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基于扩展高阶滑模扰动观测器的PMSM终端滑模控制
1
作者 王智 肖强晖 曾甲元 《船电技术》 2025年第1期75-80,共6页
针对永磁同步电机采用传统滑模控制存在转速误差收敛速度慢以及抖振严重的问题,提出了一种基于扩展高阶滑模扰动观测器的PMSM终端滑模控制。首先,设计了一种自适应趋近律与积分终端滑模,二者结合设计出自适应积分终端滑模速度控制器,提... 针对永磁同步电机采用传统滑模控制存在转速误差收敛速度慢以及抖振严重的问题,提出了一种基于扩展高阶滑模扰动观测器的PMSM终端滑模控制。首先,设计了一种自适应趋近律与积分终端滑模,二者结合设计出自适应积分终端滑模速度控制器,提高了系统误差全局收敛速度并削弱抖振。其次,为提高观测器观测精度与动态响应速度,设计了一种扩展高阶滑模扰动观测器以实现控制器的外部扰动补偿。最后,通过仿真结果对比,来证实本文所提方法有效抑制了系统抖振,提高了系统误差收敛速度和鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 指数趋近律 终端滑模控制 高阶滑模观测器
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基于高阶滑模观测器的永磁同步电机控制系统研究 被引量:2
2
作者 李文俊 伍彩云 张凯 《装备制造技术》 2024年第5期11-13,共3页
针对无感永磁同步电机控制系统,为估计电机的角速度,基于最大转矩电流比控制方法,提出一种高阶滑模观测器的无感控制策略。该策略充分利用了高阶滑模观测器不需要低通滤波器的优势,在两相静止坐标系下,使用电流方程和扩展电动势设计观测... 针对无感永磁同步电机控制系统,为估计电机的角速度,基于最大转矩电流比控制方法,提出一种高阶滑模观测器的无感控制策略。该策略充分利用了高阶滑模观测器不需要低通滤波器的优势,在两相静止坐标系下,使用电流方程和扩展电动势设计观测器,根据Lyapunov稳定性理论验证观测器的收敛性。所设计的方法能够精确跟踪转子的位置,避免锁相环提取转子位置带来的相位延迟问题,通过重新构建旋转坐标系,得到电流方程,在此基础上,实现对电机角速度的精确估计。MATLAB仿真中,使用所设计的高阶滑膜观测器,电机系统在启动阶段,转速出现一定程度的超调,这是由于三相电流尚未稳定,观测器估计的转速与d轴电流有关所造成的。在转速突变时,高阶滑模观测器能在较短的时间内使速度调整至目标转速,并且估计的转速具有较小的超调量,因此,所设计的高阶滑模观测器在转速突变时具有鲁棒性。仿真证明了无感控制策略估计的电机角速度与转子位置有较小的误差,所设计高阶滑模观测器地能有效地实现控制目标,为永磁同步电机无感控制提供了一种可行的方案。 展开更多
关键词 永磁同步电机 高阶滑模观测器 扩展电动势 转速控制
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基于扩张状态模型高阶滑模观测器的SPMSM无传感器控制
3
作者 吴胜男 安宁 《微特电机》 2024年第6期30-37,共8页
针对滑模观测器(SMO)在表贴式永磁同步电机(SPMSM)无传感器控制中存在固有抖振和不能有限时间收敛的问题,提出了高阶超螺旋非奇异快速终端滑模观测器(HOSTNFTSMO)。基于PMSM扩张状态模型提出了一种高阶超螺旋观测器(HOSTO)来实现抖振抑... 针对滑模观测器(SMO)在表贴式永磁同步电机(SPMSM)无传感器控制中存在固有抖振和不能有限时间收敛的问题,提出了高阶超螺旋非奇异快速终端滑模观测器(HOSTNFTSMO)。基于PMSM扩张状态模型提出了一种高阶超螺旋观测器(HOSTO)来实现抖振抑制。针对终端滑模面存在微分项会引入噪声的问题,设计了一个新的非奇异快速终端滑模面(NFTSMS),以实现状态变量的有限时间收敛。仿真结果表明,与传统SMO相比,研究的HOSTNFTSMO可以在不牺牲SMO鲁棒性的情况下获得较高的转子位置估计精度。 展开更多
关键词 表贴式永磁同步电机 无传感器控制 高阶超螺旋观测器 扩张状态 滑模观测器 非奇异快速终端滑模
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滑模观测器耦合模糊补偿器的机械手控制研究
4
作者 韩训梅 刘凯 张奔 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第12期334-337,342,共5页
机械手具有结构化和非结构化的不确定性因素,这些不确定性因素导致机械手的性能降低。针对机械手的输出反馈跟踪控制问题,这里采用基于高阶滑模观测器和模糊补偿器的控制器实现机械手的有效控制。建立了机械手简化模型,构造了其运动学... 机械手具有结构化和非结构化的不确定性因素,这些不确定性因素导致机械手的性能降低。针对机械手的输出反馈跟踪控制问题,这里采用基于高阶滑模观测器和模糊补偿器的控制器实现机械手的有效控制。建立了机械手简化模型,构造了其运动学和动力学方程。引入了传统计算扭矩控制器,在此基础上用高阶滑模观测器从位置测量值重建速度和不确定性,用模糊补偿器补偿不确定性补偿误差,得到基于高阶滑模观测器和模糊补偿器的控制器。采用数学软件MATLAB对机械手系统进行仿真。同时,与传统计算扭矩控制器的计算结果进行对比和分析。仿真结果显示,采用基于高阶滑模观测器和模糊补偿器控制器的机械手的关节跟踪误差以及末端位置误差波动幅度减少50%左右,收敛速度更快,同时跟踪精度也提高了。采用基于高阶滑模观测器和模糊补偿器的控制器可以提高机械手的跟踪性能。 展开更多
关键词 高阶滑模观测器 模糊补偿器 机械手 控制 仿真
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用于永磁同步电机的一种非奇异高阶终端滑模观测器 被引量:23
5
作者 郑雪梅 李秋明 +1 位作者 史宏宇 冯勇 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期1467-1472,共6页
本文提出一种高阶非奇异终端滑模观测器,用来估计永磁同步电机控制系统的转子位置和转速.采用高阶非奇异终端滑模观测器,使得控制系统不必外加低通滤波器,就可获得平滑的反电动势估计值,进而,根据反电动势方程,求解出转子位置和转速.和... 本文提出一种高阶非奇异终端滑模观测器,用来估计永磁同步电机控制系统的转子位置和转速.采用高阶非奇异终端滑模观测器,使得控制系统不必外加低通滤波器,就可获得平滑的反电动势估计值,进而,根据反电动势方程,求解出转子位置和转速.和传统滑模观测器相比,高阶非奇异终端滑模则测器避免了反电动势估计值的相位滞后,提高了转子位置和转速的观测精度.仿真结果表明,高阶非奇异终端滑模观测器具有快速收敛性及更高的跟踪精度,同时消除了系统的抖振. 展开更多
关键词 永磁同步电机 高阶滑模 终端滑模 滑模观测器 反电动势
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感应电机高阶终端滑模磁链观测器的研究 被引量:38
6
作者 史宏宇 冯勇 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期288-294,共7页
提出了基于高阶非奇异终端滑模的感应电机转子磁链观测方法,用于实现感应电机的按转子磁链定向控制.设计了非奇异终端滑模面及观测器的控制策略,利用所设计的控制策略推导出电机转子磁链信息.为了抑制常规滑模存在的抖振现象,设计了定... 提出了基于高阶非奇异终端滑模的感应电机转子磁链观测方法,用于实现感应电机的按转子磁链定向控制.设计了非奇异终端滑模面及观测器的控制策略,利用所设计的控制策略推导出电机转子磁链信息.为了抑制常规滑模存在的抖振现象,设计了定子电流观测器的高阶滑模控制律,可将控制信号直接用于电机转子磁链的估计.较常规滑模观测器,所提方法具有较高的观测精度,并对电机参数变化具有良好的鲁棒性.仿真结果验证了方法的有效性. 展开更多
关键词 磁链观测器 非奇异终端滑模 高阶滑模 感应电机
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感应电动机全局高阶滑模观测器 被引量:9
7
作者 史宏宇 冯勇 张袅娜 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期688-694,共7页
提出了一种基于高阶滑模的感应电动机全局滑模观测器,用于实现电机转速及转子磁链的高精度辨识。通过设计全局滑模面,实现了观测器在整个控制过程中均处于滑动模态,提高了观测器的鲁棒性。设计的高阶滑模控制律可以得到平滑的等效控制信... 提出了一种基于高阶滑模的感应电动机全局滑模观测器,用于实现电机转速及转子磁链的高精度辨识。通过设计全局滑模面,实现了观测器在整个控制过程中均处于滑动模态,提高了观测器的鲁棒性。设计的高阶滑模控制律可以得到平滑的等效控制信号,实现了直接将滑模控制信号用于系统状态观测,提高了观测精度。仿真和试验结果表明:所设计的滑模观测器有效地抑制了抖振现象,具有良好的观测精度,并且对外部负载扰动及内部参数摄动具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 自动控制技术 感应电动机 状态观测器 全局滑模 高阶滑模
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带扰动观测器的网侧逆变器高阶终端滑模控制 被引量:13
8
作者 吴忠强 谢建平 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期96-101,共6页
针对风电系统中由于故障或不平衡负载等不确定性扰动引起的电网电压波动问题,在分析网侧逆变器数学模型的基础上,设计一种扰动观测器对其进行自适应补偿,抑制扰动给系统带来的不利影响。根据矢量控制原理,设计一种非奇异终端滑模控制器... 针对风电系统中由于故障或不平衡负载等不确定性扰动引起的电网电压波动问题,在分析网侧逆变器数学模型的基础上,设计一种扰动观测器对其进行自适应补偿,抑制扰动给系统带来的不利影响。根据矢量控制原理,设计一种非奇异终端滑模控制器,使网侧逆变器输出的交直轴电流在有限时间内达到给定值,并采用高阶终端滑模消除抖振。仿真结果表明,采用扰动观测器与高阶终端滑模控制相结合的方案,增强了系统抵御不确定干扰的鲁棒性并提高了跟踪精确度,系统具有良好的动态性能。 展开更多
关键词 网侧逆变器 高阶滑模 扰动观测器 鲁棒性 有限时间
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基于高阶滑模观测器的PMSM容错控制 被引量:2
9
作者 姜翠丽 肖志云 于文蛟 《电气传动》 北大核心 2017年第12期52-58,共7页
针对电动汽车安全行驶问题,提出了一种基于高阶滑模观测器的电动汽车用永磁同步电机(PMSM)故障容错控制策略。基于PMSM模型,设计了一种高阶滑模观测器,并对观测器的有限时间收敛性进行了证明。然后基于转速传感器故障模型、高阶滑模观... 针对电动汽车安全行驶问题,提出了一种基于高阶滑模观测器的电动汽车用永磁同步电机(PMSM)故障容错控制策略。基于PMSM模型,设计了一种高阶滑模观测器,并对观测器的有限时间收敛性进行了证明。然后基于转速传感器故障模型、高阶滑模观测器和重构策略设计了PMSM驱动系统的故障容错控制器。最后,基于小功率PMSM驱动系统试验平台开展了相关试验,试验结果验证了新型控制策略的有效性。 展开更多
关键词 电动汽车 永磁同步电机 故障容错控制 高阶滑模观测器 速度控制
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基于准连续高阶滑模观测器的机械臂执行器故障重构 被引量:1
10
作者 米根锁 線国娇 《安全与环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第6期2114-2118,共5页
针对传统滑模观测器在执行器故障重构中出现的精度低、抖振大及渐进收敛等问题,将准连续高阶滑模控制思想应用于滑模观测器的设计中,提出了机械臂执行器故障重构方法。利用RBF神经网络逼近建模不确定部分和未知干扰部分,构建准连续高阶... 针对传统滑模观测器在执行器故障重构中出现的精度低、抖振大及渐进收敛等问题,将准连续高阶滑模控制思想应用于滑模观测器的设计中,提出了机械臂执行器故障重构方法。利用RBF神经网络逼近建模不确定部分和未知干扰部分,构建准连续高阶滑模观测器保证状态估计误差有界稳定,采用等效输出误差注入方法,在有限时间内完成对执行器故障的重构。选取双关节机械臂进行仿真验证,结果表明,准连续高阶滑模观测器能够使滑模运动在有限时间内到达滑模面,使状态估计误差和输出估计误差分别稳定在0.002 rad和0.004 rad/s范围内,进而重构执行器故障,执行器1和2的故障重构误差分别小于0.05 rad和0.02 rad,同时有效消除了抖振,提高了机械臂在实际应用中的精度和安全性。 展开更多
关键词 安全工程 准连续高阶滑模观测器 等效输出误差注入原理 机械臂执行器 故障重构
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一种新型永磁同步电机高阶滑模转速观测器的研究
11
作者 纪科辉 周勇 鲁文其 《机电工程》 CAS 2016年第9期1135-1139,共5页
针对面贴式永磁同步电机无位置传感器速度控制系统存在的速度检测延迟、检测误差较大、动态响应不够快等问题,对永磁同步电机无位置传感器速度控制系统模型和传统滑模速度观测器结构和原理进行了分析,对高阶滑模算法理论进行了推导,结... 针对面贴式永磁同步电机无位置传感器速度控制系统存在的速度检测延迟、检测误差较大、动态响应不够快等问题,对永磁同步电机无位置传感器速度控制系统模型和传统滑模速度观测器结构和原理进行了分析,对高阶滑模算法理论进行了推导,结合永磁同步电机数学模型,提出了一种以位置信号为滑模变量,以高阶滑模变结构算法为基础的新型滑模转速观测器,利用Simulink软件构建了基于新型滑模速度观测器永磁同步电机矢量控制系统,对电机的起动特性、速度跟踪特性、抗外界干扰性能进行了研究。研究结果表明,由于新的滑模观测器将转子位置与反电势信号的关系进行了分离,消除了反电势信号处理滤波器对速度估算的延迟,提高了速度检测精度,从而改善了系统的稳态和动态性能。 展开更多
关键词 高阶滑模 永磁同步电机 无位置传感器控制 转速观测器
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基于高阶高增益滑模观测器的混沌同步研究
12
作者 张良 朱芳来 《机电一体化》 2013年第2期28-32,共5页
基于驱动响应结构,针对一类混沌系统,提出了一种高阶高增益响应系统的设计方法。基于增维的思想,所提出的响应系统不仅能估计出系统的状态,还能估计出状态的微分。基于混沌同步,考虑了该类混沌系统的基于混沌同步的保密机制,在发射器和... 基于驱动响应结构,针对一类混沌系统,提出了一种高阶高增益响应系统的设计方法。基于增维的思想,所提出的响应系统不仅能估计出系统的状态,还能估计出状态的微分。基于混沌同步,考虑了该类混沌系统的基于混沌同步的保密机制,在发射器和接受器达到同步的前提下,提出了一种新的信号还原的方法。该方法没有用到系统的微分信息,同时对强时变信号可以还原。针对一个SQCF混沌系统进行仿真实验,结果表明了方法的有效性。 展开更多
关键词 高阶高增益 滑模观测器 保密通信 混沌同步
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基于高阶滑模的新型干扰观测器设计 被引量:4
13
作者 吴坤 范金锁 +1 位作者 张合新 夏朝辉 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2012年第4期199-202,共4页
针对传统滑模干扰观测器计算复杂、跟踪干扰速度慢等不足,基于自适应super-twisting算法提出一种新型干扰观测器技术。回顾已有滑模干扰观测器方法的基本原理并分析其跟踪速度慢、计算复杂的原因;基于辅助滑模面技术及自适应super-twist... 针对传统滑模干扰观测器计算复杂、跟踪干扰速度慢等不足,基于自适应super-twisting算法提出一种新型干扰观测器技术。回顾已有滑模干扰观测器方法的基本原理并分析其跟踪速度慢、计算复杂的原因;基于辅助滑模面技术及自适应super-twisting算法设计高阶滑模干扰观测器,并证明其对干扰的快速跟踪特性。仿真分析表明,相比于已有滑模干扰观测器,该算法具有跟踪干扰速度快、计算简单的优点。 展开更多
关键词 干扰观测器 高阶滑模 自适应super-twisting 快速跟踪
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空间柔性机械臂高阶滑模干扰观测器轨迹跟踪 被引量:13
14
作者 杨洋 王思明 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第2期114-117,12,共5页
在空间漂浮状态时机械臂载体姿态均不受控的条件下,针对机械臂在关节空间内轨迹跟踪及振动抑制等问题,提出了一种基于空间机械臂改进高阶滑模干扰观测器控制策略。利用拉格朗日方程及动量守恒定律建立机械臂运动学数学模型,对误差估计... 在空间漂浮状态时机械臂载体姿态均不受控的条件下,针对机械臂在关节空间内轨迹跟踪及振动抑制等问题,提出了一种基于空间机械臂改进高阶滑模干扰观测器控制策略。利用拉格朗日方程及动量守恒定律建立机械臂运动学数学模型,对误差估计值进行修正,设计干扰观测器,根据机械臂末端轨迹设计合理的高阶滑模面及滑模函数。针对设计的观测器进行模拟仿真实验,并改变理想轨迹,使其在复杂曲线中运行。仿真结果表明:高阶滑模干扰观测器可应用于更为复杂的工作空间中,并更有效、精确地实现了轨迹跟踪任务。 展开更多
关键词 空间柔性机械臂 高阶滑模 干扰观测器 轨迹跟踪研究
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基于高阶滑模观测器的永磁同步电机无差拍预测电流控制 被引量:6
15
作者 徐睿琦 张昆鹏 +3 位作者 林欣魄 孔德山 刘壮 刘健行 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1990-1998,共9页
为了提高永磁同步电机速度和电流跟踪精度等控制性能,本文提出了一种基于高阶滑模观测器的永磁同步电机无差拍预测电流控制方法.首先,将参数变化和外部负载变化视为集总扰动,建立内置式永磁同步电机的数学模型.然后,构造了两个三阶超螺... 为了提高永磁同步电机速度和电流跟踪精度等控制性能,本文提出了一种基于高阶滑模观测器的永磁同步电机无差拍预测电流控制方法.首先,将参数变化和外部负载变化视为集总扰动,建立内置式永磁同步电机的数学模型.然后,构造了两个三阶超螺旋滑模观测器来分别估计速度和电流回路中的集总扰动,并将估计出的扰动前馈到对应的控制器中进行补偿,以提高系统的鲁棒性和跟踪精度.此外,转速环采用了一种改进的滑模趋近律,以降低控制信号中的抖振和缩短系统状态到达滑模面所需的时间.最后,将所设计的方法在内置式永磁同步电机实验平台进行验证,并与传统的无差拍预测电流控制和指数趋近律滑模速度控制器进行了对比,实验结果表明了算法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 永磁同步电机 无差拍预测电流控制 高阶滑模观测器 滑模控制
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基于高阶滑模观测器和改进PLL的永磁同步电机无传感器控制 被引量:3
16
作者 李迎杰 刘旭东 《电气工程学报》 CSCD 2023年第4期96-105,共10页
滑模观测器因其结构简单、鲁棒性强等优势,广泛应用于永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)无位置传感器控制中,但滑模观测器的固有抖振会影响系统的控制性能。为此,基于PMSM扩展反电动势模型,通过改进滑模面和控制律... 滑模观测器因其结构简单、鲁棒性强等优势,广泛应用于永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)无位置传感器控制中,但滑模观测器的固有抖振会影响系统的控制性能。为此,基于PMSM扩展反电动势模型,通过改进滑模面和控制律,提出了一种高阶对数滑模观测器(High order logarithmic sliding mode observer,HOLnSMO),实现了有限时间收敛和对反电动势的平滑估计。此外,为提高转子位置和转速估计精度,在锁相环环节设计了一种基于三阶Super-twisting滑模方法的扩展状态观测器,有效抑制了转速抖振。根据Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性。最后通过对比试验验证了所提无位置控制策略具有良好的转速估计精度、动态性能和鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 高阶对数滑模 扩展状态观测器 无位置传感器
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基于高阶滑模观测器的微分滑模四旋翼无人机控制研究 被引量:4
17
作者 魏炳翌 闻新 《航空兵器》 2017年第4期26-32,共7页
针对四旋翼无人机鲁棒控制问题,提出了一种基于高阶滑模观测器的内环与外环控制器设计方法。首先,建立了四旋翼无人机模型的运动学与动力学方程,通过反馈线性技术将模型分解为线性部分与非线性部分。然后,在输入信号延迟的基础上推导了... 针对四旋翼无人机鲁棒控制问题,提出了一种基于高阶滑模观测器的内环与外环控制器设计方法。首先,建立了四旋翼无人机模型的运动学与动力学方程,通过反馈线性技术将模型分解为线性部分与非线性部分。然后,在输入信号延迟的基础上推导了相应的滑模控制律,由分离定理分别设计了观测器与控制器,通过扰动识别减少需要观测的状态变量,继而减少了测量传感器,同时对观测器以及整个闭环系统稳定性进行了证明。仿真验证了所提出的控制算法在提高四旋翼无人机姿态控制系统精度以及鲁棒性方面的有效性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 姿态控制 滑模微分 高阶滑模观测器
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基于高阶滑模观测器的风机改进反演滑模控制 被引量:2
18
作者 王昊 郝万君 +2 位作者 曹松青 孙志辉 郝诗源 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第15期6081-6086,共6页
针对风电机组风速波动幅度大、发电机转矩抖振大、功率无法平滑输出等问题,同时考虑风电机组中部分状态参数难以准确测量的问题,设计一种基于高阶滑模观测器的改进反演滑模控制策略。通过在反演设计中引进积分项来实现系统的有效控制和... 针对风电机组风速波动幅度大、发电机转矩抖振大、功率无法平滑输出等问题,同时考虑风电机组中部分状态参数难以准确测量的问题,设计一种基于高阶滑模观测器的改进反演滑模控制策略。通过在反演设计中引进积分项来实现系统的有效控制和全局调节。采用高阶滑模观测器来实现时估计系统的状态,避免了直接测量会引入高频噪声的问题,使系统在外界扰动干扰的情况下具有较强的鲁棒性。为了验证算法的优越性在MATLAB中进行控制器仿真实验。最后通过仿真证明了所提方法的正确性,可行性。 展开更多
关键词 风力发电机组 最大功率点跟踪 改进反演滑模控制 高阶滑模观测器 鲁棒性
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永磁同步电机高阶终端滑模观测器设计 被引量:1
19
作者 孟贺 文新宇 《计算机仿真》 北大核心 2018年第2期200-204,共5页
为实现永磁同步电机转子位置和速度的准确估计,提出一种高阶终端滑模观测器。首先,通过构建终端滑模变量,保证系统状态快速收敛;其次,基于高阶滑模理论设计滑模控制律,实现对反电动势的准确跟踪,避免了低通滤波引起的相位滞后问题;最后... 为实现永磁同步电机转子位置和速度的准确估计,提出一种高阶终端滑模观测器。首先,通过构建终端滑模变量,保证系统状态快速收敛;其次,基于高阶滑模理论设计滑模控制律,实现对反电动势的准确跟踪,避免了低通滤波引起的相位滞后问题;最后,通过软件锁相环算法,解调出永磁同步电机的转子位置和速度信息。通过构造李亚普诺夫函数证明了上述观测器的稳定性。经仿真对比分析,所设计的观测器能够获得满意的观测性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 滑模观测器 反电动势 高阶滑模 终端滑模
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基于高阶未知输入观测器的滑模控制 被引量:1
20
作者 林炜星 李晓航 《上海工程技术大学学报》 CAS 2017年第2期106-111,共6页
针对一类具有不匹配时变扰动的非线性系统,进行了滑模控制的研究.首先,在状态和扰动已知的假设下设计一种新的滑模控制,用以抵消不匹配时变扰动的影响.其次,提出了可以直接抑制扰动影响的高阶未知输入观测器,以估计系统状态、扰动及其... 针对一类具有不匹配时变扰动的非线性系统,进行了滑模控制的研究.首先,在状态和扰动已知的假设下设计一种新的滑模控制,用以抵消不匹配时变扰动的影响.其次,提出了可以直接抑制扰动影响的高阶未知输入观测器,以估计系统状态、扰动及其各阶导数.最后,构造了基于高阶未知输入观测器的新型滑模控制器,并通过模拟实例来验证所提出的方法的有效性. 展开更多
关键词 滑模控制 不匹配时变扰动 高阶未知输入观测器
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