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一类非线性迭代学习控制系统的鲁棒收敛性 被引量:3
1
作者 孙明轩 《西安工业学院学报》 1996年第4期273-280,共8页
讨论了对于一类非线性动态系统施加高阶D型迭代学习算法时构成的迭代学习控制系统的鲁棒收敛性.证明了当系统初始状态逐渐固定在靠近期望初态的某一点上时,系统控制、状态、输出会收敛到相应期望轨迹的邻域内.同时,证明了在渐近理... 讨论了对于一类非线性动态系统施加高阶D型迭代学习算法时构成的迭代学习控制系统的鲁棒收敛性.证明了当系统初始状态逐渐固定在靠近期望初态的某一点上时,系统控制、状态、输出会收敛到相应期望轨迹的邻域内.同时,证明了在渐近理想重复初始条件下的算法收敛性.仿真结果表明。 展开更多
关键词 学习控制 鲁棒收敛性 学习控制系统
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存在未知时滞非线性系统的迭代变区间预测迭代学习控制
2
作者 余琼霞 田丰臣 +1 位作者 孙俊杰 侯忠生 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期701-715,共15页
本文针对机理模型未知的非线性非仿射多入多出(MIMO)离散时间系统,研究了系统同时存在未知时滞和迭代变化运行时间区间的预测迭代学习控制(PILC)问题.首先利用未知时滞的上下界信息建立了一种新型的动态线性化(DL)模型,理论分析表明该... 本文针对机理模型未知的非线性非仿射多入多出(MIMO)离散时间系统,研究了系统同时存在未知时滞和迭代变化运行时间区间的预测迭代学习控制(PILC)问题.首先利用未知时滞的上下界信息建立了一种新型的动态线性化(DL)模型,理论分析表明该模型能够等价描述本文所考虑的存在未知时滞的未知非线性系统.同时,设计一种新的数据补偿机制用以处理由于系统运行时间区间迭代变化而引起的数据丢失问题.基于所建立的DL模型和数据补偿机制,设计了能够同时处理未知时滞和迭代变化运行时间区间的预测迭代学习控制方法.通过严格的理论分析同时给出了建模误差和跟踪控制误差的收敛性质.最后,通过仿真进一步验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 学习控制 预测学习控制 未知时滞 变区间
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非线性广义分数阶多智能体系统迭代学习趋同控制
3
作者 周星宇 王广旭 戴喜生 《中国科技论文》 CAS 2024年第7期820-830,共11页
针对一类含有扰动的非线性广义分数阶多智能体系统,研究其在不同通信拓扑协议下闭环Dα型迭代学习一致性趋同跟踪问题。首先,基于分数阶微积分特性及广义的Gronwall不等式,给出非线性广义分数阶多智能体系统在固定通信拓扑下一致性趋同... 针对一类含有扰动的非线性广义分数阶多智能体系统,研究其在不同通信拓扑协议下闭环Dα型迭代学习一致性趋同跟踪问题。首先,基于分数阶微积分特性及广义的Gronwall不等式,给出非线性广义分数阶多智能体系统在固定通信拓扑下一致性趋同误差收敛的充分条件。然后,将所得到的理论结果推广到通信拓扑随迭代变轴变化的情形,并分析了被控多智能体系统趋同跟踪误差的收敛特性。最后,通过2个数值仿真实例验证了所提闭环Dα型迭代学习趋同控制协议的有效性。 展开更多
关键词 学习控制 非线性广义分数阶多智能体系统 收敛性分析 趋同跟踪
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非线性分布参数切换系统事件触发采样迭代学习控制
4
作者 盛程相 戴喜生 《广西科技大学学报》 CAS 2024年第4期58-66,共9页
本文研究了一类非线性分布参数切换系统事件触发采样迭代学习控制问题。基于系统的输入和系统的输出数据采样,利用Lyapunov函数的方法得出事件触发条件,使得控制器只在事件触发条件被满足时才更新,有效地减少了迭代学习过程中控制器的... 本文研究了一类非线性分布参数切换系统事件触发采样迭代学习控制问题。基于系统的输入和系统的输出数据采样,利用Lyapunov函数的方法得出事件触发条件,使得控制器只在事件触发条件被满足时才更新,有效地减少了迭代学习过程中控制器的更新。通过严格的数学推导证明了事件触发采样迭代学习控制的收敛性。最后,通过数值仿真实验验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 分布参数切换系统 数据采样 学习控制 事件触发
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多智能体系统的一致性数据驱动最优迭代学习控制
5
作者 耿燕 常杜辉 贺兴时 《西安工程大学学报》 2025年第2期118-126,共9页
为提高多智能体系统的跟踪性能和放宽算法的收敛性条件,设计一种数据驱动的最优迭代学习控制策略。针对一类线性时不变的多智能体系统,通过最小化预测输出与实际输出的残差与相邻估计差值的和,构建参数估计算法来估计系统参数。以虚拟... 为提高多智能体系统的跟踪性能和放宽算法的收敛性条件,设计一种数据驱动的最优迭代学习控制策略。针对一类线性时不变的多智能体系统,通过最小化预测输出与实际输出的残差与相邻估计差值的和,构建参数估计算法来估计系统参数。以虚拟领导者来替代期望轨迹,在通讯拓扑的基础上,通过优化智能体一致跟踪误差与控制差值和的指标函数,并将估计的参数嵌入到学习律中,设计了最优迭代学习控制律。结果表明参数估计误差有界,系统的跟踪误差单调收敛。通过数值仿真验证了设计的控制策略的有效性。 展开更多
关键词 学习控制 多智能体系统 数据驱动 参数估计算法 最优控制
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非线性抛物型偏差分系统迭代学习控制 被引量:10
6
作者 戴喜生 郭亚君 +1 位作者 田森平 李克讷 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1607-1612,共6页
本文研究了一类时空离散的非线性抛物型偏差分系统的迭代学习控制问题.首先,针对系统含有不确定系数与非线性特点,设计了开环P型迭代学习控制算法;然后,建立了输出跟踪误差沿迭代轴收敛的充分条件,并利用离散Gronwall不等式、λ范数以... 本文研究了一类时空离散的非线性抛物型偏差分系统的迭代学习控制问题.首先,针对系统含有不确定系数与非线性特点,设计了开环P型迭代学习控制算法;然后,建立了输出跟踪误差沿迭代轴收敛的充分条件,并利用离散Gronwall不等式、λ范数以及压缩映射原理,详细给出了收敛性分析证明.最后通过仿真实例说明了算法的有效性. 展开更多
关键词 学习控制 收敛性分析 偏差分系统 非线性
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非线性系统的PD型迭代学习控制 被引量:25
7
作者 孙明轩 黄宝健 张学智 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第5期711-714,共4页
非线性系统的PD型迭代学习控制孙明轩黄宝健张学智(西安工业学院电子系西安710032)关键词初始条件问题,迭代学习控制,非线性系统.1)国家自然科学基金资助项目.收稿日期1996-07-251引言运用迭代学习控制技术... 非线性系统的PD型迭代学习控制孙明轩黄宝健张学智(西安工业学院电子系西安710032)关键词初始条件问题,迭代学习控制,非线性系统.1)国家自然科学基金资助项目.收稿日期1996-07-251引言运用迭代学习控制技术设计控制器时,只需要通过重复操作获... 展开更多
关键词 控制 非线性系统 PD型
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非线性离散时间系统的最优终端迭代学习控制(英文) 被引量:7
8
作者 池荣虎 侯忠生 +1 位作者 王郸维 金尚泰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1025-1030,共6页
仅利用系统的终端输出误差而不是整个输出轨迹,提出了一种最优终端迭代学习控制方法.控制信号可直接通过终点的误差信息进行更新.主要创新点在于控制器的设计和分析只利用系统量测的I/O数据而不需要关于系统模型的任何信息,并可实现沿... 仅利用系统的终端输出误差而不是整个输出轨迹,提出了一种最优终端迭代学习控制方法.控制信号可直接通过终点的误差信息进行更新.主要创新点在于控制器的设计和分析只利用系统量测的I/O数据而不需要关于系统模型的任何信息,并可实现沿迭代轴的单调收敛.在此意义上,所提出的控制器是数据驱动的无模型控制方法.严格的数学分析和仿真结果均表明了所提出方法的适用性和有效性. 展开更多
关键词 终端学习控制 最优设计 数据驱动控制 非线性系统
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严格反馈非线性时变系统的迭代学习控制 被引量:21
9
作者 朱胜 孙明轩 何熊熊 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期454-458,共5页
针对一类含未知时变参数的严格反馈非线性系统,提出一种实现有限作业区间轨迹跟踪控制的迭代学习算法.基于Lyapunov-like方法设计控制器,回避了常规迭代学习控制中受控系统非线性特性需满足全局Lipschitz连续条件的要求.以反推设计(Back... 针对一类含未知时变参数的严格反馈非线性系统,提出一种实现有限作业区间轨迹跟踪控制的迭代学习算法.基于Lyapunov-like方法设计控制器,回避了常规迭代学习控制中受控系统非线性特性需满足全局Lipschitz连续条件的要求.以反推设计(Backstepping)方法设计控制器,为使得虚拟控制项可导,引入一级数收敛序列;将时变参数展开为有限项多项式形式,在控制器设计中采取双曲正切函数处理余项对于系统跟踪性能的影响.理论分析表明,闭环系统所有信号有界,并能够实现系统输出完全收敛于理想轨迹. 展开更多
关键词 学习控制 时变系统 Lyapunov—like 反推设计
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未知时变时滞非线性参数化系统自适应迭代学习控制 被引量:16
10
作者 李俊民 王元亮 李新民 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期861-868,共8页
针对含有未知时变参数和时变时滞的非线性参数化系统,提出了一种新的自适应迭代学习控制方法.该方法将参数分离技术与信号置换思想相结合,可以处理含有时变参数和时滞相关不确定性的非线性系统.设计了一种自适应控制策略,使跟踪误差的... 针对含有未知时变参数和时变时滞的非线性参数化系统,提出了一种新的自适应迭代学习控制方法.该方法将参数分离技术与信号置换思想相结合,可以处理含有时变参数和时滞相关不确定性的非线性系统.设计了一种自适应控制策略,使跟踪误差的平方在一个有限区间上的积分渐近收敛于零.通过构造Lyapunov-Krasovskii型复合能量函数,给出了闭环系统收敛的一个充分条件.给出两个仿真例子验证了控制方法的有效性. 展开更多
关键词 非线性参数化系统 自适应学习控制 时变参数 时变时滞 复合能量函数
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非线性系统的迭代学习控制及其算法实现 被引量:15
11
作者 谢胜利 谢振东 田森平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期167-172,177,共7页
研究了非线性系统的学习控制方法 .首先 ,对学习控制方法在目前发展中所存在的一些问题进行了分析 ;在此基础上 ,通过引进新的 (λ ,ξ) 范数及新的算法 ,克服了这一理论研究中所存在的一些困难 ,避免了以上问题的出现 ,获得了控制算... 研究了非线性系统的学习控制方法 .首先 ,对学习控制方法在目前发展中所存在的一些问题进行了分析 ;在此基础上 ,通过引进新的 (λ ,ξ) 范数及新的算法 ,克服了这一理论研究中所存在的一些困难 ,避免了以上问题的出现 ,获得了控制算法全局收敛和目标跟踪精度较高的结果 . 展开更多
关键词 非线性系统 学习控制 ξ)-范数 新算法
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齿隙非线性输入系统的迭代学习控制 被引量:11
12
作者 朱胜 孙明轩 何熊熊 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第8期1014-1017,共4页
针对一类具有输入齿隙特性的非线性系统,提出一种实现有限作业区间轨迹跟踪的迭代学习控制方法.在系统不确定项可参数化的情形下,基于类Lyapunov方法设计迭代学习控制器,回避了常规迭代学习控制中受控系统非线性特性需满足全局Lipschit... 针对一类具有输入齿隙特性的非线性系统,提出一种实现有限作业区间轨迹跟踪的迭代学习控制方法.在系统不确定项可参数化的情形下,基于类Lyapunov方法设计迭代学习控制器,回避了常规迭代学习控制中受控系统非线性特性需满足全局Lipschitz连续条件的要求.对未知时变参数进行泰勒级数展开,参数估计采用微分学习律,并在控制器设计中,采用双曲函数处理级数展开后的余项以及齿隙特性里的有界误差项,以保证控制器可导,且可抑制颤振.引入一级数收敛序列确保系统输出完全跟踪期望轨迹,且闭环系统所有信号有界. 展开更多
关键词 学习控制 齿隙 非线性时变系统 有限区间
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测量数据丢失的一类非线性系统迭代学习控制 被引量:5
13
作者 卜旭辉 余发山 +1 位作者 侯忠生 王福忠 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期1458-1464,共7页
迭代学习控制方法应用于网络控制系统时,由于通信网络的约束导致数据包丢失现象经常发生.针对存在输出测量数据丢失的一类非线性系统,研究P型迭代学习控制算法的收敛性问题.将数据丢失描述为一个概率已知的随机伯努利过程,在此基础上给... 迭代学习控制方法应用于网络控制系统时,由于通信网络的约束导致数据包丢失现象经常发生.针对存在输出测量数据丢失的一类非线性系统,研究P型迭代学习控制算法的收敛性问题.将数据丢失描述为一个概率已知的随机伯努利过程,在此基础上给出P型迭代学习控制算法的收敛条件,理论上证明了算法的收敛性,并通过仿真验证理论结果.研究表明,当非线性系统存在输出测量数据丢失时,迭代学习控制算法仍然可以保证跟踪误差的收敛性. 展开更多
关键词 学习控制 非线性系统 网络控制系统 数据丢失
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非线性系统闭环P型迭代学习控制的收敛性 被引量:21
14
作者 林辉 王林 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第6期742-746,共5页
本文得到并证明了当被控系统的状态方程为一类非线性方程时,采用闭环P型学习律迭代学习控制的收敛的充分条件和必要条件,最后。
关键词 非线性系统 收敛性 学习控制 学习控制
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非线性工业过程控制系统的迭代学习控制与收敛性分析 被引量:9
15
作者 阮小娥 万百五 高红霞 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期73-79,共7页
基于工业过程稳态优化中递阶控制结构和线性工业过程控制系统中的迭代学习控制规律 ,本文对饱和非线性工业过程控制系统和变增益非线性工业过程控制系统施行迭代学习控制 ,分别给出加权PD 型闭环迭代学习控制算法和加权幂型开闭环迭代... 基于工业过程稳态优化中递阶控制结构和线性工业过程控制系统中的迭代学习控制规律 ,本文对饱和非线性工业过程控制系统和变增益非线性工业过程控制系统施行迭代学习控制 ,分别给出加权PD 型闭环迭代学习控制算法和加权幂型开闭环迭代学习控制算法 ,提出了期望目标轨线的 δ 可达性和迭代学习算法的ε 收敛性的概念 .利用Bellman Gronwall不等式和λ 范数理论 ,论证了算法的收敛性 .数字仿真表明 。 展开更多
关键词 学习控制 可控性 收敛性 非线性工业过程控制系统
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不确定时滞非线性系统的迭代学习控制 被引量:8
16
作者 姚仲舒 杨成梧 吴健荣 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2002年第11期34-36,63,共4页
针对一类不确定状态时滞非线性系统 ,提出了一种形式简单的迭代学习控制算法 ,从理论上给出了算法收敛的充分条件 ,进一步分析了不确定状态时滞、系统采样频率与跟踪性能之间的关系。该学习算法无需精确已知系统的状态时滞 ,而只要估计... 针对一类不确定状态时滞非线性系统 ,提出了一种形式简单的迭代学习控制算法 ,从理论上给出了算法收敛的充分条件 ,进一步分析了不确定状态时滞、系统采样频率与跟踪性能之间的关系。该学习算法无需精确已知系统的状态时滞 ,而只要估计状态时滞的界 ,因而具有算法简单、计算量小、易于实现等特点。仿真结果表明了该算法的实用性和有效性。 展开更多
关键词 时滞系统 非线性系统 学习控制 收敛性 不确定状态
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离散时间非线性系统的数据驱动无模型自适应迭代学习控制(英文) 被引量:20
17
作者 金尚泰 侯忠生 +1 位作者 池荣虎 柳向斌 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1001-1009,共9页
本文基于迭代域的动态线性化方法,提出了一类单入单出离散时间非线性系统的数据驱动无模型自适应迭代学习控制方案.无模型自适应迭代学习控制本质上属于一种数据驱动控制方法,仅利用被控对象的输入输出数据即可实现控制方案的设计.理论... 本文基于迭代域的动态线性化方法,提出了一类单入单出离散时间非线性系统的数据驱动无模型自适应迭代学习控制方案.无模型自适应迭代学习控制本质上属于一种数据驱动控制方法,仅利用被控对象的输入输出数据即可实现控制方案的设计.理论分析表明无模型自适应迭代学习控制方案可以保证最大学习误差的单调收敛性.数值仿真和快速路交通控制应用验证了无模型自适应迭代学习控制方案的有效性. 展开更多
关键词 数据驱动控制 学习控制 无模型自适应控制 动态线性化方法 单调收敛性 快速路交通控制
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即时学习算法在非线性系统迭代学习控制中的应用 被引量:13
18
作者 孙维 王伟 朱瑞军 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期263-266,共4页
运用即时学习算法来解决一类非线性系统的迭代学习控制初值问题。对于任何类型的迭代学习控制算法 ,即时学习算法都能有效地估计初始控制量 ,减小了初始输出误差 ,加快了算法的收敛速度 ,使得经过有限次迭代后系统输出能严格跟踪理想信号。
关键词 即时学习算法 学习控制 初值控制 非线性系统
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非线性时变系统开闭环P型迭代学习控制的收敛性 被引量:27
19
作者 皮道映 孙优贤 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第3期351-354,共4页
对于非线性时变系统,给出了其开闭环P型迭代学习控制收敛的充要条件.这些收敛条件与被控系统状态方程的具体形式无关.对比表明。
关键词 收敛性 学习控制 非线性时变系统
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离散非线性系统开闭环P型迭代学习控制律及其收敛性 被引量:16
20
作者 皮道映 孙优贤 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第2期157-161,共5页
本文在讨论了一般开环与闭环迭代学习控制律的不足后,针对一类离散非线性系统,提出了新的开闭环P型迭代学习控制律,给出了它的收敛性证明,仿真结果表明:开闭环P型迭代律优于单纯的开环或闭环P型迭代律.
关键词 学习控制 非线性系统 收敛性
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