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构网型与跟网型变流器主导孤岛微网阻抗稳定性分析及提升策略 被引量:38
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作者 胡宇飞 田震 +3 位作者 查晓明 孙建军 李翼翔 万子镜 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2022年第24期121-131,共11页
以电力电子变流器为主导的100%新能源孤岛微网系统,由于其自身的低惯量、弱阻尼特性且缺少大电网稳定的频率和电压支撑,面临着更严峻的失稳风险。首先,文中针对无电网支撑且由逆变器主导的孤岛微网系统,基于谐波线性化建立了序阻抗模型... 以电力电子变流器为主导的100%新能源孤岛微网系统,由于其自身的低惯量、弱阻尼特性且缺少大电网稳定的频率和电压支撑,面临着更严峻的失稳风险。首先,文中针对无电网支撑且由逆变器主导的孤岛微网系统,基于谐波线性化建立了序阻抗模型,分析了无功环路及控制延时对阻抗特性的影响。然后,基于系统阻抗网络模型构建了Nyquist稳定判据,充分考虑系统参数对稳态工作点的影响,详细分析了系统稳态工作点和控制参数对微网系统稳定性的影响。基于系统稳定性分析结果,提出了一种适应系统工况变化的虚拟阻抗设计方法,显著提高了系统稳定性。最后,基于RT-LAB实验平台验证了理论分析的准确性。 展开更多
关键词 孤岛微网 构网型变流器 跟网型变流器 谐波线性化 阻抗稳定性 虚拟阻抗
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采用阻抗分析方法的并网逆变器稳定性研究综述 被引量:154
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作者 陈新 王赟程 +4 位作者 龚春英 孙建 何国庆 李光辉 汪海蛟 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第7期2082-2094,共13页
阻抗分析方法目前已成为研究并网逆变器与电网交互系统稳定性的重要手段,因此该文基于此方法对并网逆变器阻抗建模、稳定性分析及阻抗塑造进行综述。首先,对比了状态空间方法和阻抗分析方法,研究表明阻抗分析方法可以有效简化系统稳定... 阻抗分析方法目前已成为研究并网逆变器与电网交互系统稳定性的重要手段,因此该文基于此方法对并网逆变器阻抗建模、稳定性分析及阻抗塑造进行综述。首先,对比了状态空间方法和阻抗分析方法,研究表明阻抗分析方法可以有效简化系统稳定性分析。其次,研究了dq轴线性化和谐波线性化的阻抗建模和分析方法,对比了这两种方法的阻抗模型、应用特点和测量方法,为阻抗研究方案选择提供依据。然后,介绍了阻抗稳定性理论基础,讨论了三相并网逆变器的阻抗稳定性分析方法,为阻抗稳定性判据应用提供理论基础。最后,归纳了阻抗塑造方法,分类讨论了阻抗参数优化、结构重塑和系统级控制方法,为提高交互系统稳定性提供参考指导。 展开更多
关键词 并网逆变器 阻抗分析方法 阻抗建模 阻抗稳定性判据 阻抗塑造
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适用于一般坐标系的电力电子变换器阻抗(导纳)稳定性模型 被引量:1
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作者 孙楚 张晓林 +2 位作者 杨岳峰 丁晓峰 王娜 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期2276-2286,共11页
电力电子变换器的谐波稳定性通常采用频域阻抗或导纳建模方法进行分析。目前已有学者建立了电压源变换器在几种坐标系中的阻抗模型,但各模型是相对独立的。另有学者注意到了dq坐标系和PN以及αβ复坐标系中阻抗模型存在的部分等价关系,... 电力电子变换器的谐波稳定性通常采用频域阻抗或导纳建模方法进行分析。目前已有学者建立了电压源变换器在几种坐标系中的阻抗模型,但各模型是相对独立的。另有学者注意到了dq坐标系和PN以及αβ复坐标系中阻抗模型存在的部分等价关系,但其研究中坐标变换是基于常数矩阵或者部分推导不够完备,无法适用于更一般的坐标系。系统地推导了dq坐标系和“12”空间向量坐标系中变换器的导纳模型,并定量揭示了锁相环在低频段引入负电阻性的机理。在此基础上,针对常用的时域坐标变换,包括Park、Clark、Lyon和顾氏变换等,得到了其频域关系并阐明了dq、fb、“12”等坐标系中阻抗模型的转换关系和等价性。由此建立了适用于一般静止和旋转坐标变换的阻抗模型,完善了现有的电力电子阻抗稳定性建模理论体系,并导出了αβ实坐标系中镜像频率耦合的4维导纳矩阵。通过频率扫描法和理论推导的对照分析验证了该一般阻抗模型的有效性。 展开更多
关键词 电力电子变流器 阻抗稳定性模型 锁相环 坐标变换 一般等价性
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交直流微电网中变换器级联系统稳定性分析与协同控制 被引量:38
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作者 黄旭程 何志兴 +5 位作者 伍文华 陈智勇 魏新伟 周乐明 杨苓 罗安 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期1432-1443,共12页
交直流微电网将成为未来配用电系统的重要组成形式,受到广泛的关注。但其中的恒功率负载具有负阻抗特性,容易引发母线电压振荡,不利于系统稳定运行。该文以控制母线电压的源变换器双向DC/DC和控制功率的负载变换器双向DC/AC为研究对象,... 交直流微电网将成为未来配用电系统的重要组成形式,受到广泛的关注。但其中的恒功率负载具有负阻抗特性,容易引发母线电压振荡,不利于系统稳定运行。该文以控制母线电压的源变换器双向DC/DC和控制功率的负载变换器双向DC/AC为研究对象,建立直流变换器级联系统的等效阻抗模型,并进行稳定性分析。研究表明,LC滤波器会增大系统低频段输出阻抗,造成直流母线电压出现输出阻抗峰值频率附近的振荡。对此,该文提出一种协同控制方法,引入电压和功率协同控制,同时调整源变换器的输出阻抗和负载变换器的输入阻抗,从而减少级联系统输出阻抗的幅值并增加输入阻抗的相位,扩大系统的稳定裕度。最后,通过仿真和实验验证该文的分析和所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 双向DC/DC变换器 双向DC/AC变换器 阻抗稳定性判据 LC滤波器 协同控制
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多储能逆变器并联系统在微网孤岛条件下的稳定性分析及其控制策略 被引量:39
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作者 徐少华 李建林 惠东 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期3266-3273,共8页
多台储能逆变器在微网孤岛条件下并联运行时,需要为整个微网系统提供稳定的电压频率支撑,但逆变器等效输出阻抗和线路阻抗的差异会造成功率分配不均以及环流过大等问题,从而导致整个微网系统的不稳定。为了解决上述问题,可以在传统P-U、... 多台储能逆变器在微网孤岛条件下并联运行时,需要为整个微网系统提供稳定的电压频率支撑,但逆变器等效输出阻抗和线路阻抗的差异会造成功率分配不均以及环流过大等问题,从而导致整个微网系统的不稳定。为了解决上述问题,可以在传统P-U、Q-f(调整有功功率来稳定微网电压、调整无功功率来稳定微网频率)下垂控制策略的基础上采用虚拟阻抗技术,通过对虚拟阻抗的设计将所有逆变器的等效输出阻抗设计为阻性,从而实现负荷功率的均分。从多储能逆变器并联系统的拓扑结构入手,分析了储能逆变器并联系统的功率流动特性并建立其输出阻抗模型;对整个系统的控制策略进行详细的介绍,包括引入虚拟阻抗的下垂控制策略以及储能逆变器的双闭环控制策略;根据阻抗稳定性分析法,分析了逆变器滤波参数和控制参数对整个系统稳定性能的影响,基于该工况可以发现当滤波电感L增加到5 m H时,逆变器并联系统趋于不稳定;虚拟阻抗系数kL增大到3时,系统阻抗比乃奎斯特曲线越过拒绝域,同时也会使系统的等效输出阻抗由偏阻容性变成感性,不利于高次谐波的抑制;而虚拟阻抗系数RD增大可以加强功率均分效果且对系统的稳定性影响较小。仿真结果说明,在该工况条件下,通过合理的设计逆变器输出阻抗,可以使多逆变器间的环流最大值由30 A降低到3 A以内,从而保证光储微网在孤岛条件下的稳定运行。 展开更多
关键词 逆变器并联 功率均分 阻抗稳定性 下垂控制 虚拟阻抗 光储微网
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三相并网逆变器锁相环频率特性分析及其稳定性研究 被引量:38
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作者 王赟程 陈新 +2 位作者 张旸 陈杰 龚春英 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第13期3843-3853,共11页
并网逆变器的锁相环用来实现并网电流的相位跟踪,其会对并网逆变器输出阻抗特性及其稳定性产生影响。因此,首先采用谐波线性化方法,推导了考虑锁相环前后并网逆变器的正负序输出阻抗模型,指出由于引入了锁相环,逆变器输出阻抗的小信号... 并网逆变器的锁相环用来实现并网电流的相位跟踪,其会对并网逆变器输出阻抗特性及其稳定性产生影响。因此,首先采用谐波线性化方法,推导了考虑锁相环前后并网逆变器的正负序输出阻抗模型,指出由于引入了锁相环,逆变器输出阻抗的小信号等效电路多了一条锁相环等效阻抗的并联支路。其次,对两种常用的锁相环电路(同步参考坐标系锁相环和双二次广义积分锁频环)的频率特性进行了对比研究,研究表明锁相环频率特性的不同使得逆变器输出阻抗低频段存在差异。为此,采用基于阻抗的分析方法,研究了不同电网阻抗条件下锁相环对并网系统稳定性的影响;对并网系统的稳定性进行了实验验证,实验结果证明了理论分析的正确性。 展开更多
关键词 并网逆变器 锁相环 谐波线性化 阻抗判据 阻抗稳定性
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DC/AC并网变流器系统功率双向流动下稳定性差异分析与功率补偿控制 被引量:3
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作者 田艳军 彭飞 +1 位作者 王毅 李赢正 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期3303-3314,共12页
功率控制下并网变流器系统在面临功率双向流动时,若不切换变流器控制策略,则系统稳定性在正向功率与反向功率之间会存在明显的差异,即双向功率稳定性差异,这种稳定性差异容易引发系统振荡,不利于系统稳定运行。该文首先分别研究了功率... 功率控制下并网变流器系统在面临功率双向流动时,若不切换变流器控制策略,则系统稳定性在正向功率与反向功率之间会存在明显的差异,即双向功率稳定性差异,这种稳定性差异容易引发系统振荡,不利于系统稳定运行。该文首先分别研究了功率传输方向和大小2个因素对采用传统功率控制和电流控制的并网系统稳定性的影响。研究表明,功率控制下功率反向流动时,变流器输入阻抗具有负阻抗特性,随着传输功率的增加,并网系统稳定性下降甚至失稳;电流控制相较于功率控制存在一定的优越性,但仍存在因阻抗呈容性而造成系统阻尼较小的问题。针对采用上述2种传统控制时并网系统存在的稳定性问题,提出了一种功率方向变化时无需切换的功率补偿控制策略,将提取得到的交流电压扰动分量通过补偿控制器后对有功功率进行修正,使得变流器交流侧阻抗在功率双向流动下均呈正阻抗特性,从而增强系统的阻尼。研究表明,所提控制策略能扩大系统的稳定裕度,提升系统的稳定性和功率传输能力,同时兼顾动态特性。最后通过仿真和实验验证了理论分析和所提出控制策略的有效性。 展开更多
关键词 并网变流器 小信号建模 阻抗稳定性判据 功率控制 电流控制 补偿控制
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多电飞机电源系统的负载稳定性分析 被引量:7
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作者 周素莹 齐蓉 林辉 《航空计算技术》 2002年第4期93-95,共3页
阐述了恒功率负载的概念及其特性,介绍了电源系统中恒功率负载的工作原理,并对多电飞机电源系统的系统特性进行了分析。在此分析基础上,提出了解决负阻抗特性引起的飞机电源系统不稳定的方法,最后给出了保证系统稳定的条件。
关键词 多电飞机 恒功率负载 阻抗稳定性 电源系统
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“双高”电力系统非经典稳定性分析 被引量:5
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作者 孙秋野 隋政麒 +4 位作者 王睿 沈千翔 李大双 姚葭 孙城皓 《中国电机工程学报》 CSCD 北大核心 2023年第S1期1-13,共13页
高比例可再生能源和高比例电力电子设备(即“双高”)并网有力推动了“双碳”战略发展,但同时也产生了低频及次/超同步宽频振荡等新的稳定问题。虽然国内外已有众多针对此类非经典稳定性问题的分析方法,但仍缺少对其失稳本质的探索。为此... 高比例可再生能源和高比例电力电子设备(即“双高”)并网有力推动了“双碳”战略发展,但同时也产生了低频及次/超同步宽频振荡等新的稳定问题。虽然国内外已有众多针对此类非经典稳定性问题的分析方法,但仍缺少对其失稳本质的探索。为此,该文提出一种阻抗角稳定性分析方法,试图从本质上解释“双高”系统产生非经典稳定问题的原因。首先,该文通过实际测试系统首次发现逆变器等效阻抗幅值会随系统电流增大而增大,而相位基本保持不变这一现象;其次,提出阻抗角稳定性分析方法,分析“双高”系统失稳的本质原因,并进一步得到阻抗角稳定判别区间。研究表明,“双高”电力系统的宽频振荡问题是由于系统无功功率受到扰动,导致阻抗角发生变化,使得无功功率无法恢复到原始平衡点所引发的。此外,该文基于所提出的阻抗角稳定性分析方法,提出了新的电力系统稳定性分类方式。最后,通过仿真验证了阻抗角稳定性分析方法的正确性。 展开更多
关键词 “双高”电力系统 非经典稳定性 宽频振荡 阻抗稳定性 稳定性分类
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混合动力系统稳定性研究
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作者 王海腾 王运达 于薇薇 《电子设计工程》 2019年第1期111-115,122,共6页
采用Buck/Boost电路作为双向DC/DC变换器的基本拓扑,基于平均变量法建立双向DC/DC变换器的等效模型,求解推导双闭环控制策略下DC/DC变换器的闭环阻抗。绘出列车正常运行时在不同速度下的闭环阻抗波特图及阻抗比奈奎斯特曲线图,根据级联... 采用Buck/Boost电路作为双向DC/DC变换器的基本拓扑,基于平均变量法建立双向DC/DC变换器的等效模型,求解推导双闭环控制策略下DC/DC变换器的闭环阻抗。绘出列车正常运行时在不同速度下的闭环阻抗波特图及阻抗比奈奎斯特曲线图,根据级联系统的阻抗稳定性判据,分析各速度下系统稳定性,并搭建仿真模型进行验证。分析了Boost电路中电感、电容参数值对系统稳定性的影响,以此为依据提出引入虚拟电容提高系统稳定性的改进方案,并根据稳定性判据及仿真结果验证了改进方案的有效性。 展开更多
关键词 双向DC/DC变换器 平均变量法 级联系统稳定性 阻抗稳定性判据
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直流电网阻抗建模与振荡机理及稳定控制方法 被引量:20
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作者 黄旭程 刘亚丽 +5 位作者 陈燕东 何志兴 伍文华 宁倩 刘舒怡 罗安 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2020年第7期108-117,共10页
维持直流母线电压稳定是直流电网高效、安全、稳定运行的前提。多个电压源变换器(Voltage Source Converter,VSC)经下垂控制接入直流电网,下垂控制等效于在VSC直流端口增加虚拟电阻,实现多VSC之间的功率分配的同时增加了系统阻尼。但研... 维持直流母线电压稳定是直流电网高效、安全、稳定运行的前提。多个电压源变换器(Voltage Source Converter,VSC)经下垂控制接入直流电网,下垂控制等效于在VSC直流端口增加虚拟电阻,实现多VSC之间的功率分配的同时增加了系统阻尼。但研究发现,采用直流电压下垂控制的VSC,其输出阻抗会在电压控制带宽外呈现负阻性,该负阻抗会与线路阻抗、负载输入电容及恒功率负载(Constant Power Load, CPL)相互作用,引起直流系统振荡。针对此问题,建立了典型的单母线直流电网系统小信号模型,分析了直流系统的稳定性。提出一种虚拟阻容性阻抗的稳定控制方法,使得VSC输出阻抗在电压控制带宽外保持较大的正阻性,抑制直流系统的振荡。同时所提方法能够增大VSC直流端口的容性阻抗,增强直流系统的惯性,提升母线电压抗负载波动的能力。最后,仿真验证了所提控制方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 直流电网 电压源变换器VSC 下垂控制 高频振荡 阻抗稳定性 虚拟阻容性阻抗
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含SVG的光伏场站阻抗建模与高频振荡风险分析
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作者 徐韵扬 周波 +1 位作者 孙昕炜 王曦 《四川电力技术》 2024年第4期23-30,共8页
基于级联H桥电路的静止无功发生器(SVG)具有快速的动态无功支撑能力,是大型光伏场站常用的无功补偿设备。同时,由于SVG的控制带宽相对较大,控制作用所影响频段范围相对较宽,SVG在千赫兹以上的高频段仍可能具有负阻特性,使得含SVG的光伏... 基于级联H桥电路的静止无功发生器(SVG)具有快速的动态无功支撑能力,是大型光伏场站常用的无功补偿设备。同时,由于SVG的控制带宽相对较大,控制作用所影响频段范围相对较宽,SVG在千赫兹以上的高频段仍可能具有负阻特性,使得含SVG的光伏场站面临更高频段范围的高频振荡风险。然而,现有研究重点关注新能源在2.5 Hz~1 kHz频段范围内的阻抗特性,无法评估1 kHz以上的高频振荡风险。同时,多种高频段附加控制策略和多种运行方式使得光伏场站的高频振荡分析进一步复杂化。首先,围绕含SVG的光伏场站高频振荡问题,建立了计及多类型附加控制策略影响下光伏机组和SVG的高频通用阻抗模型;进而,深入分析了光伏场站的高频段阻抗特性及其高频段负阻尼的影响因素,提出了含SVG的光伏场站面临的典型高频振荡风险;最后,针对四川某光伏场站开展电磁暂态仿真,对所做研究内容进行了验证。 展开更多
关键词 光伏场站 SVG 阻抗稳定性分析 阻抗建模 高频振荡 振荡抑制策略
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海岛VSC-HVDC输电系统直流阻抗建模、振荡分析与抑制方法 被引量:34
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作者 伍文华 陈燕东 +4 位作者 罗安 周乐明 周小平 杨苓 黄旭程 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第15期4359-4368,共10页
在向海岛无源网络供电的VSC-HVDC输电系统中,由于逆变站的恒功率特性,以及整流站与逆变站间直流侧阻抗交互的影响,易使VSC-HVDC输电系统的直流侧发生振荡甚至失稳。对此,该文针对整流站提出了一种虚拟阻感性阻抗稳定性控制方法,能有效抑... 在向海岛无源网络供电的VSC-HVDC输电系统中,由于逆变站的恒功率特性,以及整流站与逆变站间直流侧阻抗交互的影响,易使VSC-HVDC输电系统的直流侧发生振荡甚至失稳。对此,该文针对整流站提出了一种虚拟阻感性阻抗稳定性控制方法,能有效抑制VSC-HVDC输电系统的直流侧振荡,且不影响逆变站向海岛负荷供电的动态性能。基于所提控制方法,建立了海岛VSC-HVDC输电系统的小信号直流阻抗模型,其包括整流站输出阻抗模型、直流电缆阻抗模型和逆变站的输入阻抗模型。根据Nyquist判据和伯德图揭示了整流站采用传统虚拟电阻稳定性控制在抑制VSC-HVDC输电系统直流侧振荡失效的根本原因:即整流站的等效输出阻抗在电压控制带宽外恶化成负阻性,削弱了系统阻尼。所提振荡抑制方法通过阻感性阻抗的相角超前特性能校正整流站的等效输出阻抗为正阻性,可有效改善系统的稳定性。最后,仿真和实验验证了该文的分析和所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 虚拟阻感性阻抗 阻抗稳定性判据 VSC-HVDC输电系统 直流阻抗建模 振荡抑制
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基于谐波线性化的三相LCL型并网逆变器正负序阻抗建模分析 被引量:89
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作者 王赟程 陈新 +1 位作者 陈杰 龚春英 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第21期5890-5898,6033,共9页
在分布式发电系统中,并网逆变器作为主要的功率接口单元,其稳定性直接关系到并网系统的可靠运行。基于阻抗的分析方法可有效针对并网逆变器与电网之间的交互稳定性开展研究,因此并网逆变器的阻抗建模是进行阻抗稳定性分析的重要前提。... 在分布式发电系统中,并网逆变器作为主要的功率接口单元,其稳定性直接关系到并网系统的可靠运行。基于阻抗的分析方法可有效针对并网逆变器与电网之间的交互稳定性开展研究,因此并网逆变器的阻抗建模是进行阻抗稳定性分析的重要前提。该文以三相LCL型并网逆变器作为研究对象,采用谐波线性化方法,对锁相环(phase-locked loop,PLL)频率特性进行了建模分析,提出了一种锁相环调节器参数设计方法。同时,该文系统考虑了锁相环与数字控制延时等因素对阻抗特性的影响,结合谐波线性化和对称分量法,建立了三相LCL型并网逆变器的正负序阻抗模型。最后,对逆变器锁相环频率特性和正负序输出阻抗分别进行了仿真与实验验证,有效证明了理论分析的正确性。 展开更多
关键词 并网逆变器 锁相环 谐波线性化 阻抗稳定性
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提高LCL型并网逆变器对电网阻抗鲁棒性的阻抗调节方法 被引量:24
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作者 滕宇 王学华 +2 位作者 余辉 尹球洋 阮新波 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第S1期197-204,共8页
电容电流反馈有源阻尼是解决LCL型并网逆变器谐振影响的有效途径。然而,当逆变器采用数字控制时,数字控制引入的控制延时会影响电容电流反馈的阻尼效果,导致并网逆变器对电网阻抗的鲁棒性变差。该文提出一种在公共耦合点并联RC支路的电... 电容电流反馈有源阻尼是解决LCL型并网逆变器谐振影响的有效途径。然而,当逆变器采用数字控制时,数字控制引入的控制延时会影响电容电流反馈的阻尼效果,导致并网逆变器对电网阻抗的鲁棒性变差。该文提出一种在公共耦合点并联RC支路的电网阻抗调节方法,使调整后的电网阻抗与并网逆变器的输出阻抗始终满足基于阻抗的稳定性判据。所提出的电网阻抗调节方法能够确保并网逆变器适应电网阻抗宽范围变化,且具有实现简单、可靠性高、成本低、引入的损耗小等优点。最后,在一台6 k W的实验样机上做了实验验证,实验结果验证了理论分析的正确性。 展开更多
关键词 有源阻尼 基于阻抗稳定性判据 鲁棒性 电网阻抗调节
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基于阻抗分析的铁路车网耦合系统低频振荡研究 被引量:2
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作者 陶艳 《机车电传动》 北大核心 2017年第6期64-68,共5页
针对国内电气化铁路频繁发生低频振荡现象并造成机车牵引闭锁、供电系统保护跳闸等事故,围绕机车—供电网(车网)低频振荡的产生机理、影响因素进行理论与仿真分析,推导得到了车网阻抗模型。采用阻抗比稳定性判据,分析了机车数量、供电... 针对国内电气化铁路频繁发生低频振荡现象并造成机车牵引闭锁、供电系统保护跳闸等事故,围绕机车—供电网(车网)低频振荡的产生机理、影响因素进行理论与仿真分析,推导得到了车网阻抗模型。采用阻抗比稳定性判据,分析了机车数量、供电网等效阻抗和机车整流器控制参数等对车网系统低频振荡现象的影响规律。利用详细的车网时域仿真模型,验证了频域阻抗模型分析所得结论,为更好地抑制车网系统低频振荡现象提供了参考依据。 展开更多
关键词 车网系统 低频振荡 阻抗模型 阻抗稳定性判据
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力觉交互系统稳定性研究
17
作者 张玉茹 王党校 +2 位作者 戴晓伟 吴俊 于歌 《数字制造科学》 2011年第1期1-34,I0002-I0016,共49页
在中国国家自然科学基金资助项目《牙科手术模拟力觉交互系统稳定性研究》和《基于双模式力觉交互的灵巧动作技能训练方法研究》,以及中国国家高技术研究发展计划(863计划)项目《面向手眼协调操作的触(力)觉合成和视觉一力觉融合... 在中国国家自然科学基金资助项目《牙科手术模拟力觉交互系统稳定性研究》和《基于双模式力觉交互的灵巧动作技能训练方法研究》,以及中国国家高技术研究发展计划(863计划)项目《面向手眼协调操作的触(力)觉合成和视觉一力觉融合再现技术》的共同支持下,以开发高性能牙科手术模拟训练系统为目标,针对力觉交互设备控制过程中振动或噪声所导致的力觉感受稳定性丧失,围绕探索复杂虚拟环境下的力觉交互系统(HIS)失稳机理,基于力觉交互设备和力觉渲染算法,探索提高力觉交互系统稳定性和逼真度的方法,提出学术报告。通过模拟牙面探查实验,发现用虚拟工具接触牙齿表面时,若接触刚度较大会导致设备振动。通过模拟牙体预备实验,发现用虚拟工具切削牙齿时,大的接触刚度也导致设备振动。大刚度所引发的设备振动,可以通过减小刚度减少或消除,但随之而来的是由于接触力过小,导致系统丧失逼真度。因此,HIS稳定性研究的核心任务是探索在非解析表达复杂虚拟环境下的基于阻抗显示设备的HIS稳定性丧失的物理机理及其稳定合成算法。基于力觉交互系统(HIS)组成结构,假定操作者为系统的被动环节,将HIS稳定性问题分解为力觉交互设备和力觉合成算法等两部分,通过确定各自的验证任务和验证指标,实现问题解耦,方便HIS的设计和调试。在力觉设备稳定性研究方面,讨论了多自由力觉交互设备性能与系统稳定性的关系,建立了HIS控制参量与系统稳定性的关系模型,建立了提高系统稳定性的控制算法。研究发现,通过改变系统的物理参数和控制策略可以有效地提高力觉交互系统的稳定性。采用电流闭环控制策略(CCLC)和多更新率控制策略(Mc)等两种方案提高了系统稳定性。CCLC是指在电机回路增加电流传感器,测量电机的实际电流,构成电流反馈;进而计算电机实际输出力矩,得到设备末端的实际输出力。MC是指在不增加上位机更新频率的前提下,在下位机微控制器上实现更高频率的插补运算,包括以更高的频率对设备末端的位置采样,以及对设备末端的输出力进行预估计算。控制器利用当前插补时刻的设备位姿,实时计算虚拟力增量,从而实现在两个连续上位机虚拟力的间隔内的高频率插补。基于自主开发的3自由度(3DOF)力觉交互设备实验平台,开展稳定性测定实验j证明了CCLC和MC的有效性。实验发现交互设备的最大可模拟虚拟刚度不仅与设备末端的位置有关,还与虚拟墙方向——虚拟力方向有关。通过实验测量得到了(3DOF)工作空间内不同点不同方向上可模拟最大刚度的分布。在力觉合成算法稳定性研究方面,基于动态单边约束的概念分析了复杂虚拟环境的力觉交互失稳机理,发现了制约系统稳定性的限制参量——等效接触刚度、动态单边约束的位置坐标变化梯度、动态单边约束的法线向量变化梯度,进而提出基于等效阻抗的稳定性处理算法。针对拥有大量数据的精细模型的力觉交互模拟,提出速度驱动的离散多层级模型力觉合成算法,离线建立物体层次模型,通过用户探查试验确定触发层次切换的速度阈值,并运用表面接触点层级映射改进碰撞检测算法,避免了模型层级切换时力信号的阶跃变化。基于等效阻抗的稳定性处理算法和离散多层级模型力觉合成算法在全口腔大数据量模型探诊中得到了验证。针对两种不同物理属性的组织的交界处交互时力觉交互设备的振动问题,提出适用于模糊边界的灰色区域法,在牙齿横切面的多组织探查和龋坏组织的探查中得到了应用。针对被操作物体拓扑结构的变化的力觉交互任务,采用了体素化建模方法,高效率地实现了材料去除和模型更新,并提出了适合于材料去除操作的虚拟匹配算法(Virtual Coupling Method),保证了拓扑结构变化时力觉模拟的稳定性,在牙体预备手术的牙齿钻削模拟中得到了验证。 展开更多
关键词 力觉交互系统(HIS) 力觉模拟 失稳机理 电流闭环控制策略 多更新率控制策略 虚拟墙 基于等效阻抗稳定性处理算法 速度驱动的离散多层级模型力觉合成算法
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弱电网下并网逆变器的相位裕度补偿方法 被引量:4
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作者 李建文 曹久辉 +2 位作者 焦衡 阮筱菲 孙伟 《电力科学与工程》 2018年第11期8-13,共6页
光伏并网逆变器与弱电网连接时,较高的电网阻抗使逆变器稳定裕度下降,易引发并网电流谐波谐振,影响逆变器的安全运行。本文建立了三相LCL型并网逆变器模型,利用阻抗稳定判据分析了电网阻抗对系统稳定性的影响。为增强逆变器在电网阻抗... 光伏并网逆变器与弱电网连接时,较高的电网阻抗使逆变器稳定裕度下降,易引发并网电流谐波谐振,影响逆变器的安全运行。本文建立了三相LCL型并网逆变器模型,利用阻抗稳定判据分析了电网阻抗对系统稳定性的影响。为增强逆变器在电网阻抗变化过程中的鲁棒性,提出一种基于超前校正的相位裕度补偿方法,采用串联方式补偿逆变器相位,使超前校正的最大补偿相角处频率始终等于阻抗交截频率,保证逆变器具有足够的相位裕度。给出了超前环节的设计过程和电网阻抗增大时灵活设定补偿环节参数的方法,提升了系统稳定性与鲁棒性。仿真结果验证了控制策略的有效性。 展开更多
关键词 光伏并网逆变器 弱电网 阻抗稳定性判据 稳定性
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桃山水库生态完整性影响评价 被引量:5
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作者 赵峰 吴计生 +2 位作者 岳超俊 董惠民 迟国英 《东北水利水电》 2009年第4期49-52,共4页
运用景观生态学的原理与方法,评价拟建的桃山水库二期工程对所在区域生态完整性的影响,即从景观结构、植被生物量和植被分布的空间异质性3个角度对该区域生态体系结构和功能状况进行分析,并通过与生态现状的量化比较,预测桃山水库二期... 运用景观生态学的原理与方法,评价拟建的桃山水库二期工程对所在区域生态完整性的影响,即从景观结构、植被生物量和植被分布的空间异质性3个角度对该区域生态体系结构和功能状况进行分析,并通过与生态现状的量化比较,预测桃山水库二期工程建成后对所在区域生态完整性产生的影响程度。 展开更多
关键词 生态完整性 恢复稳定性 阻抗稳定性 影响评价
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下垂控制微电网的无功补偿失稳机理及抑制对策 被引量:3
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作者 施云杰 冯夏云 +2 位作者 汪飞 张笠君 李玉菲 《电气工程学报》 2020年第1期29-35,共7页
出于线路经济运行与传输损耗的要求,就孤岛微电网的无功补偿,研究了基于下垂控制的孤岛微电网采用无功补偿电容器进行无功补偿时的谐振问题。首先,采用小信号分析法建立了下垂控制逆变器输出阻抗模型,揭示了下垂功率控制环(主要是Q-U控... 出于线路经济运行与传输损耗的要求,就孤岛微电网的无功补偿,研究了基于下垂控制的孤岛微电网采用无功补偿电容器进行无功补偿时的谐振问题。首先,采用小信号分析法建立了下垂控制逆变器输出阻抗模型,揭示了下垂功率控制环(主要是Q-U控制参数)仅影响逆变器低频段输出阻抗。然后,基于阻抗的稳定性判据分析了采用电容器进行无功补偿时的孤岛微电网稳定性问题。研究表明,采用电容器进行无功补偿时,将使系统失稳。最后提出在电流内环中引入电容电流反馈控制,实现输出阻抗重塑,抑制谐振,并设计了一台3kW变换器,验证了所建输出阻抗模型及谐振抑制方法的正确性。 展开更多
关键词 电容器无功补偿 下垂控制 孤岛微电网 阻抗稳定性判据 谐振抑制
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