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一种基于限时梯度投影法的虚拟人运动生成方法
1
作者
罗冠
张雯
+1 位作者
郝重阳
樊养余
《工程图学学报》
CSCD
北大核心
2005年第2期55-59,共5页
为在低端计算平台上实现实时的虚拟人运动仿真,提出了一种基于限时梯度投影法的虚拟人运动生成方法。不同于传统的基于Jacobian 矩阵广义逆的逆向运动学方法,该方法在合成末端效应器运动轨迹的基础上,通过将逆向运动学问题转变为约束非...
为在低端计算平台上实现实时的虚拟人运动仿真,提出了一种基于限时梯度投影法的虚拟人运动生成方法。不同于传统的基于Jacobian 矩阵广义逆的逆向运动学方法,该方法在合成末端效应器运动轨迹的基础上,通过将逆向运动学问题转变为约束非线性规划问题,有效克服了计算Jacobian 矩阵广义逆所导致的计算复杂度高、多解及奇异性等问题。同时,通过动态调整系统每帧的规划时间,可同时达到非线性函数局部线性化和限时求解的双重目的。文章最后以人体行走运动为例,在PC 平台上实现了一个虚拟人的行走运动仿真系统。
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关键词
计算机应用
限时梯度投影法
约束非线性规划
虚拟人
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职称材料
题名
一种基于限时梯度投影法的虚拟人运动生成方法
1
作者
罗冠
张雯
郝重阳
樊养余
机构
西北工业大学电子与信息工程研究所
出处
《工程图学学报》
CSCD
北大核心
2005年第2期55-59,共5页
文摘
为在低端计算平台上实现实时的虚拟人运动仿真,提出了一种基于限时梯度投影法的虚拟人运动生成方法。不同于传统的基于Jacobian 矩阵广义逆的逆向运动学方法,该方法在合成末端效应器运动轨迹的基础上,通过将逆向运动学问题转变为约束非线性规划问题,有效克服了计算Jacobian 矩阵广义逆所导致的计算复杂度高、多解及奇异性等问题。同时,通过动态调整系统每帧的规划时间,可同时达到非线性函数局部线性化和限时求解的双重目的。文章最后以人体行走运动为例,在PC 平台上实现了一个虚拟人的行走运动仿真系统。
关键词
计算机应用
限时梯度投影法
约束非线性规划
虚拟人
Keywords
computer application
time-critical gradient projection method
constraint nonlinear programming
virtual human
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
一种基于限时梯度投影法的虚拟人运动生成方法
罗冠
张雯
郝重阳
樊养余
《工程图学学报》
CSCD
北大核心
2005
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