包化 孙烨 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2008年第S1期90-91,93,共3页
炮兵部队是对面目标进行压制的有力武器,利用无人机定位校射系统,在短时间内实现对多目标的连续定位校射,使炮兵对面目标的支撑点进行有效地射击,达到拔点毁面的基础上提战术目的。对目前无人机定位校射系统的现状进行了综述,对实现连... 炮兵部队是对面目标进行压制的有力武器,利用无人机定位校射系统,在短时间内实现对多目标的连续定位校射,使炮兵对面目标的支撑点进行有效地射击,达到拔点毁面的基础上提战术目的。对目前无人机定位校射系统的现状进行了综述,对实现连续定位校射存在的问题进行了深入的分析,在此提出了相应的解决办法。 展开更多
关键词 无人机 多目标 连续定位校射
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介入式微型医疗装置连续定位系统的建模 被引量:3
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作者 郭旭东 颜国正 何文辉 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第15期3582-3585,共4页
介入式微型医疗装置能深入人体,实现无创诊疗。为了确定其在人体内的三维运动轨迹,提出了在体外采用两个线圈分时励磁产生交变磁场,并在介入式医疗装置内封装三个正交感应线圈的定位新方案,通过获得感应线圈电动势的大小,反求空间方位,... 介入式微型医疗装置能深入人体,实现无创诊疗。为了确定其在人体内的三维运动轨迹,提出了在体外采用两个线圈分时励磁产生交变磁场,并在介入式医疗装置内封装三个正交感应线圈的定位新方案,通过获得感应线圈电动势的大小,反求空间方位,实现非接触式连续定位。基于定位系统,将励磁线圈的空间磁场等效为多匝圆电流磁场叠加,并应用级数截断的方法避免了圆电流磁场解析式中繁琐的椭圆积分,建立了简化的实用的定位模型。仿真实验表明:所建立的新模型与现有的磁偶极子模型相比,提高了定位精度,具有实用意义。本研究为定位系统的成功实现提供了关键技术。 展开更多
关键词 连续定位 分时激励 交变磁场 级数截断 建模 仿真
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基于GPS/INS/磁力计多传感器融合的连续定位 被引量:10
5
作者 侯秀丽 徐宝国 +2 位作者 周颖 王冬生 陆永杰 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第9期1320-1326,共7页
许多场景都需要准确的连续定位。全球定位系统(GPS)能提供准确的定位、导航和时间服务,但其信号易受干扰,导致在隧道、地铁和地下停车场等环境中性能下降甚至无法使用的情况,提出了一种基于GPS/INS/磁力计多传感器融合的连续定位方法,... 许多场景都需要准确的连续定位。全球定位系统(GPS)能提供准确的定位、导航和时间服务,但其信号易受干扰,导致在隧道、地铁和地下停车场等环境中性能下降甚至无法使用的情况,提出了一种基于GPS/INS/磁力计多传感器融合的连续定位方法,在应用磁力计和惯性导航系统(INS)组合室内定位时,磁力计数据可对INS累积误差进行有效校正。室外用GPS定位,当GPS信号较弱时,磁力计和INS的组合信号用于更新定位。为降低GPS信号噪声,采用卡尔曼滤波器对GPS和INS的组合信号进行滤波;针对磁力计易受环境干扰现象,提出一种利用磁力计动态计算和校正航向角的方法。测试结果表明,与未校正的航向角相比,多传感器融合的连续定位方法精度提高了60%,整体定位轨迹误差在2 m以内。 展开更多
关键词 全球定位系统 连续定位 多传感器融合 卡尔曼滤波 惯性导航系统 磁力计
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基于里程计/LiDAR/GNSS的室内外连续定位方法研究 被引量:2
6
作者 钱伟 陈析 +1 位作者 陈鑫 孙丙宇 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第4期523-529,共7页
传统自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)多以单一工作环境(室内)定位导航为主。针对AGV在室内外连续定位过程中,由于光照变化、遮挡等因素引起的定位丢失或不可靠的问题,提出一种基于里程计、激光雷达(LiDAR)和全球导航卫星系统(... 传统自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)多以单一工作环境(室内)定位导航为主。针对AGV在室内外连续定位过程中,由于光照变化、遮挡等因素引起的定位丢失或不可靠的问题,提出一种基于里程计、激光雷达(LiDAR)和全球导航卫星系统(GNSS)的室内外连续定位方法。在室内环境下,采用扩展卡尔曼滤波算法对里程计和LiDAR进行融合定位。通过LiADR获取测量方程可有效抑制里程计长时累计更新误差,从而提高系统的鲁棒性。在室外环境下,采用里程计、GNSS进行融合定位,在遮挡导致GNSS信号弱的情况下,里程计数据可有效修正GNSS数据偏差,从而提高定位稳定性。同时,为解决因定位信号源切换导致的AGV连续定位精度、稳定性降低的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼的多模型连续定位滤波方法,利用GNSS和LiDAR协方差、水平精度因子等进行动态计算以估计AGV定位信号源,最终实现AGV的自适应信号源平滑切换,提高室内外连续定位的精确度和鲁棒性。实验结果表明,AGV定位轨迹最大绝对真值误差(MATE)在0.5 m以内,平均绝对真值误差(AATE)在0.122 m以内。 展开更多
关键词 自动导引车 室内外连续定位 多传感器融合 扩展卡尔曼滤波 LiDAR/GNSS
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室内外混合环境下基于IMM-EKF的AGV连续定位方法研究 被引量:1
7
作者 钱伟 陈析 +3 位作者 任雪林 孙丙宇 罗强 王海宝 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第7期61-65,共5页
针对室内外混合环境下自动导引车(AGV)连续定位中存在多模型不匹配竞争、定位精度差的问题,提出一种基于交互式多模型—扩展卡尔曼滤波(IMM-EKF)的AGV室内外连续定位算法。针对AGV连续定位存在定位精度差的问题,提出采用平行扩展卡尔曼... 针对室内外混合环境下自动导引车(AGV)连续定位中存在多模型不匹配竞争、定位精度差的问题,提出一种基于交互式多模型—扩展卡尔曼滤波(IMM-EKF)的AGV室内外连续定位算法。针对AGV连续定位存在定位精度差的问题,提出采用平行扩展卡尔曼滤波器分别实现激光雷达(LiDAR)/里程计(ODOM)、全球导航卫星系统(GNSS)/ODOM的融合滤波定位。针对AGV连续定位存在多模型不匹配竞争问题,提出通过模型的似然概率分别计算LiDAR和GNSS模型概率,并根据模型概率对定位结果进行加权融合,从而计算AGV的最优位姿估计。AGV连续定位实验结果表明:本文提出融合LiDAR/GNSS/ODOM的IMM-EKF连续定位滤波算法,极大地提高了室内外连续定位精度、并有效抑制模型间的不匹配竞争关系,实现AGV的实时全局精准定位。 展开更多
关键词 自动导引车 室内外连续定位 交互式多模型 多传感器融合 扩展卡尔曼滤波
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基于多传感器信息融合的连续定位研究 被引量:5
8
作者 李静 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2022年第5期39-43,共5页
针对室内以及隧道、地铁、地下停车场等相对封闭的环境,采用全球定位系统(GPS)难以保持准确的定位效果的问题,利用GPS/INS/磁力计多传感器融合技术,设计了一种连续定位方法。其中室外部分利用了GPS定位技术,对于室内场景通过磁力计以及... 针对室内以及隧道、地铁、地下停车场等相对封闭的环境,采用全球定位系统(GPS)难以保持准确的定位效果的问题,利用GPS/INS/磁力计多传感器融合技术,设计了一种连续定位方法。其中室外部分利用了GPS定位技术,对于室内场景通过磁力计以及INS的组合信号来获取精确的位置信息。基于卡尔曼滤波方法解决噪声问题,并设计了一种航向角校正和补偿的方法,最后对该方法的应用效果进行测试。测试结果表明:相对于校正之前显著提高了精度,增幅达到了60%,轨迹误差保持了较低的水平,处于2 m以下,达到了较高的精度要求。 展开更多
关键词 全球定位系统 连续定位 多传感器融合 卡尔曼滤波 惯性导航系统 磁力计
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基于多手段融合的室内外连续定位技术研究 被引量:1
9
作者 巩青歌 段妍羽 +1 位作者 彭圳生 彭爱军 《激光杂志》 北大核心 2018年第6期103-107,共5页
为解决当前智能单兵战术定位系统的定位精度不高、不连续的问题,提出一种基于北斗卫星、惯性导航多样化室内随遇校准技术的单兵连续定位方法,以满足单兵在户外及城市多种环境下的普通作战和特种作战要求;利用短距离高精度测量定位的超... 为解决当前智能单兵战术定位系统的定位精度不高、不连续的问题,提出一种基于北斗卫星、惯性导航多样化室内随遇校准技术的单兵连续定位方法,以满足单兵在户外及城市多种环境下的普通作战和特种作战要求;利用短距离高精度测量定位的超宽带定位信息,可闭环修正的视觉定位信息效果,将微惯性导航定位技术与蓝牙、WIFI指纹、Zig Bee,超宽带UWB等单一定位方式相结合,实现长短时的高定位精度与可靠性达到提高单兵户外的整体定位精度。 展开更多
关键词 微惯导航 连续定位 UWB
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枢纽机场航站楼内低成本连续定位优化方法 被引量:1
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作者 王建伟 上官伟 +2 位作者 蔡慧敏 芮涛 冯瑞霞 《测控技术》 2021年第3期79-85,共7页
目前民航事业正在飞速发展,随着运输业务量的快速增长和国内机场规模不断扩建,旅客在建筑面积巨大且结构复杂的航站楼内,无法精确定位旅客在航站楼内的位置,因此为旅客提供精准定位的位置服务需求与日俱增。结合航站楼内的蓝牙信号传输... 目前民航事业正在飞速发展,随着运输业务量的快速增长和国内机场规模不断扩建,旅客在建筑面积巨大且结构复杂的航站楼内,无法精确定位旅客在航站楼内的位置,因此为旅客提供精准定位的位置服务需求与日俱增。结合航站楼内的蓝牙信号传输特性设计了基于EFK的融合定位算法以提高旅客定位结果的连续性,结合人员密集流动、走行路径的不同设计了基于粒子滤波的地图匹配融合定位算法,进一步提高旅客的定位精度。在开发环境下设计并实现枢纽机场航站楼内定位软件,并对提出的航站楼内定位算法进行实验验证和结果分析,在实验人员走行过程中,可有效改善在航站楼内的定位效果。 展开更多
关键词 航站楼内环境特征分析 蓝牙信号特性 连续融合定位算法 地图匹配算法
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基于射频信号接收强度的桥架型起重机定位系统设计
11
作者 郝虎全 孙瑞轩 +1 位作者 陈忱 白浩岩 《河北省科学院学报》 2025年第2期6-10,共5页
设计了一种基于射频识别(RFID)技术的桥架型起重机大车与小车的高精度定位系统。该系统通过在大车和小车运行轨道上每隔50 cm布设RFID标签(IC卡),并在起重机上安装高灵敏度RFID读卡器,利用读卡器读取标签的信号强度及存在性,结合相应的... 设计了一种基于射频识别(RFID)技术的桥架型起重机大车与小车的高精度定位系统。该系统通过在大车和小车运行轨道上每隔50 cm布设RFID标签(IC卡),并在起重机上安装高灵敏度RFID读卡器,利用读卡器读取标签的信号强度及存在性,结合相应的定位算法,实现了误差不超过20 cm的定位。阐述了系统架构、硬件选型、软件设计、定位算法、实验验证及结果分析,并探讨了该系统的应用前景及未来优化方向。 展开更多
关键词 信号接收强度 RFID 实时定位 连续定位 桥架型起重机定位
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深圳市连续运行卫星定位服务系统的建立与试验 被引量:110
12
作者 刘晖 时晓燕 +3 位作者 杨沾吉 罗和平 刘经南 杨蜀江 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2003年第9期33-36,共4页
具有实时定位服务功能的连续运行卫星定位服务系统(CORS)是当代GPS发展的热点之一,由于CORS系统突破了常规GPS差分作业系统分散、相互独立、临时性基准站频繁设置等问题,在大型工程和城市建设中得到了广泛应用。深圳连续运行卫星定位服... 具有实时定位服务功能的连续运行卫星定位服务系统(CORS)是当代GPS发展的热点之一,由于CORS系统突破了常规GPS差分作业系统分散、相互独立、临时性基准站频繁设置等问题,在大型工程和城市建设中得到了广泛应用。深圳连续运行卫星定位服务系统是我国第一个实时型CORS,该系统是在计算机城域网上建立的现代化城市大地测量网络服务系统,由卫星跟踪基准站、系统控制中心、用户数据中心、实时数据通信网络等组成,可全天候地向深圳地区用户提供厘米级实时和快速定位、毫米级事后精密定位等服务。该系统的建立为如何在我国推广、建立现代化动态大地测量信息网络探索出一套切实可行的思路和方法,也为今后在其他地区建立CORS提供了宝贵的工程经验。 展开更多
关键词 连续运行卫星定位服务系统 COBS GPS RTK 深圳市
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Delaunay三角网构网技术在连续运行卫星定位服务系统中的应用 被引量:11
13
作者 邹蓉 刘晖 +1 位作者 姚宜斌 施闯 《测绘信息与工程》 2005年第6期9-11,共3页
探讨了连续运行卫星定位服务系统中GNSS卫星跟踪基准站网构建问题,利用Delaunay三角网技术构建了基准站三角网,设计最优基准站三角形应选择的算法,解决了流动站在GNSS卫星跟踪基准站网中的定位问题,为VRS技术的具体实现铺平了道路。
关键词 GNSS 连续运行卫星定位服务系统 DELAUNAY三角网 虚拟参考站
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玉树地震对周围卫星定位连续运行站的影响分析 被引量:3
14
作者 李凯锋 欧阳永忠 +1 位作者 陆秀平 任来平 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2011年第12期5-8,共4页
利用相同时段长度且年份相邻的两组连续运行站的数据,均匀地选取7个IGS站作为参考基准,采用GAMIT进行数据处理。比较分析7个中国地壳运动观测网络站单日解坐标的变化,得出玉树地震对周围卫星定位连续运行站的位移有不同程度影响的结论,... 利用相同时段长度且年份相邻的两组连续运行站的数据,均匀地选取7个IGS站作为参考基准,采用GAMIT进行数据处理。比较分析7个中国地壳运动观测网络站单日解坐标的变化,得出玉树地震对周围卫星定位连续运行站的位移有不同程度影响的结论,尤其是在高程方向,平均偏差达到16 mm,个别站点的最大偏差达到30 mm。通过对GPS速度场的计算分析,得出玉树周围各块体的运动情况。 展开更多
关键词 卫星定位连续运行站 IGS站 GAMIT软件 位移 速度场
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东莞市连续运行卫星定位系统的构成及测试 被引量:3
15
作者 林剑 王新洲 +1 位作者 刘文建 黎克敏 《测绘信息与工程》 2006年第3期4-5,共2页
介绍了连续运行卫星定位系统的组成及工作原理,通过连续运行24小时的稳定性测试和利用静态点的内、外符合精度测试,得出了该系统数据丢失率和内、外符合精度。
关键词 全球定位系统 连续运行卫星定位系统 虚拟基准站 网络RTK
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苏州3D连续运行卫星定位服务系统平面精度检测与分析 被引量:1
16
作者 袁铭 严勇 +1 位作者 王建辉 陆建华 《苏州科技学院学报(自然科学版)》 CAS 2013年第3期51-54,71,共5页
对苏州连续运行卫星定位服务系统覆盖范围内的定位精度进行检测,可确定系统设计是否达标,使各类卫星定位作业模式的针对性更强,经济效益更高。对苏州连续运行卫星定位服务系统的平面定位精度检测方法和检测精度进行了分析,结果表明,在... 对苏州连续运行卫星定位服务系统覆盖范围内的定位精度进行检测,可确定系统设计是否达标,使各类卫星定位作业模式的针对性更强,经济效益更高。对苏州连续运行卫星定位服务系统的平面定位精度检测方法和检测精度进行了分析,结果表明,在苏州连续运行卫星定位服务系统中RTK观测模式下X和Y方向的内符合中误差为5 mm左右,外符合中误差为11 mm左右;动态规则几何轨迹的检测结果良好。平面定位精度达到设计要求,在很大程度上能够满足苏州城市建设和信息化建设对GNSS的需求。 展开更多
关键词 苏州连续运行卫星定位服务系统 平面坐标 精度 检测
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连续运行卫星定位服务系统(CORS)初探 被引量:5
17
作者 任小冲 周天知 陈婷婷 《全球定位系统》 2009年第6期69-72,共4页
通过对各种CORS系统组网类型及网络RTK的技术类型与特点进行对比分析,提出中小城市CORS系统建设对策,为中小城市或者工程建设CORS系统的建立提供有益的参考。最后以实例阐述了应用网络RTK技术进行测量的可行性。
关键词 连续运行卫星定位综合服务系统 基准站 流动站 RTK
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中部定位进针连续埋线法重睑术 被引量:3
18
作者 蹇洪 艾玉峰 何明武 《中国美容医学》 CAS 2003年第5期532-532,共1页
传统的连续埋线重睑术操作迅速,但对操作技术要求高[1].只要有一针位置不当,则需全部拆除重新缝合.故笔者设计中部定位进针连续埋线法,每缝一针,即可精确定出下一针的位置高低,避免失误,操作简单,迅速准确,重睑线流畅,而且消肿迅速.2002... 传统的连续埋线重睑术操作迅速,但对操作技术要求高[1].只要有一针位置不当,则需全部拆除重新缝合.故笔者设计中部定位进针连续埋线法,每缝一针,即可精确定出下一针的位置高低,避免失误,操作简单,迅速准确,重睑线流畅,而且消肿迅速.2002年3月至2003年3月,笔者采用该法完成80例重睑术,效果良好,报道如下. 展开更多
关键词 中部定位进针连续埋线法 重睑术 术前设计 埋线 线结埋置
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用气缸定位器进行连续位置控制研究
19
作者 孙洪利 陈登武 《机械开发》 1994年第2期15-18,14,共5页
本文提出一种连续定位方式——用气缸定位器进行连续位置控制,设计了系统参数,并对气缸定位器定位系统进行了静、动态试验,定位重复精度达0.5mm,线性度达满行程的1.8%.本文还对该系统施以计算机仿真,仿真结果与试验结果... 本文提出一种连续定位方式——用气缸定位器进行连续位置控制,设计了系统参数,并对气缸定位器定位系统进行了静、动态试验,定位重复精度达0.5mm,线性度达满行程的1.8%.本文还对该系统施以计算机仿真,仿真结果与试验结果基本吻合,说明本文建立的数学模型基本上能反映系统的变化规律,为该系统的参数优化奠定了基础. 展开更多
关键词 连续定位 键合图 气缸定位 汽缸
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常州市连续运行卫星定位服务系统通信技术 被引量:1
20
作者 刘全海 潘伯鸣 谢中华 《测绘信息与工程》 2007年第4期12-14,共3页
介绍了连续运行卫星定位服务系统中各种通信技术的特点,分析了常州市连续运行卫星定位服务系统中采用VPN和GPRS/CDMA通信方式的优点。
关键词 连续运行卫星定位服务系统 虚拟专网 通用分组无线业务 码分多址
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