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题名三次多项式型微段高速加工速度规划算法研究
被引量：36
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作者
冷洪滨
邬义杰
潘晓弘
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机构
浙江大学机械与能源工程学院
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2008年第2期336-340,397,共6页
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基金
国家863计划资助项目(2006AA04Z233)
国家自然科学基金资助项目(50575205)
+1 种基金
浙江省自然科学基金资助项目(Y105686
Y104243)~~
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文摘
为满足高速数控加工的要求,提出了一种三次多项式加减速控制模型。该模型能保证高速运行过程中加速度的连续,使机床运行平稳,避免产生大的冲击。针对连续微段的高速加工,建立了满足最大速度、最大加速度、几何运动轨迹及长度约束条件下的轨迹速度规划策略,并给出三次多项式型速度规划算法的实现流程图。试验结果表明,该算法能实现连续微段间进给速度的高速衔接,大大缩短加工时间并提高加工效率。该算法已成功应用于多坐标数控高速微细加工系统中。
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关键词
加减速控制模型
三次速度曲线
微段高速加工
速度规划算法
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Keywords
acceleration and deceleration control model
cubic speed curve
high speed machining of micro line blocks
velocity planning algorithm
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于梯形速度规划算法的新能源汽车规划管理研究
被引量：1
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作者
刘兰兰
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机构
安徽工商职业学院经济贸易学院
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出处
《山西能源学院学报》
2024年第3期97-99,共3页
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文摘
此次研究针对混合动力汽车的经济速度规划问题,考虑到这类车型具备多样的动力源、变化的工作模式和较为复杂的结构,对新能源车的速度规划做了优化,并在其上推行了分层控制策略,成功构建了上下两层的控制模块。上层控制器负责车速规划,下层控制器负责管理动力源能量。实验结果表明,当电池SOC值较低时,车辆将在电量保持模式下运行,电池SOC会在0.42附近波动。尽管道路坡度影响车辆的能源消耗,但与未使用梯形速度规划算法相比,在受到道路坡度影响时,梯形速度规划算法下的动力电池SOC下降幅度较小。在验证能源管理策略的有效性时,初始SOC为0.8时,车辆运行于电量消耗阶段,此时电池SOC下降较快,同时电机助力调控发动机的运行,使SOC在0.4附近波动,与电量保持控制策略的SOC变化趋势一致。该研究的优化成果对于新能源汽车车速优化管理领域具有一定的价值,并可作为技术参考。
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关键词
梯形速度规划算法
车速规划
经济能耗
能量管理策略
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分类号
U292.43
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
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题名金属弧焊机器人加工轨迹智能规划研究
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作者
吕文艳
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机构
乌鲁木齐职业大学应用工程学院
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出处
《模具技术》
2024年第2期26-34,共9页
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基金
新疆维吾尔自治区自然科学基金(编号:2021D01F53)
青岛中油华东院安全环保有限公司课题(AQ20170807)
乌鲁木齐“人才工程”重点培养对象(编号:20191010)。
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文摘
针对金属弧焊机器人加工轨迹运动规划精度低的问题,提出一种基于改进梯形速度规划算法的弧焊加工轨迹智能规划方法。该方法首先根据D-H法构建机器人的运动学模型,根据拉格朗日法构建机器人的动力学模型;然后应用加速度规划改进后的梯形速度规划算法进行运动规划;最后基于稳健控制的运动修正方法对初步运动规划结果进行修正。仿真实验结果表明:相比于梯形速度规划算法,改进的梯形速度规划算法具有更高的运动规划精度;基于稳健控制的运动修正方法的加入,使运动规划精度、抗干扰性都得到提升,且提高了机器人关节的使用寿命;该方法具有较好的弧焊加工轨迹智能规划性能,基本满足研究需求。
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关键词
金属弧焊机器人
轨迹规划
梯形速度规划算法
稳健控制
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Keywords
metal arc welding robot
trajectory planning
trapezoidal speed planning algorithm
robust control
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分类号
TP399
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于SOC的多轴步进电机同步运动控制研究
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作者
张鑫
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机构
上海市智能制造及机器人重点实验室
上海大学机电工程与自动化学院
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出处
《计量与测试技术》
2024年第9期49-52,共4页
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文摘
针对在工业控制领域中对多轴步进电机传动比的灵活设置与多轴同步性需求,提出一种基于SOC的同步运动控制系统。通过PC界面设置多轴传动比和主轴运动参数,采用ARM软件系统进行计算与下传,用FPGA接收并解析,实现梯型速度规划算法,从而同步输出多轴脉冲。同时,通过逻辑分析仪确定多轴脉冲数、脉冲延时与速度曲线。结果表明:该系统能实现高精度多轴同步运动控制。
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关键词
SOC
多轴运动控制
FPGA
速度规划算法
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Keywords
SOC
multi axis motion control
FPGA
speed planning algorithm
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM383.6
[电气工程—电机]
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